公开(公告)号：CN119179339B

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411670337.3

申请日：2024-11-21

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 周佶辰 ,  葛泉波 ,  李涛

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种抗复合风场干扰分布式无人机编队方法及系统，涉及无人机编队控制技术领域，包括以下步骤：获取复合风速，将复合风速输入至预先建立的单架四旋翼无人机动态模型内，基于增强型自适应控制方法，输出得到带风干扰的无人机模型，其中，所述复合风速包括恒定风风速和风切变风速；基于Lur'e非线性估计方法对带风干扰的无人机模型进行求解，输出得到无人机编队估计干扰结果，基于无人机编队估计干扰结果实现时变编队控制，其中，所述求解过程中引入非光滑函数和环境干扰数据进行辅助求解。

公开(公告)号：CN119179339A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411670337.3

申请日：2024-11-21

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 周佶辰 ,  葛泉波 ,  李涛

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种抗复合风场干扰分布式无人机编队方法及系统，涉及无人机编队控制技术领域，包括以下步骤：获取复合风速，将复合风速输入至预先建立的单架四旋翼无人机动态模型内，基于增强型自适应控制方法，输出得到带风干扰的无人机模型，其中，所述复合风速包括恒定风风速和风切变风速；基于Lur'e非线性估计方法对带风干扰的无人机模型进行求解，输出得到无人机编队估计干扰结果，基于无人机编队估计干扰结果实现时变编队控制，其中，所述求解过程中引入非光滑函数和环境干扰数据进行辅助求解。