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公开(公告)号：CN118205009B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410621526.5
申请日：2024-05-20
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种绳索牵引的机械臂与机械手一体化系统，灵巧手驱动装置（3）设于前臂（15）内，操控绳索穿过腕关节（2）连接并驱动绳索牵引灵巧手（1）实现各手指的动作；腕关节驱动装置设于上臂（10）内，操控绳索穿过肘关节（5）连接并驱动腕关节（2）实现一个往复回转自由度、一个弯曲伸展自由度和一个侧展自由度的动作；肘关节驱动装置（9）设于上臂（10）内，操控绳索连接并驱动肘关节（5）实现一个弯曲伸展自由度的动作；肩关节包括三个往复回转自由度。整合了绳索牵引的传动与驱动机构，集成于手臂中，不占用额外的空间，同时实现解耦机械臂与机械手的运动，结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN118446324A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410529745.0
申请日：2024-04-29
申请人： 中国科学技术大学
发明人： 丛爽
摘要： 本发明公开了一种量子相位感知器及其量子线路实现方法，它们是一一对应的方案，方案中：使用的三种幺正操作函数都是量子计算中的基本量子门，能够直接采用量子线路实现，而且量子相位感知器将n位输入，通过相位的叠加运算，采用s≥1个网络输出节点的量子态表示出来，将输出随输入变量指数增长的运算问题转化为多项式叠加运算；能够以更加简单的网络结构、更少的网络权值、更短的运行时间和更高的效率，以随n输入变量多项式增长的计算复杂度，得到经典神经网络在结构、权值数量以及运行时间方面需要指数增加的计算复杂度。
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公开(公告)号：CN118205009A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410621526.5
申请日：2024-05-20
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开一种绳索牵引的机械臂与机械手一体化系统，灵巧手驱动装置（3）设于前臂（15）内，操控绳索穿过腕关节（2）连接并驱动绳索牵引灵巧手（1）实现各手指的动作；腕关节驱动装置设于上臂（10）内，操控绳索穿过肘关节（5）连接并驱动腕关节（2）实现一个往复回转自由度、一个弯曲伸展自由度和一个侧展自由度的动作；肘关节驱动装置（9）设于上臂（10）内，操控绳索连接并驱动肘关节（5）实现一个弯曲伸展自由度的动作；肩关节包括三个往复回转自由度。整合了绳索牵引的传动与驱动机构，集成于手臂中，不占用额外的空间，同时实现解耦机械臂与机械手的运动，结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN113792684B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111095343.7
申请日：2021-09-17
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/774
摘要： 本发明公开了一种弱对齐条件下的消防机器人多模态视觉火焰检测方法，设计了并行的可见光火焰检测网络与热成像火焰检测网络，利用可见光火焰检测网络输出的可见光检测框信息投影到热成像图像中，并使用一个近邻采样模块在其中心处生成一系列样本检测框。相较于传统的RPN的遍历式采样，本发明仅在一个较小的范围内采样，使用热成像网络的分类器与回归器对检测框修正后，可以在热成像图像中得到精确的检测框。同时，为了解决弱对齐情况下的多模态信息融合问题，提出注意力引导模块融合可见光图像与热成像图像的信息，通过热成像特征图生成的注意力与跨模态检测框信息，以区域对应的方式优化可见光特征图，达到增加火焰检测准确度，降低误报率的效果。
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公开(公告)号：CN116460860B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310725865.3
申请日：2023-06-19
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于模型的机器人离线强化学习控制方法，属机器人控制领域。该方法包括：深度学习分别建立对应于作为机器人的机械臂的基于雅可比的深度运动学模型与基于拉格朗日的深度动力学模型，由基于雅可比的深度运动学模型与基于拉格朗日的深度动力学模型构建的深度转移模型，并用于建立机械臂轨迹跟踪任务的马尔科夫决策过程模型，通过Soft Actor‑Critic强化学习算法进行基于模型的离线强化学习得出控制策略，结合传统的计算力矩控制器，进行机械臂的控制。该方法大大减少了机器人强化学习控制的样本复杂度，提高了轨迹跟踪任务的精度，并且具有较强的泛化性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116460860A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310725865.3
申请日：2023-06-19
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于模型的机器人离线强化学习控制方法，属机器人控制领域。该方法包括：深度学习分别建立对应于作为机器人的机械臂的基于雅可比的深度运动学模型与基于拉格朗日的深度动力学模型，由基于雅可比的深度运动学模型与基于拉格朗日的深度动力学模型构建的深度转移模型，并用于建立机械臂轨迹跟踪任务的马尔科夫决策过程模型，通过Soft Actor‑Critic强化学习算法进行基于模型的离线强化学习得出控制策略，结合传统的计算力矩控制器，进行机械臂的控制。该方法大大减少了机器人强化学习控制的样本复杂度，提高了轨迹跟踪任务的精度，并且具有较强的泛化性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115805594A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202310069010.X
申请日：2023-02-06
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明提供了一种可重构绳驱下肢康复机器人轨迹和构型的复合优化方法，属康复机器人控制领域。方法包括：步骤1，根据人体下肢特征和屈伸运动时下肢的骨骼肌肉作用关系建立肌肉作用力模型；步骤2，根据步骤1的模型，建立下肢与可重构绳驱下肢康复机器人的整体动力学模型；步骤3，基于步骤1中的肌肉作用力模型，设置肌肉归一化做功为优化目标，采用傅里叶级数拟合训练轨迹，并对训练轨迹参数进行优化求解；步骤4，根据整体动力学模型和最优训练轨迹参数，选择可重构绳驱下肢康复机器人能耗作为优化目标，对可重构绳驱下肢康复机器人的牵引构型参数进行优化求解。能根据不同的康复需求，给出最适合康复患者的机器人训练轨迹和牵引构型参数。
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公开(公告)号：CN114706312B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210627091.6
申请日：2022-06-06
申请人： 中国科学技术大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种绳索牵引并联机器人高精度自适应协同控制方法，包括：步骤1，建立绳索牵引并联机器人的完整动力学模型及参数线性化方程；步骤2，根据完整动力学模型设定绳长跟踪误差、绳索的全局协同误差和绳索的耦合误差向量；步骤3，根据耦合误差向量设定绳长滑模向量和动平台位姿滑模向量，根据绳长滑模向量、动平台位姿滑模向量和完整动力学模型确定高精度自适应协同控制律；步骤4，根据绳长滑模向量和动平台位姿滑模向量，设定使高精度自适应协同控制律中动力学参数快速收敛的参数自适应律；步骤5，利用高精度自适应协同控制律协同控制机器人驱动各卷筒的电机。该方法能加快控制过程中动力学参数收敛速度，提升机器人运动控制精度。
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公开(公告)号：CN114653490A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210544133.X
申请日：2022-05-19
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种位姿测量板及机械臂自动操作通用离心机的方法，方法包括：在待测定的通用离心机转子上固定安装带有三个标签的位姿测量板，测量通用离心机转子位姿、确定旋转角、确定处于哪个区间，根据在每个区间内预先标定的通用离心机转子位姿与每个离心孔的相对位姿关系，计算得出离心孔位姿，根据离心孔位姿得出机械臂末端位姿，机械臂根据该机械臂末端位姿从通用离心机转子的离心孔中完成取放待离心容器的自动化操作。本方法适用于机械臂操作大多数离心机，不需要对离心机内部进行硬件改造，也不需要在离心前后转子停止的位置不变，能通用于机械臂对通用离心机的自动操作。
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公开(公告)号：CN114643584A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210534218.X
申请日：2022-05-17
申请人： 中国科学技术大学
摘要： 本发明公开了一种绳索牵引并联机器人快速终端滑模同步控制方法，包括：步骤1，建立绳索牵引并联机器人的运动学方程；步骤2，根据运动学方程建立整体动力学模型：步骤3，根据整体动力学模型设定各绳长跟踪误差，根据设定的各绳长跟踪误差设定各绳长同步误差、跟踪误差和耦合误差；步骤4，设定控制各绳长耦合误差有限时间收敛的滑模面；步骤5，根据各绳长耦合误差和滑模面设定滑模面的趋近律，根据滑模面、滑模面的趋近律和整体动力学模型确定快速终端滑模同步控制律；步骤6，根据快速终端滑模同步控制律对驱动各绳索的电机进行同步控制，使各绳索连接的动平台沿着给定的期望轨迹进行运动。该方法能提升绳索牵引并联机器人的运动控制精度。
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