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公开(公告)号：CN113892333A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111147411.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明属于除草机械技术领域，公开了一种除草机器人，其包括移动底盘、设置于移动底盘上的回转机构、设置于回转机构的输出端的升降机构、执行单元、铰接于连杆机构的输出端的割刀组件以及监测系统，回转机构能够驱动升降机构绕平行于竖直方向的第一轴线转动；执行单元包括横摆机构和连杆机构；连杆机构能够驱动割刀组件在水平面内移动；移动底盘能够根据监测系统反馈的农作物的行簇信息进行行走，回转机构、升降机构、执行单元及割刀组件能够根据监测系统反馈的农作物的位置信息和杂草的位置信息调节割刀组件的位置并切割杂草。本发明提高了运行灵活性，提高了除草效果，能够适应地面起伏，延长了刀盘使用寿命。
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公开(公告)号：CN113597874A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111147412.4
申请日：2021-09-29
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种除草机器人及其除草路径的规划方法、装置和介质，所述方法包括以下步骤：基于神经网络模型训练，获取图像分割模型，所述图像分割模型用于识别并分割杂草目标特征、土壤目标特征和作物目标特征；基于所述杂草目标特征，采用相机内跟踪杂草目标特征，以及多相机间跟踪杂草目标特征，规划除草机器人的除草机械臂的除草路径，以使所述机械臂根据所述除草路径进行除草，从而基于相机内和相机间的跟踪，可靠的记录、追溯杂草的位置，以缓解图像处理延迟带来的有害影响，提高除草的精准度。
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公开(公告)号：CN112810377B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110193420.6
申请日：2021-02-20
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种自清洁轮胎，包括胎体装置(100)，其中包括胎体(102)，胎体(102)上设置有多个安装孔和高花齿(101)，轮轴套(103)通过轮辐(104)与胎体(102)连接，轮辐(104)一端固定在胎体(102)上，另一端固定在轮轴套(103)上；还包括安装在轮轴套(103)上的控制装置和变形装置，变形装置一端安装在控制装置上，另一端穿过胎体(102)上的安装孔，通过控制装置带动变形装置上下活动。本发明的变形装置能够通过控制装置的控制从而能够上下活动，因此在活动的过程中能去除高花齿间泥土；由于变形装置的左挡板、右挡板与高花齿形成一个整圆，从而能将高花轮变为普通轮，实现场地转移高速行驶。
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公开(公告)号：CN112586141A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011429948.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种植保无人飞机播撒器，包括料箱、配料机构以及出料管，料箱用于容纳种子，其底部设置有通孔；配料机构包括壳体、若干料槽隔板以及清空风管，传动齿轮带动各个料槽隔板以清空风管为转动中心转动时，相邻料槽隔板之间形成的料槽依次经由通孔接收料箱中下行的种子，后载有种子的料槽转动至出料腔室时，清空风管的清空槽孔排出的高速风将料槽中的种子吹出料槽继而种子进入出料腔室，继而出料腔室的种子进入出料管。本发明配料机构非浸没式设置在料箱的下方，接取种子后随即倾倒入出料腔室继而从出料管排出，配料机构携带种子的部分不接触壳体内壁，其接触壳体内壁的部分不携带种子，避免了种子进入配合间隙导致卡死的情形出现。
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公开(公告)号：CN110501983B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910698404.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 金永奎 , 张玲 , 薛新宇 , 周立新 , 丁素明 , 张宋超 , 秦维彩 , 周良富 , 孔伟 , 孙竹 , 顾伟 , 蔡晨 , 崔龙飞 , 王宝坤 , 陈晨 , 杨风波 , 周晴晴 , 张学进 , 乐飞翔 , 孙涛 , 徐阳
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于批次式包衣机的专家控制系统，包括包衣机、图像检测系统和专家系统，专家系统包括控制柜和显示屏，控制柜内设有人机交互界面、知识库模块、推理机模块、反馈自学习模块以及控制中心，控制中心为工控机，工控机分别电性双向连接人机交互界面、反馈自学习模块和包衣机的PLC控制模块，所述人机交互界面电性输出连接知识库模块，所述反馈自学习模块电性输出连接推理机模块，所述反馈自学习模块的信号输入端还与图像检测系统的信号输出端信号连接，用于接收图像检测系统反馈的包衣合格率。本发明实现了针对不同种子自动优化组合加工参数，在满足包衣品质和合格率的前提下，提高了效率，节省了包衣剂用量，效果显著。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111650101B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010780490.7
申请日：2020-08-06
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明实施例公开了一种树木冠层喷雾采集处理系统以及方法。所述系统包括：喷洒监测装置配置为若监测到喷洒作业设备到达目标树木冠层的目标喷洒区域开始喷洒作业，则向雾滴采集装置发送雾滴采集开始指令；雾滴采集装置配置为响应雾滴采集开始指令，有效采集在对应冠层部位的雾滴；以及在停止采集雾滴的情况下，拍摄得到目标雾滴图像；服务器配置为分析目标雾滴图像中雾滴的沉积覆盖率和沉积密度，以及确定雾滴采集装置在对应冠层部位的有效雾滴采集时长，并确定对应冠层部位的单位时间沉积覆盖率和单位时间沉积密度，用于评价在目标树木冠层的喷雾效果。采用本申请方案，能够在各个冠层部位采集有效雾滴，避免采集的雾滴过多造成测量分析不准确。
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公开(公告)号：CN111650101A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010780490.7
申请日：2020-08-06
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明实施例公开了一种树木冠层喷雾采集处理系统以及方法。所述系统包括：喷洒监测装置配置为若监测到喷洒作业设备到达目标树木冠层的目标喷洒区域开始喷洒作业，则向雾滴采集装置发送雾滴采集开始指令；雾滴采集装置配置为响应雾滴采集开始指令，有效采集在对应冠层部位的雾滴；以及在停止采集雾滴的情况下，拍摄得到目标雾滴图像；服务器配置为分析目标雾滴图像中雾滴的沉积覆盖率和沉积密度，以及确定雾滴采集装置在对应冠层部位的有效雾滴采集时长，并确定对应冠层部位的单位时间沉积覆盖率和单位时间沉积密度，用于评价在目标树木冠层的喷雾效果。采用本申请方案，能够在各个冠层部位采集有效雾滴，避免采集的雾滴过多造成测量分析不准确。
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公开(公告)号：CN111530317A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010300754.4
申请日：2020-04-16
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于植保无人机的配比可切换农药混合装置，包括储液箱、供液箱、混合箱以及缓存箱；在本发明的第一腔室中注入高浓度药液，而第二腔室注水或者助剂水溶液，通过阀门的启闭控制进入混合箱中的第一腔室内容液和第二腔室内容液的比例，从而可以在混合箱中混合形成三种配比的农药，在实际操作中，储液箱及其内部液体的重量远大于供液箱、混合箱等其他部件的重量，不会明显增加无人机的负载，并且混合箱及缓存箱的内部空间较小，在不同试验地块之间设置狭小的过渡地带即可在目标地块上喷施预定浓度的药液，无需分批次搅拌不同浓度的药液并且无需重载运行大量无效行程。
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公开(公告)号：CN111516874A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010371209.4
申请日：2020-05-06
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Inventor： 丁素明 , 薛新宇 , 蔡晨 , 顾伟 , 周立新 , 张玲 , 金永奎 , 秦维彩 , 孙竹 , 孔伟 , 崔龙飞 , 乐飞翔 , 陈晨 , 张宋超 , 孙涛 , 徐阳 , 杨风波 , 周晴晴 , 王宝坤
Abstract: 本发明公开了一种农用无人飞机条播装置及控制方法，包括种箱装置、排种盘装置、驱动轴装置、左支撑装置和右支撑装置；所述排种盘装置包括电磁铁一、弹簧、压板、翻板、推板、永磁铁、电磁铁二、排种盘、负极铜片、翻板正极铜片、弹射正极铜片、排种孔和方槽；所述种箱、左支撑板、右支撑板分别安装在无人机本体上，所述驱动轴装置通过左轴承、右轴承安装在左支撑板、右支撑板上，驱动轴装置通过电机驱动旋转，进而带动旋转排种盘装置。本发明提出的一种飞行播种装置，实现播种量可控精准条播，并且能够根据飞行状态，实现种子稳定下落，不易在地面反弹。
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公开(公告)号：CN110959594A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911051894.6
申请日：2019-10-31
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置及其控制方法，所述平衡控制装置设有平衡控制系统，所述平衡控制系统包括控制器、电磁阻尼器和传感设备等组件。当控制器根据传感设备的检测信号判断喷杆臂向下运动时，控制电磁阻尼器产生阻碍其转子转动的阻尼力，并根据喷杆臂的运动状态，以软停止的方式调节电磁阻尼器的阻尼力，使喷杆臂的振动趋于平稳；当控制器判断喷杆臂向上运动时，切断电磁阻尼器的供电电流，使电磁阻尼器不产生阻尼力，直到喷杆臂向上运动的速度变为零为止。本发明装置及其控制方法可以有效提高高地隙喷杆喷雾机作业时喷杆臂的平衡稳定性，控制精确，且结构规划合理，易于制造、实施和维护，适合推广使用。
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