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公开(公告)号：CN118552860A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411026123.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：实时获取待检测图像；通过预先训练得到的障碍物检测模型的特征提取网络，对所述待检测图像进行特征提取，得到中间图像；通过所述障碍物检测模型的特征融合网络中的精炼卷积层，对所述中间图像进行处理，得到与所述待检测图像匹配的障碍物检测结果。本发明可以提高障碍物检测的实时性和准确性，提高障碍物检测对复杂多变的适用场景的适应性。
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公开(公告)号：CN118537781A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202411009441.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种排种检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取排种视频数据；将所述排种视频数据输入至预先训练完成的排种型孔的携种状况预测模型中，得到排种型孔的携种状况预测结果；在所述排种型孔的携种状况预测结果为缺种状态的情况下，对缺种状态的排种型孔进行跟踪计数，得到目标缺种型孔计数值，基于所述目标缺种型孔计数值确定排种漏播率。上述技术方案，通过排种型孔的携种状况预测模型实现了携种状况的精准预测，从而提升了排种漏播的检测与统计精度。
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公开(公告)号：CN118383125A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410510695.1
申请日：2024-04-26
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明属于育种实验技术领域，公开了一种自动供种装置和方法，自动供种装置包括种盒、携种管、落种管、导种转盘和集种管，种盒用于盛放种子，种盒具有上种口和出种口，出种口位于种盒的侧壁的底端；携种管内设有多个安装位并对应设置种盒，携种管设有的落种口沿携种管的底端边缘呈圆环状设置；落种管的顶端与携种管的底端连接；导种转盘设于落种管内并转动连接于落种管，导种转盘的顶端周向设有挡种环板，挡种环板设有缺口，缺口能够连通出种口和落种口，种盒内的种子依次经过出种口、缺口和落种口进而落入落种管和集种管，自由供给排种器。本发明实现对种子下落路径的控制，为排种器提供连续快速供种，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117963036A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410292402.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于作物信息智能检测与反馈的凹蹼足仿生机器人及其使用方法，凹蹼足仿生机器人包括支撑平台，支撑平台下方安装有智能凹蹼仿生足，支撑平台上还安装有可拆式智能施肥装置、GreenSeeker检测仪、高光谱成像仪、GreenSeeker转换控制装置、智能识别控制装置、北斗导航系统、风向传感器、风速传感器、能源供给装置、能源存储装置、笔记本电脑。本发明能够同时实现作物图像信息、光谱信息、距离信息、气候信息等多重信息的一次性实时采集、处理、决策和反馈，控制相应的反馈装置实现作物对靶的施肥或喷药，简化了传统作业机具的复杂性，提高了作物信息检测效率，推动了智慧农业和智能农机的发展。
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公开(公告)号：CN117380578A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311334737.2
申请日：2023-10-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: B07C5/342 , B65B25/04 , B65B13/18 , B65B63/00 , B65B57/14 , B07C5/02 , B07C5/36 , B07C5/38 , B26D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉技术的芦笋分级打捆一体装置及方法，利用相机捕获芦笋的图像，搭建YOLOv5算法，实现对芦笋的精准分级，根据分级结果，在计算机控制下，通过输送装置、采集装置、分级装置、切割装置、第一层挡板、打捆装置、第二层可调动挡板实现对芦笋的自动化分级、切割、对齐排列、打捆操作；具有流程一体化的鲜明优势，智能化程度高，节省人力物力，机器视觉还能够消除主观因素的干扰，提高分级结果的一致性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114793633B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210500243.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D46/30 , B25J5/00 , G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种适用于多层高架种植农艺的多工况温室草莓精准采摘机器人及采摘方法，包括路径规划模块、移动底盘、五连杆机械臂、末端执行机构、主控模块、高度调节装置、能源持续供给模块、分级收集装置。本发明利用五连杆机械臂在平面内带动末端执行机构自由移动，通过图像识别定位模块对草莓进行识别定位，在高度调节装置的配合下，能够使末端执行机构在不同层高的高架上对成熟草莓进行无损采摘，自动化程度高，节省了人力物力。本发明基于改进的深度学习实例分割网络SOLO来进一步提高模型对草莓的检测速度和精度，本发明还能够识别草莓体积，并据此分级放置采摘后的草莓，大大减少后续采摘人员分级装框售卖的工作量。
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公开(公告)号：CN115908708A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211434792.4
申请日：2022-11-16
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了基于Kinect的植物群体全局三维重建方法，应用于三维重建技术领域，利用张正友标定法获取相机参数，并通过相似三角形原理将植株深度数据转化为三维点云数据；采用Harris角点检测法得到二维特征点，并进行网格化、离散化处理得到三维特征点，对所述三维特征点进行奇异值分解，将不同视角的点云配准转换到世界坐标系下实现多视角下植物点云的局部三维重建；对多视角下植物点云的局部三维重建结果进行粗配准和精配准实现全局三维重建。本发明通过对不同周期的植物进行三维建模，为计算植物表型特征参数，分析植物生长过程中的表型参数变化做铺垫，为植物表型分析、精准化智能化管理提供数据支持和理论指导。
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公开(公告)号：CN115119613A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210909730.8
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的绿芦笋采收机器人及采收方法，包括行走装置、末端执行器、视觉模块、导航模块、供电系统和控制系统。控制系统基于导航模块控制行走装置带动采收机器人整体沿垄沟行走，根据导航模块以及视觉模块传递的数据分析识别到绿芦笋后，控制机械臂对末端执行器进行空间位置与空间位姿的控制；末端执行器分为夹持剪切以及位移补偿两部分，用于对成熟绿芦笋进行夹持剪切操作以及切割点二次定位操作。本发明采用智能控制，实现了绿芦笋的自动检测、成熟度判别、定位、夹持剪切和收集存放等一体化作业，还可以实现24小时作业，大大提高了采收效率，促进了绿芦笋产业的发展。
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公开(公告)号：CN113770073B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202111098091.3
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种应用于水产养殖的多参数传感器自动清洗维护装置，该清洗维护装置由外壳、电机护罩以及端盖组成外部壳体，外壳以及端盖上设置有多种与外壳内腔连通的通孔；本发明通过防水电机带动安装在外壳内腔中且表面开设有小孔的空心转轴转动，传感器通过外壳顶部的插口插入外壳内腔，在防水电机的带动下，通过空心转轴上的软毛刷以及从小孔喷出的清洗液对传感器探头进行清洗。本发明能够一次性清洗多个传感器，清理效率高，解决了多参数传感器对养殖水体环境连续监测条件下的自动清洗和维护问题。本发明整体结构紧凑，制造成本低，不仅能实现养殖水体参数监测和传感器清洗，还能通过更换进出水口液体类型来实现传感器标定。
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公开(公告)号：CN114793633A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210500243.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D46/30 , B25J5/00 , G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种适用于多层高架种植农艺的多工况温室草莓精准采摘机器人及采摘方法，包括路径规划模块、移动底盘、五连杆机械臂、末端执行机构、主控模块、高度调节装置、能源持续供给模块、分级收集装置。本发明利用五连杆机械臂在平面内带动末端执行机构自由移动，通过图像识别定位模块对草莓进行识别定位，在高度调节装置的配合下，能够使末端执行机构在不同层高的高架上对成熟草莓进行无损采摘，自动化程度高，节省了人力物力。本发明基于改进的深度学习实例分割网络SOLO来进一步提高模型对草莓的检测速度和精度，本发明还能够识别草莓体积，并据此分级放置采摘后的草莓，大大减少后续采摘人员分级装框售卖的工作量。
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