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公开(公告)号：CN114948586A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210470535.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种下肢康复机器人的人机系统运动学参数辨识及控制方法，实现了下肢康复机器人使用过程中对使用者下肢参数的自动测量和对使用者下肢状态的控制，包括：利用固定在下肢的倾角传感器读取下肢姿态并控制机器人带动使用者下肢运动，在运动过程中实时采集数据进行人机运动学参数的辨识计算；建立关节空间和训练空间的映射关系；根据建立好的映射关系对将预设好的人体下肢运动轨迹映射为下肢康复机器人的运动轨迹，通过对下肢康复机器人进行位置控制带动使用者下肢进行康复训练，最后通过无模型控制方法控制人体下肢达到指定位置，消除映射关系不准确带来的影响。本发明实现了下肢康复机器人使用过程中对人体下肢姿态的准确控制。
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公开(公告)号：CN110901779B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201811085527.3
申请日：2018-09-18
Applicant: 北京市热力集团有限责任公司 , 北京邮电大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种适用于供热井下作业环境的履带式防水巡检小车，巡检小车整体包括主车体和车体侧壁，以及放置在主车体内部的摄像头，控制系统板，驱动电机，在车体侧壁外侧有履带行走机构，履带与带轮轮体紧密配合，在带轮轮体内部，有环形密封架，弹簧箱，以及带轮防护板组成的形面挤压密封结构，有空轴构成的双重形面挤压密封结构，有两个防水轴承构成的双防水轴承密封结构，有填料函与张紧弹簧箱构成的双向挤压式填料密封结构，以及两个O型圈组成的双O形圈密封结构。本巡检小车具备防水能力，可在浸水及水淋浴场合执行作业任务。
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公开(公告)号：CN112365890A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011185814.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G10L15/22 , G10L15/26 , G10L15/34 , G10L21/02 , G10L21/0216
Abstract: 本发明公开了一种肢体康复设备语音交互控制方法，包括特殊设计的语音控制命令库和语音交互控制算法。所述的特殊设计的语音控制命令库是包括语义命令字段和语音验证码字段的语音控制命令字段；所述语音交互控制算法是包括利用麦克风获取患者带噪语音命令、利用语音分离算法提取出较纯净的语音命令的语音分离方法；利用云端语音识别算法识别语音命令、识别结果反馈回本地进行后续处理的语音识别方法；利用信息抽取算法抽取语音命令中包含的患者信息、运动信息、以及语音验证码信息的语义分析方法。本发明能够让脑卒中患者进行自主控制操作的一种肢体康复设备语音交互控制方法，并利用语音语义识别分析技术，在保证可靠性要求的前提下，提高语音控制的效率，增加康复治疗的交互性，使康复效果得到提高。
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公开(公告)号：CN112276920A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011104927.1
申请日：2020-10-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种连续体蛇形机器人，包括柔性主体和主控制器两部分；所述的柔性主体主要由多个串联连接的柔性段组成；所述的柔性段包括腔体，软轴驱动装置，顶盖,支撑架，角度传感器，控制器；所述的柔性段可以完成伸缩弯曲等运动；所述的主控制器安装柔性主体尾部；本发明将并联运动平台设计引用到连续体机器人的设计，每个柔性段相当于一个并联平台，运动灵活，承载能力较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112245221A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011106168.2
申请日：2020-10-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及手部康复机器人研究领域，尤指一种新型的拥有柔性传动的可用于手部被动康复训练的手部外骨骼康复机械手。本装置主要包括手掌部分、手指部分、控制装置、检测装置。手指部分、和手掌部分构成整体装置的机械结构部分，可以靠电机的正反转带动螺杆的正反转来控制弹簧在螺杆内的脱出和深入，从而实现手指的弯曲和回直，采用电机驱动、弹簧片弯曲可以使快速多次实现手指的弯曲和回直，可以实现多种训练模式，提高了治疗的效果。由于采用了软体弹簧片结构，可以使装置本身以人手指的自然关节转动为约束进行辅助运动，可适应不同人的手的大小。机械手设有压力检测和角度检测装置，提高了装置整体的安全性。本发明为便携式本装置，体积小，重量轻，性价比高，提高了装置的适用范围以及减少了对患者的使用负担。在中风患者恢复手的功能使进行高强度持续性的康复训练的领域有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN110613561B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910810162.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能训练轮椅，在实现基本的轮椅移动功能外，还可实现站立功能、平躺功能、下肢训练功能和上肢训练功能。本发明的多功能轮椅体积小，携带便捷，病人可以自己完成下肢和上肢的康复训练，同时下肢和上肢康复设备安装在轮椅上，不用限制训练场地。本发明的下肢训练功能和上肢训练功能可以帮助病人活动腿部和上肢的肌肉，并逐渐的恢复腿部和上肢功能。本发明结构简单，成本低，使用方便。
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公开(公告)号：CN110884893A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911135005.4
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B65G47/92
Abstract: 本发明涉及了一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，它包括固定板(5)，固定板(5)上的L形板(6)，水平导轨(1)，竖直导轨(12)与电动推杆(3)。L形板(6)上通过浮动接头(11)连接电磁铁(10)，电动推杆(3)通过连接板(13)连接两侧安装在水平导轨上的滑块(4)，两侧水平滑块通过连杆(2)连接竖直导轨上的滑块(4)，后者滑块通过安装板固定手指夹具(9)，手指夹具(9)上具有行程开关(8)。本发明的优点：通过电磁铁对导磁物料车进行吸附，实现快速定位，然后通过驱动电动推杆与连杆的作用下，使用手指夹具下降，在搬运过程中，提供足够的牵引力。该装置将吸附定位和牵引分开实现，完成自动牵引。
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公开(公告)号：CN110787443A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911158087.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A63C17/10 , A63C17/14 , B62D55/08 , B62D55/084 , B62D55/112 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及面向单人使用的履带式滑板车，包含一种履带行走机构的悬挂系统和履带式滑板车的滑板机构。悬挂系统包含前负重轮组件、中间负重轮组件、导向轮组件以及张紧轮组件。悬挂系统以弹性橡胶脚轮和油压阻尼器作为减振缓冲关键部件，使履带式滑板车在经过障碍物时全程具备良好的减振性能，降低障碍物对车体冲击震动的影响，使其具备全地形适应能力和较大的载荷性能。滑板机构包含滑板、滑板连接件、滑板架和滑板中架，将油压阻尼器引入机构，为滑板提供对称支反力，对履带滑板车在行进过程中的振动冲击进行二次缓冲卸载，实现用户与履带滑板车之间的人机共融。
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公开(公告)号：CN110613561A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910810162.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能训练轮椅，在实现基本的轮椅移动功能外，还可实现站立功能、平躺功能、下肢训练功能和上肢训练功能。本发明的多功能轮椅体积小，携带便捷，病人可以自己完成下肢和上肢的康复训练，同时下肢和上肢康复设备安装在轮椅上，不用限制训练场地。本发明的下肢训练功能和上肢训练功能可以帮助病人活动腿部和上肢的肌肉，并逐渐的恢复腿部和上肢功能。本发明结构简单，成本低，使用方便。
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