公开(公告)号：CN206019467U

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201620921632.6

申请日：2016-08-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张志安 ,  陈庆武 ,  徐文章 ,  盛明杰 ,  胡致远 ,  肖盛杰 ,  盛娟红 ,  丁一凡 ,  董培方 ,  王腾 ,  谢磊 ,  尚雨晴 ,  周光东 ,  黎宏久 ,  朱朔

IPC: F41B7/08 ,  F41G1/46

Abstract: 本实用新型公开了一种能连续射击的二枪管BB弹发射机构，包括弹箱、固定架、激光头、基板和两个结构相同的单枪管BB弹发射子机构，固定架固定在基板一端的顶面，激光头固定在基板的另一端底面；弹箱固定在固定架内；两个单枪管BB弹发射子机构并列设置，一端与弹箱连接，另一端固定在基板上。本实用新型采用拨轮和供弹软管进行供弹，利用力矩电机作为机构动力来源，通过曲柄、撞针连杆机构和推弹连杆机构实现供弹、弹簧蓄力及子弹发射的无缝隙连接，最终实现二枪管的持续发射，提高发射机构的运行效率。

公开(公告)号：CN206015584U

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201620915747.4

申请日：2016-08-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张志安 ,  盛明杰 ,  谢磊 ,  王腾 ,  陈庆武 ,  肖胜杰 ,  徐文章 ,  胡致远 ,  盛娟红 ,  黎宏久 ,  朱朔 ,  董培方 ,  尚雨晴 ,  周光东 ,  丁一凡

IPC: E01H1/08

Abstract: 本实用新型公开了一种涵道取物装置，电机套筒套在直流无刷电机外壁，直流无刷电机的输出轴伸入涵道箱体的一侧，输出轴上设有扇叶，涵道箱体的另一侧外壁通过舵机连接件与舱门，舱门舵机固定在舵机连接件上，舱门舵机与舱门连接，用于控制舱门的开启闭合；涵道箱体底部呈斜坡，设有舱门的一侧位于斜坡底部，斜坡底部设有开口，舱门与所述开口配合，舱门开启后，涵道箱体内的物体落入存物仓；机械臂一端通过机械臂舵盘与机械臂舵机连接，机械臂舵机外侧设有保护壳，保护壳通过螺栓与涵道箱体固连；软管一端伸入涵道箱体，另一端穿过机械臂并与其固连。本实用新型能够高效转移小体积小重量的物体。

公开(公告)号：CN205940280U

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201620930003.X

申请日：2016-08-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张志安 ,  陈庆武 ,  徐文章 ,  盛明杰 ,  胡致远 ,  肖盛杰 ,  盛娟红 ,  丁一凡 ,  董培方 ,  王腾 ,  谢磊 ,  尚雨晴 ,  周光东 ,  黎宏久 ,  朱朔 ,  梅新虎 ,  邓安

IPC: F41F7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种麦克纳姆轮全向射弹机器人，包括麦克纳姆轮移动平台、云台和发射机构，云台固定在麦克纳姆轮移动平台顶部，发射机构固定在云台上。所述云台包括Yaw轴旋转架、Yaw轴电机、Pitch轴电机、俯仰架，Yaw轴电机固定在麦克纳姆轮移动平台顶部，Yaw轴电机的输出轴通过连接件与Yaw轴旋转架底面固连，Yaw轴旋转架顶部与俯仰架转动连接，两者连接后形成发射机构固定架，发射机构固定在发射机构固定架内，Pitch轴电机固定在Yaw轴旋转架上，其输出轴与俯仰架固连。本实用新型能够进行全向移动，能够发射子弹，搭载的云台能够绕水平和垂直轴进行转动，进而调整发射机构的瞄准。

公开(公告)号：CN205931262U

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201620921626.0

申请日：2016-08-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张志安 ,  徐文章 ,  胡致远 ,  盛明杰 ,  陈庆武 ,  肖胜杰 ,  盛娟红 ,  董培方 ,  王腾 ,  高逸夫

IPC: B64D1/00 ,  B64D1/12

Abstract: 本实用新型公开了一种装备于无人机的抓取机构，两根滑杆平行设置，四个轴承座均匀分布固定在安装机架底部，每个轴承座内分别设有一个直线轴承，直线轴承套在两根滑杆上，使得安装机架位于滑杆上方，齿条固定在安装机架底部中心，且与滑杆平行，齿轮舵机安装座的两端分别与两根滑杆固连，一对抓取装置支架固定在两根滑杆的一端，抓取装置设置在抓取装置支架上，且与其转动连接，抓取控制舵机固定在抓取装置支架上，抓取装置与抓取控制舵机的输出轴连接；齿轮舵机安装座底部固定齿轮舵机，齿轮舵机的输出轴通过齿轮与齿条啮合。本实用新型不仅能完成一般的运输任务，还可以完成抓取和投放的任务，有利于适应更复杂的作业情况。

公开(公告)号：CN206913147U

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201720777232.7

申请日：2017-06-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张志安 ,  黎宏久 ,  谢磊 ,  周光东 ,  程志

IPC: B25J9/06 ,  B25J15/10

Abstract: 本实用新型公开了一种可折叠式三爪机械手，包括底座、底座电机、电机座、大臂关节电机、大臂、小臂关节电机、小臂、腕关节电机、腕、爪关节电机、连接座、连接板和三个抓手。爪关节电机的输出轴依次穿过连接座和连接板，连接座紧邻连接板的面上均布三个燕尾凸台，抓手包括指关节和连接件，指关节和连接件转动连接，本实用新型爪关节机构与大臂、小臂和腕关节机构一体化设计，整体可折叠，结构紧凑，占用空间小，爪关节机构通过一个电机可实现三爪的抓取动作，驱动元件少，成本低，整个机械手机构结构简单，运动轻便灵活，实用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利