公开(公告)号：CN109984118B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN201910360474.X

申请日：2019-04-30

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 丁素明 ,  屠俊 ,  薛新宇 ,  张玲 ,  周立新 ,  金永奎 ,  顾伟 ,  秦维彩 ,  崔龙飞 ,  蔡晨 ,  张宋超 ,  陈晨 ,  王宝坤

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应施药装置，包括田间智能机器人(9)、超声波探测器(10)、竖直喷杆架(5)、水平喷杆架(1)以及喷杆(6)；田间智能机器人(9)底部设有行走机构，在田间智能机器人(9)两侧分别安装有超声波探测器(10)，在田间智能机器人(9)上方的两侧设有竖直喷杆架(5)，在竖直喷杆架(5)上滑动安装有水平喷杆架(1)，在水平喷杆架(1)上滑动安装有旋转电机(2)，与旋转电机(2)的电机轴通过联轴器(7)连接有喷杆(6)。本发明将目前先进的传感器技术与控制系统相结合，使喷洒系统更加智能化，施药参数调整更加科学、高效。将本发明稍加改动即可应用与植保无人机航空植保作业。

公开(公告)号：CN110959594B

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN201911051894.6

申请日：2019-10-31

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 薛新宇 ,  闫军朝 ,  崔龙飞 ,  丁素明 ,  顾伟 ,  屠俊 ,  田志伟 ,  郭祥雨

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置及其控制方法，所述平衡控制装置设有平衡控制系统，所述平衡控制系统包括控制器、电磁阻尼器和传感设备等组件。当控制器根据传感设备的检测信号判断喷杆臂向下运动时，控制电磁阻尼器产生阻碍其转子转动的阻尼力，并根据喷杆臂的运动状态，以软停止的方式调节电磁阻尼器的阻尼力，使喷杆臂的振动趋于平稳；当控制器判断喷杆臂向上运动时，切断电磁阻尼器的供电电流，使电磁阻尼器不产生阻尼力，直到喷杆臂向上运动的速度变为零为止。本发明装置及其控制方法可以有效提高高地隙喷杆喷雾机作业时喷杆臂的平衡稳定性，控制精确，且结构规划合理，易于制造、实施和维护，适合推广使用。

公开(公告)号：CN110959594A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911051894.6

申请日：2019-10-31

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 薛新宇 ,  闫军朝 ,  崔龙飞 ,  丁素明 ,  顾伟 ,  屠俊 ,  田志伟 ,  郭祥雨

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种高地隙喷杆喷雾机喷杆臂平衡控制装置及其控制方法，所述平衡控制装置设有平衡控制系统，所述平衡控制系统包括控制器、电磁阻尼器和传感设备等组件。当控制器根据传感设备的检测信号判断喷杆臂向下运动时，控制电磁阻尼器产生阻碍其转子转动的阻尼力，并根据喷杆臂的运动状态，以软停止的方式调节电磁阻尼器的阻尼力，使喷杆臂的振动趋于平稳；当控制器判断喷杆臂向上运动时，切断电磁阻尼器的供电电流，使电磁阻尼器不产生阻尼力，直到喷杆臂向上运动的速度变为零为止。本发明装置及其控制方法可以有效提高高地隙喷杆喷雾机作业时喷杆臂的平衡稳定性，控制精确，且结构规划合理，易于制造、实施和维护，适合推广使用。

公开(公告)号：CN109984118A

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201910360474.X

申请日：2019-04-30

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 丁素明 ,  屠俊 ,  薛新宇 ,  张玲 ,  周立新 ,  金永奎 ,  顾伟 ,  秦维彩 ,  崔龙飞 ,  蔡晨 ,  张宋超 ,  陈晨 ,  王宝坤

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应施药装置，包括田间智能机器人(9)、超声波探测器(10)、竖直喷杆架(5)、水平喷杆架(1)以及喷杆(6)；田间智能机器人(9)底部设有行走机构，在田间智能机器人(9)两侧分别安装有超声波探测器(10)，在田间智能机器人(9)上方的两侧设有竖直喷杆架(5)，在竖直喷杆架(5)上滑动安装有水平喷杆架(1)，在水平喷杆架(1)上滑动安装有旋转电机(2)，与旋转电机(2)的电机轴通过联轴器(7)连接有喷杆(6)。本发明将目前先进的传感器技术与控制系统相结合，使喷洒系统更加智能化，施药参数调整更加科学、高效。将本发明稍加改动即可应用与植保无人机航空植保作业。

公开(公告)号：CN210248102U

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201920615343.7

申请日：2019-04-30

Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所

Inventor： 丁素明 ,  屠俊 ,  薛新宇 ,  张玲 ,  周立新 ,  金永奎 ,  顾伟 ,  秦维彩 ,  崔龙飞 ,  蔡晨 ,  张宋超 ,  陈晨 ,  王宝坤

IPC: A01M7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种自适应施药装置，包括田间智能机器人(9)、超声波探测器(10)、竖直喷杆架(5)、水平喷杆架(1)以及喷杆(6)；田间智能机器人(9)底部设有行走机构，在田间智能机器人(9)两侧分别安装有超声波探测器(10)，在田间智能机器人(9)上方的两侧设有竖直喷杆架(5)，在竖直喷杆架(5)上滑动安装有水平喷杆架(1)，在水平喷杆架(1)上滑动安装有旋转电机(2)，与旋转电机(2)的电机轴通过联轴器(7)连接有喷杆(6)。本实用新型将目前先进的传感器技术与控制系统相结合，使喷洒系统更加智能化，施药参数调整更加科学、高效。将本实用新型稍加改动即可应用与植保无人机航空植保作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利