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公开(公告)号：CN114872775B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210461250.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种基于运输的折叠装置，包括，第一连接组件、转动组件以及第二连接组件，第一连接组件与转动组件转动连接，第二连接组件与转动组件连接，通过第一连接组件与连接板连接，连接板与转动机构转动连接，把手与转动机构柔性连接，连接板位于转动机构和把手之间，且把手用于控制连接板和转动机构之间开始转动和结束转动，以使连接板带动第一连接组件围绕转动机构转动目标角度，从而实现了搬运工具能够调节任意角度的展开和位置固定，且根据使用者身高或爬坡情况进行调节角度的展开大小的问题，为用户提供了极大的便利性。
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公开(公告)号：CN115564920A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211082423.3
申请日：2022-09-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种无人矿车地面检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：过滤栅格子区域的激光点云信息，生成第一地面点信息；对所述第一地面点信息基于邻域中心点高程值过滤，生成第二地面点信息；对所述粗尺度栅格子区域的第二地面点信息进行迭代拟合，生成所述粗尺度栅格子区域的平面参数；对所述全部栅格子区域的平面参数进行平滑处理，生成所述目标区域的平面参数，完成地面检测。本公开通过多细度网格以及区域搜索的方法不断过滤候选点，并通过邻域关系对地面拟合结果进行后处理，使地面检测具有更高精度，能够保留更多非地面点云信息。
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公开(公告)号：CN113696216A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010432628.4
申请日：2020-05-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种车辆调平支腿装配机械手及其装配方法，属于工程装配领域，解决了现有技术中调平支腿的装配采用吊装车吊装时，装配效率低、安全性差以及装配精度低的问题。本发明的机械手包括升降装置、第一悬臂、第二悬臂和夹爪，其中，升降装置、第一悬臂、第二悬臂和夹爪依次转动连接，通过夹爪夹持调平支腿，升降装置调节支腿高度，第一悬臂、第二悬臂和夹爪共同调节支腿的水平位置，实现对调平支腿的六自由度位置调整，且设置移动车将调平支腿进行快速运输。本发明实现了对调平支腿的快速运输，保障了运送过程的稳定性和安全性，同时通过六自由度姿态调整实现调平支腿装配的精确定位。
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公开(公告)号：CN113173043A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110422353.0
申请日：2021-04-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60G13/04
Abstract: 本申请揭示了一种单兵助力牵引车的底盘装置和单兵助力牵引车，包括框架、两个柔性缓冲单元、两个行走机构单元和电控单元，两个行走机构单元位于框架的两侧，并通过柔性缓冲单元与框架传动连接，每个柔性缓冲单元均包括第一涡卷弹簧、第二涡卷弹簧、弹簧轴、传动主轴，第一涡卷弹簧和第二涡卷弹簧间隔布置于柔性缓冲单元的两侧，外端固定在弹簧轴的轴孔内，并通过顶丝固定，弹簧轴固定安装于框架上，第一涡卷弹簧和第二涡卷弹簧的内端通过传动主轴连接，传动主轴与行走机构单元传动连接。本申请在牵引车底盘的框架左右两侧设置柔性缓冲单元，增加牵引车的地形适应性，减少底盘在复杂地形条件下对人员的震动冲击，提高人员对装备操作舒适度。
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公开(公告)号：CN113110438A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110375621.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请揭示了一种牵引车自动跟随控制系统、方法及装置，该系统包括：控制器、轮毂电机、驱动器、速度传感器、姿态传感器、力传感器和角度传感器，力传感器和角度传感器布置于人员和牵引车之间，分别用于采集牵引力和相对转角；姿态传感器用于采集牵引车的相对姿态；速度传感器用于采集轮毂电机的转速；控制器获取各个传感器采集到的数据并进行处理，将处理后的数据输入至人员运动意图识别模型中，根据模型输出的人员运动意图对应的控制模式，控制驱动器对轮毂电机进行力矩调节。本申请在牵引车上布置多种传感器，开发多传感器的融合技术识别车辆牵引人员的运动意图，基于人员的运动意图，自动切换控制方式，实现了牵引车对人员的自动跟随。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108366224B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201711496104.6
申请日：2017-12-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开一种全景成像装置，涉及全景成像技术领域，以解决现有的折反射全景成像装置成像精度较低的技术问题。本发明所述的全景成像装置，包括：装置上盖和装置底座；其中，装置上盖的底侧通过调整机构连接有可竖向移动的调整上板，调整上板的底侧连接有调整下板，调整下板的底侧倒扣设置有曲面反射镜；并且，装置底座上固定有可竖向移动的相机安装架，相机安装架上固定有可水平移动地工业相机。由于曲面反射镜能够在调整下板及调整上板的带动下做二自由度旋转微调，并且工业相机能够在相机安装架的带动下做三自由度平移微调，因此能够实现工业相机与曲面反射镜的光轴对准与物距调节，从而有效提高全景成像装置的成像精度。
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公开(公告)号：CN109040554A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810960737.6
申请日：2018-08-22
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: H04N7/18 , G03B17/17 , H04N5/2253 , H04N5/2254 , H04N5/23212 , H04N5/23238
Abstract: 本发明公开一种全景视频安防监控装置，涉及安防监控技术领域，以解决现有的全景安防监控装置对远距离物体监控效能低的技术问题。本发明所述的全景视频安防监控装置，包括：本体，反射曲面镜，变焦镜头，成像传感器和计算模块；其中，反射曲面镜可移动地设置在本体内，且反射曲面镜的凸面朝向变焦镜头并同轴设置；具体地，变焦镜头与成像传感器连接，变焦镜头和成像传感器均与计算模块连接，且计算模块用于成像传感器的信号处理并作为反射曲面镜的控制中心，控制反射曲面镜与成像传感器的距离、以及变焦镜头变焦。
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公开(公告)号：CN108055513A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711496091.2
申请日：2017-12-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开一种全景视频安防监控装置，涉及安防监控技术领域，以解决现有的全景安防监控装置对远距离物体监控效能低的技术问题。本发明所述的全景视频安防监控装置，包括：本体，反射曲面镜，变焦镜头，成像传感器和计算模块；其中，反射曲面镜可移动地设置在本体内，且反射曲面镜的凸面朝向变焦镜头并同轴设置；具体地，变焦镜头与成像传感器连接，变焦镜头和成像传感器均与计算模块连接，且计算模块用于成像传感器的信号处理并作为反射曲面镜的控制中心，控制反射曲面镜与成像传感器的距离、以及变焦镜头变焦。
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公开(公告)号：CN118625796A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410519548.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/224
Abstract: 本公开是关于一种无人矿卡远程驾驶舱的三自由度座椅装置。其中，该无人矿卡远程驾驶舱的三自由度座椅装置包括无人矿卡车端模块、远程接管端模块。本公开基于传统远程驾驶席进行改进，在远程驾驶席座椅下方安装三自由度平台，同时在无人矿卡的驾驶座椅上不同位置安装压力传感器，并在无人矿卡的驾驶座上固定重物，使驾驶座椅发生的姿态变化能够更真实、贴合有人驾驶的情况。同时将抖动信息回传到远程驾驶席中的三自由度平台中，通过力反馈机构进行俯仰、横滚、升降姿态变化，使操控人员在远程驾驶座椅得到矿卡在颠簸路上行驶时相同的驾驶感受。
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公开(公告)号：CN118566856A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410519612.5
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多传感器外参联合标定效果检验工装，包括主体框架；横向位移模组，横向位移模组横向设置在主体框架上，具有第一位移传感器；纵向位移模组，纵向位移模组纵向设置在横向位移模组上，具有第二位移传感器；姿态调整模组，姿态调整模组设置在纵向位移模组上，具有角度传感器；姿态调整模组进行方位、俯仰、横滚姿态调整，纵向位移模组带动姿态调整模组的纵向位移，并通过纵向位移模组测量纵向位置，横向位移模组带动纵向位移模组横向位移，并通过横向位移模组测量横向位置。具有对不同标定方法提供多传感器空间关系的真值，通过与标定结果的比对，即可定量检验其标定效果，为多传感器外参联合标定算法提供评价与改进依据的优点。
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