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公开(公告)号：CN119723675B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202510188801.3
申请日：2025-02-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V40/20 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06N3/042
Abstract: 本发明提供了一种冻结步态评估方法、装置及系统。冻结步态评估方法包括：生成被测对象步态的运动学特征集、动力学特征集、时空参数特征集；分别针对每个特征集，构建用于表征该特征集的属性图并对该属性图进行特征提取，得到对应的图特征以及该特征集中每个步态特征的重要性得分；基于各个特征集对应的权重值，对各个特征集对应的图特征进行融合及特征提取以得到全局特征；将全局特征输入预测模块，得到被测对象的冻结步态严重程度得分；针对每个步态特征，基于该步态特征的归一化后特征值、重要性得分以及所在的特征集对应的权重值，确定该步态特征的步态评分，并基于所有步态特征的步态评分，生成用于表征被测对象的步态模式的雷达图。
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公开(公告)号：CN119610140B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510154649.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种外骨骼机器人控制方法、系统、电子设备及存储介质，涉及机器人辅助技术领域，该方法包括：基于目标用户佩戴外骨骼机器人时的步行过程，获取所述目标用户在当前时刻产生的髋关节实际角度数据；确定所述当前时刻对应的髋关节参考角度数据，并根据所述髋关节实际角度数据和所述髋关节参考角度数据，生成所述当前时刻对应的辅助力调整数据；基于所述辅助力调整数据，驱动所述外骨骼机器人的辅助力执行单元产生对应的辅助力。本发明可提供个性化的步态康复训练，同时确保步态康复训练的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN119202469B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411709986.X
申请日：2024-11-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种细粒度的髋膝关节协调性评估方法、装置和系统，属于疾病诊断技术领域，其中方法包括：确定健康者的参考髋膝关节角度循环图和参考足底压力曲线图，获取患者的目标髋膝关节角度循环图和目标足底压力曲线图；基于动态时间规划‑形状上下文算法，计算目标髋膝关节角度循环图的全局形状偏差评估值；基于目标足底压力曲线图，将目标髋膝关节角度循环图划分为多个步态时相；基于动态时间规划‑形状上下文算法，计算每一步态时相的目标子髋膝关节角度循环图的形状偏差评估值；根据全局形状偏差评估值和每一步态时相的形状偏差评估值，对患者的髋膝关节协调性进行评估。本发明能够对髋膝关节协调性进行细粒度评估，提高了评估的精确度。
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公开(公告)号：CN118141517A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410574299.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请公开了一种肘关节增生信息获取方法、装置、介质及设备，涉及生物医学工程技术领域，其中方法包括：基于目标患者的肘关节图像构建目标患者的肘关节模型，并生成肘关节模型的完全伸展准则；基于完全伸展准则控制肘关节模型从肘关节图像中的初始状态运动至完全伸展状态，得到目标患者的第一增生部分；控制肘关节模型从完全伸展状态运动至预设最大屈曲状态，得到目标患者的第二增生部分；基于第一增生部分和第二增生部分进行肘关节碰撞检测，得到目标患者当前肘关节的活动范围。本申请提供的方法和装置，可以获取目标患者肘关节的关节活动情况和增生部分，以根据患者肘关节的实际情况确定待切除的增生部分。
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公开(公告)号：CN117257006B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311561633.5
申请日：2023-11-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A43B17/00 , A43B7/1455 , A43B3/34 , A43B3/48
Abstract: 本发明涉及振动鞋垫技术领域，提供一种振动鞋垫，其中振动鞋垫包括：鞋垫本体；振动发生器，振动发生器包括方波脉冲电路、伪随机白噪声电路、整合电路和振动执行器；方波脉冲电路用于产生方波脉冲信号，伪随机白噪声电路用于产生伪随机白噪声，整合电路用于使用随机共振技术对方波脉冲信号和伪随机白噪声进行组合，得到刺激信号；振动执行器用于基于所述刺激信号控制所述鞋垫本体振动。刺激信号中涵盖了方波脉冲信号和伪随机白噪声的信息，方波脉冲信号和伪随机白噪声的结合可以用于刺激触觉，并且，随机共振技术可以帮助放大刺激信号的功效，并降低VPT水平，从而使得振动鞋垫更加针对糖尿病足等个人病理的设计，改善了患者振动治疗的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115105062B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211037597.8
申请日：2022-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及康复医疗技术领域，提供一种髋膝关节协调性评估方法、装置、系统和存储介质，包括根据健康者的髋膝关节角度循环曲线生成参考髋膝关节角度循环曲线，基于动态时间规划算法计算出患者的髋膝关节角度循环曲线与参考髋膝关节角度循环曲线之间的最短匹配路径，并将最短匹配路径进行可视化显示，由此通过可视化可以直观地反映出髋膝关节协调性差异；并基于形状上下文算法计算以上两条循环曲线之间的代价矩阵，由此可以通过最短匹配路径与代价矩阵获得髋膝关节角度循环曲线与参考髋膝关节角度循环曲线之间的形状特征偏差，进而基于形状特征偏差的平均值进行协调性评估，从而实现进行髋膝关节协调性的定量评估的目的。
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公开(公告)号：CN114939045A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210474866.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种康复机器人，涉及机器人技术领域，包括机械臂和可拆卸的肢体固定部件，机械臂包括三个动力关节及五个无动力关节；机械臂末端设有旋转部件，其中，旋转部件的中心轴垂直于地面或平行于地面，三个动力关节旋转时，旋转部件的中心轴的指向保持不变，由此通过机械臂末端设置的旋转部件，解除了康复机器人末端位置和姿态控制的耦合，使得机械臂末端旋转轴方向保持不变且自由转动，从而实现机械臂末端仅通过无动力关节就能够满足康复训练末端位置和姿态的同时控制。
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公开(公告)号：CN114918969A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210449878.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种机械臂关节，涉及机械臂技术领域，该关节包括电机、同步带轮、同步带、关节输出轴、电机驱动器、谐波减速器、抱闸和检测组件；检测组件包括扭矩传感器和绝对值编码器；第一同步带轮与电机的轴固定连接，抱闸与电机的轴同轴安装；第一同步带轮和第二同步带轮的旋转轴平行，同步带套设在第一同步带轮和第二同步带轮上；第二同步带轮与谐波减速器固定连接，谐波减速器与关节输出轴固定连接，且谐波减速器与扭矩传感器固定连接；第二同步带轮、谐波减速器、电机驱动器、扭矩传感器和绝对值编码器均为中空，且均与关节输出轴同轴安装。本发明实现在扩大适用范围同时，提高机械臂关节的性能，以及缩小机械臂关机的体积。
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公开(公告)号：CN114171194A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111223602.X
申请日：2021-10-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供帕金森多症状量化评估方法、装置、电子设备、及介质，涉及运动系统定量评估技术领域。所述帕金森多症状量化评估方法包括：对多模态传感数据进行预处理，得到若干运动片段；通过动作识别模型识别出若干运动片段的动作类型结果；根据若干运动片段的动作类型结果，通过若干单症状量化评估模型得到若干单症状量化评估结果；结合若干单症状量化评估结果，通过多症状量化评估模型得到多症状量化评估结果。本发明提供帕金森多症状量化评估方法，能够为医生提供全面客观的多症状量化评估结果，利于医生对患者各种功能的障碍程度和病情的进展实现精确分析和准确判断，从而更好地为患者制作更有针对性的康复训练计划，便于患者进行健康管理。
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公开(公告)号：CN110960395B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911276720.X
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼式上肢康复机器人，旨在解决现有技术中上肢康复机器人使用有安全风险，舒适性差，不方便同时施加其他治疗手段的问题。本发明提供一种外骨骼式上肢康复机器人，其包括依次连接的肩关节训练模块、肘关节训练模块、腕关节训练模块，功能全面，能够主动康复训练和被动康复训练，适合各类上肢运动功能障碍的患者使用。本发明基于人体生理学的结构设计，多个关节固定部均可自由调节，能够满足不同上肢长度的患者需求。在使用过程中本发明始终设置于人体下方，对周边环境无干涉，保证安全性的同时提升使用舒适度，本发明在使用过程中同时可以施加手法、电、磁等物理治疗进行辅助康复训练，实用性强。
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