公开(公告)号：CN109176526A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811166703.6

申请日：2018-10-08

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李涛 ,  江磊 ,  贾忠益

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664

Abstract: 本发明公开了一种三轴直角坐标机器人空间圆弧插补方法，步骤：指定三轴直角坐标机器人运动轨迹中任意不共线的三点；将三点代入圆心、半径的解析式；计算需要插补的圆弧的圆心角；计算三点所在平面的特定的法向量N，并根据法向量N构造特定的辅助向量M；将插补点的参数方程表示出来；计算插补次数I；计算第i次插补的参数值，将其代入参数方程中，得到第i次插补的点坐标；判断插补终止点；将计算结果传送给三轴直角坐标机器人的执行机构。本发明降低了计算量，简化了代码量，提高了运行速度和插补精度，适用于任意起终点，任意平面，可用于对运行速度、精度有更高要求机器人控制领域。

公开(公告)号：CN206740972U

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201720524051.3

申请日：2017-05-12

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李涛 ,  赵阳 ,  江磊 ,  卫紫任

IPC: G01S15/08 ,  A63H17/26 ,  A63H17/32

Abstract: 本实用新型公开了一种检测智能小车越轨的装置，在智能小车底架的四个角落各设置一个用于测量智能小车底架到轨道距离的超声波厚度传感器，智能小车上设置有裁判装置，裁判装置上电连接有四个超声波厚度传感器、蜂鸣器和电池，若有一个超声波厚度传感器测量到智能小车底架到轨道的距离为无效值时，裁判装置记录下此时刻，并控制蜂鸣器发生一次警报；本装置能够记录小车越轨次数，若小车跑出赛道超过一定次数，裁判员便根据这个扣分或者取消资格。若小车成功跑完全程，则根据小车跑完全程的时间，结合越轨次数进行打分并排名。

公开(公告)号：CN207163699U

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201720959557.7

申请日：2017-08-03

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李涛 ,  江磊 ,  卫紫任 ,  赵阳

IPC: G01M13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种检测密码锁在不同使用条件下使用寿命的装置，包括结构架、加载头、压力传感器、电机驱动装置和控制器；所述结构架包括底盘、两根水平方向滑动臂和一根垂直方向滑动臂，水平方向滑动臂滑动连接在底盘两侧，垂直方向滑动臂滑动连接在两根水平方向滑动臂上，水平方向滑动臂、垂直方向滑动臂分别与电机驱动装置电气连接，电机驱动装置和控制器连接；所述加载头固定在垂直方向滑动臂的下方，且加载头与垂直方向滑动臂连接处设有压力传感器，压力传感器与控制器连接。本实用新型提供的装置可以以不同的加载力和加载频率作用于密码锁，模拟不同使用条件，从而可以更为全面的检测评价密码锁的性能和使用寿命。