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公开(公告)号：CN110338175A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910702821.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种太阳能农药混合喷洒车，包括车头和位于车头后方的车厢，其特征在于：还包括光伏发电装置、农药混合装置、农药喷洒装置和车载控制装置；由光伏发电装置为农药混合装置和农药喷洒装置的运行提供能源，做到能源的自给自足，整个系统采用太阳能发电供能，绿色环保、高效节能。
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公开(公告)号：CN109176526A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811166703.6
申请日：2018-10-08
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种三轴直角坐标机器人空间圆弧插补方法，步骤：指定三轴直角坐标机器人运动轨迹中任意不共线的三点；将三点代入圆心、半径的解析式；计算需要插补的圆弧的圆心角；计算三点所在平面的特定的法向量N，并根据法向量N构造特定的辅助向量M；将插补点的参数方程表示出来；计算插补次数I；计算第i次插补的参数值，将其代入参数方程中，得到第i次插补的点坐标；判断插补终止点；将计算结果传送给三轴直角坐标机器人的执行机构。本发明降低了计算量，简化了代码量，提高了运行速度和插补精度，适用于任意起终点，任意平面，可用于对运行速度、精度有更高要求机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN109062030A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810843019.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42
Abstract: 本发明公布了一种基于拉盖尔函数模型的火电单元机组负荷预测PID控制方法，火电单元机组负荷系统包括控制系统和受控系统，具体操作步骤如下：S1，将控制系统的控制输出U(k)输入受控系统，得到受控输出Y(k)；S2，利用Y(k)进行拉盖尔函数预测模型参数辨识；S3，将控制输出U(k)作为模型输入传输到拉盖尔函数预测模型，得到模型预测输出YM(k+1)；S4，利用Y(k)对模型预测输出YM(k+1)进行反馈矫正，得到补偿模型预测输出YP(k+1)；S5，利用PID控制算法滚动优化补偿模型输出，得到新的控制输出U(k+1)；S6，重复步骤S1‑S5，实现火电单元机组负荷系统的稳定运行。本发明方法具有跟踪速度较快、抗干扰能力强、稳态误差小、计算时间短等优点，具有较强的自适应能力。
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公开(公告)号：CN108227503A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810068717.8
申请日：2018-01-24
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的近地磁控立方星的姿态自适应容错控制方法，根据受到的外部扰动情况，构造H∞鲁棒性能指标，确定闭环反馈增益，以抑制扰动的影响；针对执行器饱和情况，设计饱和隔离环节，改进鲁棒控制，形成具有饱和隔离的H∞鲁棒控制，保持正常的控制作用，使系统避免因执行器饱和而引发控制性能恶化；在此基础上，引入基于动态结构自适应神经网络的控制补偿器，以抵消执行器小故障引起的控制系统模型的改变，从而构造出自适应容错控制律，实现快速有效的控制重构，将姿态保持在理想的范围内，确保卫星稳定可靠运行。用以针对一类具有外部扰动，执行器小故障及饱和情况下的不确定时变非线性系统的自适应容错控制。
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公开(公告)号：CN105244597A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510588988.2
申请日：2015-09-16
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种三频段手机天线，包括双面基板，位于双面基板上表面的周角处并与双面基板相连为一体的长方体，沿长方体上表面和侧面环绕的第一条带，沿长方体侧面依次折叠环绕的第二条带，馈电部，接地端以及接地槽，该接地槽为一长方形，其内有一与之契合的倒L型条带。该三频段手机天线能实现三频段通讯，且具有尺寸小、结构简单、成本低的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119179339A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411670337.3
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种抗复合风场干扰分布式无人机编队方法及系统，涉及无人机编队控制技术领域，包括以下步骤：获取复合风速，将复合风速输入至预先建立的单架四旋翼无人机动态模型内，基于增强型自适应控制方法，输出得到带风干扰的无人机模型，其中，所述复合风速包括恒定风风速和风切变风速；基于Lur'e非线性估计方法对带风干扰的无人机模型进行求解，输出得到无人机编队估计干扰结果，基于无人机编队估计干扰结果实现时变编队控制，其中，所述求解过程中引入非光滑函数和环境干扰数据进行辅助求解。
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公开(公告)号：CN118592833A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410883250.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: A47L1/03
Abstract: 本发明公开了一种应用于曲面玻璃的双面擦窗机器人及其控制方法，所述机器人包括室内工作机和室外工作机，室内工作机、室外工作机上设有吸附装置以同步清洁玻璃两侧，室内工作机包括相互铰接的测距节机构、移动节机构、室内清洁节机构、室内电控随动节机构，室外工作机包括相互铰接的室外清洁节机构、室外随动节机构、室外电控随动节机构；测距节机构、室内清洁节机构、室外清洁节机构均包括若干相互铰接的节单元，通过改变各机构及各节单元之间的夹角使室内工作机和室外工作机贴合玻璃表面。本发明机器人的各机构之间均为活动连接，清洁机构采用若干节单元铰接，使得机器人机身灵活度更高，与曲面玻璃的贴合度更高，实现对于曲面玻璃的高效清洁。
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公开(公告)号：CN117477950A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311815051.5
申请日：2023-12-27
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种快速终端滑模控制方法、装置、系统及存储介质，属于电力电子变换器技术领域，方法包括：利用预构建的降阶观测器观测含恒功率负载升降压变换器的电感电流和功率负载；将观测到的电感电流和功率负载输入至预构建的快速终端滑模控制器进行快速终端滑模控制，使含恒功率负载升降压变换器的输出电压到达平衡点；其中，所述快速终端滑模控制器是基于预构建的含恒功率负载升降压变换器的平均模型，将含恒功率负载升降压变换器的非线性系统转换为线性系统，根据所述线性系统构建的；所述降阶观测器是根据预构建的线性回归方程构建的。该方法能够使含恒功率负载升降压变换器的输出电压在有限时间内到达平衡点，并且减少传感器的使用。
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公开(公告)号：CN116599413A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310869180.6
申请日：2023-07-17
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的无位置传感器控制方法及装置，属于电机控制技术领域，方法包括：利用预构建的矢量控制策略驱动永磁同步电机，并根据所述矢量控制策略，构建定子电流数学模型；根据所述定子电流数学模型，构建自适应观测器，并利用所述自适应观测器估计永磁同步电机的反电动势，获取反电动势估计值；根据所述反电动势估计值，计算永磁同步电机的转速估计值和转子位置角估计值，并利用所述转速估计值和转子位置角估计值进行永磁同步电机的无位置传感器控制。该方法能够在实现永磁同步电机无位置传感器控制的同时保持良好的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116378898A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310654046.4
申请日：2023-06-05
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种风电系统桨距角控制方法、装置、系统及存储介质，属于风力发电技术领域，方法包括：根据预获取的风力发电系统的数学模型，构建获取风机转速非线性微分方程；根据所述风机转速非线性微分方程，对风力发电系统中未知量风能利用系数进行估计，获取估计参数；根据预构建的风能利用系数的非线性模型，利用所述估计参数，求解获取桨距角，并将所述桨距角反馈给风力发电系统，实现风力发电系统桨距角控制。该方法能够通过对风能利用系数进行估计，实现风力发电系统桨距角控制。
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