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公开(公告)号：CN119291701A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411405948.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人支护支架感知定位方法，属于感知定位技术领域，包括如下步骤：激光雷达与摄像头配合使用提高准确性和鲁棒性以及利用QR码定位，对于进行检测；本发明中，该方法将来自雷达和视觉传感器的多模态信息进行融合，有效提高支护支架检测的精度和鲁棒性。以确保系统能够在复杂环境下准确地检测支架，该方法采用了智能识别与分类算法，能够对检测到的支架进行准确分类和识别。有效提高系统对支架的识别准确性和稳定性，减少误检率和漏检率，该方法采用了机器学习和智能优化算法，进一步提高定位精度和效率，能够根据实际运行情况进行智能优化和调整，实现更快更准确的支架插取定位。
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公开(公告)号：CN119254271A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411388412.7
申请日：2024-09-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于屏蔽电容极板数据传输的WPT系统及其数据并行传输方法，本发明由电感和屏蔽电容极板混合的数据能量分离式通道传输，由于存在独立的数据传输通道，无需再对电能传输的载波进行调制和解调，解决了电能调制式恒压恒流控制难的问题，由于是分离通道传输，解决高频数据载波能量信号并行传输时的信号串扰问题。另外，本发明所提出的基于屏蔽电容极板进行双向数据传输合理利用电磁屏蔽板，不需添加额外屏蔽隔离电路，极大降低了成本与空间，利用电路自身阻抗特性，减小电能对信号的干扰，降低信道的复杂度，并且保证信号通道的存在不会影响系统传输功率。
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公开(公告)号：CN118953298A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411248566.6
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州煤矿安全设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收液压系统，属于能量回收技术领域，包括蓄能器与液压泵，所述液压泵的进油口依次与蓄能器和油缸连接，其出油口分别与先导式溢流阀进一侧设置的油口与第一单向阀一侧设置的进油口连接，所述先导式溢流阀上设置的先导阀口通过第一电磁换向阀与油缸连接；相较于传统的煤矿辅助运输转载机器人制动液压系统，本发明的液压系统的能量利用率，设备利用率，系统的响应速度都得到了一定改善，并且双蓄能器结构不仅可以实现保压与能量回收再利用的作用，还可以吸收系统中产生的冲击，降低噪音的效果，使系统更加安全可靠，迅速稳定的运行。
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公开(公告)号：CN115367417B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211012088.X
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重载矿用刮板输送机链张力控制试验系统，该系统包括随机落煤装置、机尾负载力调节装置、链张力调节装置；随机落煤装置用于控制落煤仓底部开口大小，实现控制落煤量大小对链张力进行干扰；链张力调节装置包括滑动连接在刮板机机尾的伸缩机尾以及用于控制伸缩机尾前后滑动的张紧液压缸，刮板机后端的链轮设在伸缩机尾上，张紧液压缸通过伸缩机尾控制链轮前后移动从而控制刮板链张紧程度；机尾负载力调节装置包括负载液压缸，负载液压缸的伸出端连接伸缩机尾用于向刮板机机尾提供不同的负载力来平衡机尾重力，补偿机尾摩擦力在链张力中的影响，本发明能够模拟煤块掉落的实际情况进行链张力控制。
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公开(公告)号：CN118842326A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410974506.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种隔离型三端口变换器的电感电流有效值优化控制方法及装置，通过对三端口隔离型变换器的第二个端口的负载输出侧引入控制变量，在传统控制策略的基础上增加变换器控制的自由度；采用傅里叶级数展开的方式对变换器进行建模分析，避免对多种工作模式下的分类讨论；通过对优化解集进行曲线拟合，降低在线求解对控制器的运算需求，在负载发生扰动或者负载投切时，能够迅速求解此时的优化控制角度，实现对电感电流的优化控制。本发明能够有效降低隔离型三端口变换器中三个功率传输电感的电流有效值和幅值，使负载发生扰动或者负载投切时，总体的电感电流有效值相较于传统的移相控制有所降低，减少开关管的通态损耗，提升系统效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118515182B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410988977.2
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学 , 山西太重智能采矿装备技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种防爆锂电池永磁变频驱动单轨吊运输机器人，包括状态感知系统以及均吊挂在悬挂轨道上的驾驶舱、起吊装置、动力车厢和多个驱动部；各驱动部均包括电机，每个电机工作模式均包括恒功率模式和恒转矩模式；总控制器通过状态感知系统获得单轨吊运输机器人的运行状态，根据运行状态调整电机的工作模式。本发明能够检测单轨吊运输机器人驱动轮的周长并给出不同的转速，并且能根据不同工况调整单轨吊运输机器人各个驱动部的速度，保证各驱动部的同步性，提高单轨吊运输机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115557382B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211123140.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66C13/20
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，通过位移传感器检测液压缸在闸瓦完全夹紧时的长度，闸瓦完全夹紧状态由位移传感器判断，根据液压缸长度进而计算出闸瓦的磨损量，并通过闸瓦磨损量的不同，将制动系统分为三组，在单轨吊机车进行制动时，根据其运行速度，三组制动系统依次加入制动，并按照比例分配制动力，利用压力传感器和位移传感器的反馈信号，调节液压缸油液压力，从而实现了单轨吊机车各个制动系统制动力动态控制分配，降低了闸瓦磨损的差异性进而延长了制动系统的使用寿命，保障了单轨吊机车在制动过程中的安全性和平稳性。
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公开(公告)号：CN116335230B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310439200.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助的矿用电铲自动挖掘作业方法，在矿用电铲上建立空间坐标系，并通过D‑H法得到矿用电铲工作装置运动学正解；通过双目相机实现料堆的三维重现，并选取合适的一次挖掘始末位置；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹，借助电铲运动学正解和平面几何关系得到斗杆伸长量d与倾角θ的期望轨迹，驱动矿用电铲进行挖掘工作；通过力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置，并停止挖掘工作；采取向下挖掘的路径规划方案，规避结束后，选取二次挖掘的始末位置和挖掘轨迹函数yw2＝fw2(x,t)继续完成整个挖掘作业。本发明可实现矿用电铲的自动挖掘作业并自动规避大块煤岩等障碍物。
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公开(公告)号：CN118390597A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410615085.8
申请日：2024-05-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种激振式矿用电铲工作装置及其控制方法，装置包括斗齿激振装置和自适应控制系统；斗齿激振装置包括电铲铲斗，电铲铲斗包括铲斗主体和可转动的斗齿结构；自适应控制系统包括工控机、设在动臂上的工业相机以及伺服驱动系统，伺服驱动系统用于控制斗齿结构做激振运动；伺服驱动系统、工业相机电性连接工控机；工业相机实时采集所需挖掘物料的图像信息并传输至工控机，工控机通过伺服驱动系统控制斗齿结构做出相应的激振运动。本方法通过斗齿结构对外部施加激振力，减少矿用电铲在挖掘时受到的挖掘阻力和卸料时物料在斗齿上的附着；自适应调节控制激振力和激振频率，提高矿用电铲的挖掘平稳性、挖掘效率和斗齿的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118025718A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410340341.7
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了适用于大倾角长距离皮带输送机的自动换带装置，包括安装在机架上的新旧带导向辊组件、旧带导向辊组件、新带导向辊组件、新带压紧辊组件、旧带压紧辊组件、左驱动轮组件、右驱动轮组件、旧带拉紧压紧防脱组件、新带拉紧压紧组件和新带防滑脱自锁机构。旧带经旧带拉紧压紧防脱组件、旧带导向辊组件、右驱动轮组件、右驱动轮组件、旧带压紧轮、新旧带导向辊后从换带装置中被抽出，新带经新旧带导向辊组件、旧带导向组件、新带压紧辊组件、新带压紧辊组件、左驱动轮组件、左驱动轮组件、新带导向辊组件、新带拉紧压紧组件后被输送出换带装置。本发明可实现旧带抽出与新带输送运动同步，防止脱带，实现皮带自锁，保证换带作业正常进行。
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