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公开(公告)号：CN107471246A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710720058.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B25J17/00 , B25J19/0004
Abstract: 一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，包括：谐波减速器等；无框电机安装在高速电机轴上；多圈绝对编码器安装在高速电机轴上，读取高速电机轴的转速和转动位置；高速电机轴中部通过电机轴轴承安装轴承架上，轴承架固定在壳体内，高速电机轴一端与谐波减速器输入端连接，另一端与制动器连接，通过制动器实现失电制动；在高速电机轴内的低速中空轴一端通过输出法兰与谐波减速器输出端连接，另一侧通过中空轴轴承安装在高速电机轴内。本发明，控制精度高，关节中空走线，结构紧凑，集成度高，重量轻，且具有可靠的制动器，输出扭矩大，功率密度大，整体结构曲线圆滑、无棱角，安全可靠，人机协作性好。
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公开(公告)号：CN105404744A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510844552.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，涉及一种动力学物理仿真领域，包括空间机械臂控制器模块、总线数据转换模块、空间机械臂联合解算模块和解算结果显示及后处理模块；采用ADAMS软件建立的空间机械臂动力学模型，由空间机械臂动力学模型输出空间机械臂速度参数至MATLAB/SIMULINK解算软件解算，并由解算结果显示及后处理模块生成解算结果图，提供了一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，为实际空间机械臂机械结构强度设计、空间机械臂传动系统选型设计提供了依据，并对轨迹规划算法进行仿真验证，辅助基于空间机械臂能量优化的运动规划。
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公开(公告)号：CN105321398A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510633247.1
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B9/08
Abstract: 一种六自由度气浮式运动模拟器，包括平动平台和姿态平台，平动平台包括球面气浮轴承、防侧翻机械限位装置、升降柱组件、第一气压管路、第一控制器、三个平面气浮轴承、平动平台安装面板以及平动平台锂电池，姿态平台包括姿态平台安装面板、2N个气瓶、第二气压管路、iGPS、四组冷气喷嘴、惯性导航系统、第二控制器、三个飞轮、质心调节系统以及姿态平台锂电池，平动平台完成平动平台X、Y两个方向的平移运动，姿态平台完成姿态平台沿本体坐标系X、Y、Z三个方向的旋转运动和Z轴的平移运动，从而实现航天器空间姿态旋转运动和轨道平移运动的模拟。
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公开(公告)号：CN105259866A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510651088.8
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 一种气浮运动模拟器质心调节系统，包括固定配重单元、可调配重单元、第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器；固定配重单元包括多个不同重量的配重块；可调配重单元包括手动粗调配重单元、手动精调配重单元以及电控精调配重单元。本发明在第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器的辅助下，通过固定配重单元和可调配重单元的三级调节(手动粗调、手动精调和电控精调)，可分别将气浮运动模拟器平动平台和姿态平台质心逐步调节到回转中心，既增强了质心调节的能力和范围，又提高了质心调节的精度，极大降低了质心调节的难度，大大缩短了质心调节的时间。
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公开(公告)号：CN209229006U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201821837073.6
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H57/12 , F16H57/023
Abstract: 一种通用型中心距无级调节消隙机构，涉及传动副中心距或安装距调节机构设计领域；包括小齿轮轴、大齿轮、大齿轮安装轴、轴承、偏心轴承座和机壳；其中，机壳为中空壳体结构；大齿轮安装轴和小齿轮轴平行安装在机壳的内腔中；大齿轮套装在大齿轮安装轴的外壁；轴承套装在大齿轮安装轴轴向与机壳接触一端的外壁；偏心轴承座套装在轴承的外壁；偏心轴承座包括轴承座内圈和轴承座外圈；其中，轴承座内圈套装在大齿轮安装轴的外壁；轴承座外圈套装在轴承座内圈的外壁；轴承座外圈与机壳内壁固定连接；本实用新型通过转动偏心轴承座可以实现大齿轮轴线与小齿轮轴线的中心距在-0.6mm到0.6mm行程范围内变化，达到调节中心距的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209819961U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920034898.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种全自动旋转式冰块定量出料机构，包括：储冰桶、轴拨杆、旋转轴、波轮、光电开关、底座、电机、气缸和出冰门；其中，储冰桶与底座相连接；轴拨杆与旋转轴固定连接，旋转轴与波轮固定连接；旋转轴与电机固定连接；光电开关与底座固定连接；电机与底座固定连接；轴拨杆、旋转轴、波轮、光电开关和电机均位于储冰桶内；气缸与出冰门相连接，气缸与底座销轴铰接，出冰门与底座销轴铰接。本实用新型具有自动化操作、出冰量精度高且便于冰块卫生储存的优点。
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公开(公告)号：CN209504144U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920034884.0
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本实用新型提供一种杯具抓取机构，所述抓取机构包括驱动组件、传动组件和手爪，所述手爪包括相对设置的两个抓取部，所述抓取部上设有锥面，且两个所述抓取部上的锥面相对，在抓取时，所述驱动组件给所述传动组件提供驱动力，所述传动组件带动所述两个抓取部相向运动使所述锥面与杯具的外表面接触夹紧。本实用新型实施例提供的杯具抓取机构，通过将抓取部与杯具的接触面设计成上端直径大下端直径小的锥面，抓取部给杯体提供向上的支撑力，避免仅靠挤压力克服重力导致压力过大，易造成水杯变形的问题。
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公开(公告)号：CN209506132U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201822074657.9
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮式空间微重力模拟柔性支撑机构，主架体的下表面设有连轴器，气足托板的上表面设有直线轴承，主架体的下表面的连轴器与直线轴承之间设有导向杆；伺服电机安装在气足托板上表面，制动器安装在气足托板下表面，制动器能够锁紧微型滑动丝杠；气足托板下表面均匀设置多个气足，能够使支撑机构悬浮，模拟太空状态；目标物悬挂于支撑架的上表面上方，伺服电机旋转，使主架体上升，直至支撑架的上表面与目标物外壳接触，伺服电机继续转动，直至柔性弹簧的压缩力等于目标物的重力，停止转动，由制动器锁紧微型滑动丝杠，实现了支撑机构悬浮，模拟太空状态。
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公开(公告)号：CN206161299U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201621139604.5
申请日：2016-10-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种高精度空间机械臂关节性能参数标定平台，机械臂关节的输出端通过法兰固连输出轴，光电编码器(1)、扭矩传感器(2)、涡轮蜗杆加载机构(3)、磁粉制动器(4)通过支撑工装(6)实现沿机械臂关节的轴向安装固定，光电编码器(1)内圈与法兰或者输出轴连接，外圈固连在支撑工装上，光电编码器(1)用于测量机械臂关节的转动角度；双膜片联轴器(5)将输出轴与扭矩传感器(2)进行连接，用于测量标定时施加的扭矩；当需要手动提供变化扭转力矩负载加载时，将蜗轮蜗杆加载机构(3)通过离合器与扭矩传感器连接；当需要提供恒定的扭转力矩时，将磁粉制动器(4)与扭矩传感器连接。
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