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公开(公告)号：CN103576688A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310597933.9
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 常州科学与艺术融合技术研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法，该方法包括以下步骤：设定并输入多个机器人运动参数；计算机器人运动的第一圆心的坐标；计算机器人运动的第二圆心的坐标；计算第一圆心指向第二圆心的第一单位向量；计算第一单位向量与第二单位向量之间的夹角；计算机器人运动的第一转换点的坐标；计算机器人运动的第二转换点的坐标；计算由第一转换点指向第二转换点的第二单位向量；计算机器人运动的第一转角；计算机器人运动的第二转角；基于上述运动路径参数，对于机器人的先逆时针后顺时针运动进行控制。本发明结合机器人学知识，利用坐标旋转变换方法实现了对于机器人先逆时针再顺时针运动的控制，本发明简单而且有效。
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公开(公告)号：CN102207736B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201010139091.9
申请日：2010-03-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明是一种基于贝塞尔曲线的机器人路径规划方法及装置，机器人路径规划参数输入单元接收设定机器人状态参数和约束条件、路径离散化最小时间分辨率；机器人路径生成单元依据机器人状态参数生成一组由四个4维向量组成的贝塞尔曲线控制点，规划出机器人起点位置到目标点位置的连续路径；机器人路径生成单元按路径离散化最小时间分辨率形成时间点序列，再依据连续路径计算离散化路径；路径点参数检测单元依据约束条件检测与时间点相应的各路径点处的速度、加速度、转弯半径是否满足约束条件，如果不满足约束条件，重新生成控制点；如果满足约束条件，规划路径输出单元接收并输出路径点参数检测单元规划的满足约束条件的机器人路径。
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公开(公告)号：CN101314404B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN200710099868.1
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明一种子母式仿生机器鱼系统，涉及仿生机器人技术，由母机器鱼(简称母机)和子机器鱼(简称子机)组成。母机体积较大，运动和续航能力强，装有一个可以开启和关闭的运载舱，能够装载一台或者多台子机；子机体积较小，机动灵活，且不同子机的功能、体积也可能不相同，由母机运载到目的地后，与母机脱离，在母机的带领下执行任务或独立执行任务。母机与各子机可以通过彼此间通讯，完成子机出舱、进舱等协调行为。本发明能够根据环境、任务的不同，提供适应不同环境需求的多水下机器人作业平台，可以充分发挥每个个体的特点，有利于提高效率、拓宽系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN101378293B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200710121077.4
申请日：2007-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: Y02D70/48
Abstract: 本发明公开一种水下无线传感器网络节点测量方法及装置，其方法为利用超声换能器进行电信号和超声信号的相互转换，完成水下超声通信；利用节点间通信的传输延迟和超声在水下的传播速度，计算节点装置间的相对距离；利用水下检测专用传感器，采集节点装置所在位置水下环境数据信息。装置，包括微控制器、FSK调制及功率放大模块、换能器串联连接；水听器、微弱信号放大器、FSK解调芯片、微控制器串联连接；电源管理模块用于对所述电路电源供给和电源管理功能；外扩接口模块用于与相应接口传感器或外设相连。本发明实现了低成本、低功耗、短距离水声通信功能和无线传感器网络节点装置间的测距功能。
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公开(公告)号：CN101314396B
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200710099870.9
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63B3/13
Abstract: 本发明一种应用于水下机器人的开放式负载舱，包括舱体和拉线驱动两个部分。舱体由左舱盖、右舱盖、舱底、关闭限位、左开启限位和右开启限位组成；拉线驱动部分包括拉线、密封螺栓、舵机和弹簧。其中，舱底包括水平底面和垂直右立面，垂直右立面固定于水下机器人上，布满小孔的左、右舱盖与舱底之间用合页和弹簧连接，形成闭合空间；闭合限位固定于舱底用于闭合时舱盖的定位，左右开启限位安装于水下机器人的外壳用于舱盖开启时的舱盖定位。拉线两端分别连接舵机和舱盖，中间穿过机器人外壳的部分用密封螺栓密封；舵机由控制电路控制。本发明结构简单，控制方便，可实现水下机器人对水中负载的运载与释放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101730224A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810225400.7
申请日：2008-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于分布式优化策略的无线传感器网络节点定位方法，通过测量获得无线传感器网络中1-节点之间的距离和相对角度，进而推算网络中节点间距离，利用多维尺度测量、极大似然估计和分布式优化策略对无线传感器网络中所有节点位置进行定位。本发明在定位中直接测量得到节点间的距离或通过测量值计算得到节点间的距离，与估计距离相比有更高的精度，因此节点的定位精度就更高。此外，在计算节点的相对坐标时，除了初始点及其1-节点利用古典多维尺度计算方法外，其余节点的相对坐标都是用极大似然估计法计算得到的，计算量要小。在优化算法中采用了分布式优化的策略，降低了优化算法的计算量和复杂度。
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公开(公告)号：CN101514628A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200810104275.4
申请日：2008-04-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: E21B47/06
Abstract: 一种毛细钢管井下压力实时测量与修正方法，其压力测量装置由井下传压筒、毛细钢管、压力变送器、温度变送器、数据采集器组成。井下传压筒在井下，通过毛细钢管与地面的压力变送器连接，井下压力通过毛细钢管中的惰性气体传递到地面，由压力变送器将其转换为数字信号，数据采集器采集压力变送器的井口压力信号和温度变送器的环境温度信号。数据采集器利用环境温度、常温层深度、温升层梯度、测井深度、气体摩尔质量等参数对井口压力进行修正，计算出井下实际压力。本发明测压装置及压力修正算法可实现油气井井下压力的间接测量，提高测井过程的实时性，方便传感器的标定维护，提高石油生产过程中的生产效率，保障安全生产。
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公开(公告)号：CN101378293A
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200710121077.4
申请日：2007-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: Y02D70/48
Abstract: 本发明公开一种水下无线传感器网络节点测量方法及装置，其方法为利用超声换能器进行电信号和超声信号的相互转换，完成水下超声通信；利用节点间通信的传输延迟和超声在水下的传播速度，计算节点装置间的相对距离；利用水下检测专用传感器，采集节点装置所在位置水下环境数据信息。装置，包括微控制器、FSK调制及功率放大模块、换能器串联连接；水听器、微弱信号放大器、FSK解调芯片、微控制器串联连接；电源管理模块用于对所述电路电源供给和电源管理功能；外扩接口模块用于与相应接口传感器或外设相连。本发明实现了低成本、低功耗、短距离水声通信功能和无线传感器网络节点装置间的测距功能。
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公开(公告)号：CN101322878A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200710118866.2
申请日：2007-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是一种微小型可浮潜玩具机器鱼，涉及仿生机器人技术，用于娱乐，包括鱼身、鱼尾和浮潜螺旋桨三部分。鱼身内有一固定骨架，控制模块、通讯模块、充电电池、红外传感器、尾部电机、填充物等部件固定在骨架上，外套鱼型整体鱼皮，尾部电机连接一摆动关节用于玩具机器鱼前行推进及方向控制。红外传感器提供玩具机器鱼前方以及下方的障碍信息，填充物有利于保持玩具机器鱼的外形。鱼尾主要由尾鳍构成。浮潜螺旋桨用于玩具机器鱼的浮潜控制。本发明的微小型可浮潜玩具机器鱼可以设定包括遥控、自主避障、预设编程在内的多种运动模式，制作简单，外形逼真，观赏性强。
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公开(公告)号：CN101314396A
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200710099870.9
申请日：2007-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63B3/13
Abstract: 本发明一种应用于水下机器人的开放式负载舱，包括舱体和拉线驱动两个部分。舱体由左舱盖、右舱盖、舱底、关闭限位、左开启限位和右开启限位组成；拉线驱动部分包括拉线、密封螺栓、舵机和弹簧。其中，舱底包括水平底面和垂直右立面，垂直右立面固定于水下机器人上，布满小孔的左、右舱盖与舱底之间用合页和弹簧连接，形成闭合空间；闭合限位固定于舱底用于闭合时舱盖的定位，左右开启限位安装于水下机器人的外壳用于舱盖开启时的舱盖定位。拉线两端分别连接舵机和舱盖，中间穿过机器人外壳的部分用密封螺栓密封；舵机由控制电路控制。本发明结构简单，控制方便，可实现水下机器人对水中负载的运载与释放。
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