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公开(公告)号：CN106706706A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710077282.9
申请日：2017-02-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N25/54
CPC classification number: G01N25/54
Abstract: 本发明公开了一种CO2与真空腔耦合的瓦斯抽采管路抑爆实验系统及方法，用于研究惰性CO2气体与真空腔耦合后对瓦斯抽采管路的抑爆效果。CO2浓度高于22.1％时能够有效阻断瓦斯爆炸的链式反应。为了将CO2气体运用到瓦斯抽采管路的抑爆中，本发明在真空腔内注入CO2，利用真空腔的抽吸作用，在气体爆炸时将爆炸火焰吸入真空腔内，吸入腔内的火焰在CO2作用下迅速熄灭，同时将高浓度的CO2气体置换到爆炸管路中，在爆炸气体前方形成惰性气柱，阻断爆炸火焰传播。本发明的实验装置及方法能够便于论证真空腔内加入二氧化碳后提高真空腔的灭火及泄压性能，并便于实验分析CO2注入量、真空度与灭火、泄压性能的关系。
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公开(公告)号：CN118653813A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410621831.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国矿业大学 , 山东能源集团南美有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于声波共振原理的调控热储缝网走向的装置及方法，属于矿井智能生产技术领域，其技术方案为：包括壳体，壳体内设置有超声波振动单元、声发射信号采集单元和图像采集单元，壳体上开设有探测端口，超声波振动单元的探测端和图像采集单元的采集端靠近探测端口设置，超声波振动单元用于将电信号转化为振动信号，声发射信号采集单元用于收集岩层声发射和能量变换，图像采集单元用于采集岩层变化信息。本发明的有益效果为：本发明通过声波共振的方式使得工作面预先产生裂隙，使得注入井的水力压裂裂隙会和声波共振产生的裂隙连通，通过该种方式能够控制水力压裂中缝网的走向调控。
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公开(公告)号：CN118493388A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410677163.7
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向稀疏奖励的深度强化学习机械臂抓取方法，包括首先分析机械臂抓取任务特点，将其建模为马尔可夫决策问题，设计二元稀疏奖励，减少奖励函数设计的复杂度，降低设计成本；其次，以DDPG算法为主体深度强化学习训练算法框架，搭建Actor‑Critic结构网络，对连续状态动作空间进行处理；然后，设计事后经验回放机制，使用G‑HGG算法进行辅助目标生成，使用预训练动作网络进行动作筛选并加入探索噪声与能量函数对累积经验池进行处理，增强经验利用率，提高训练效率与抓取成功率；最后，搭建机械臂模型与场景信息，利用交互数据进行优化训练，实现机械臂目标抓取，本方法能够解决稀疏奖励下机械臂的抓取学习问题。
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公开(公告)号：CN115341903B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210996858.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种面向煤炭开采和耕地保护协同发展的地下采煤设计方法，属于煤粮主产复合区煤炭开采和耕地保护协同发展的技术领域。首先确定耕地下方煤层的地质信息，同时结合耕地的抗变形能力，确定耕地保护的设防指标，然后设计充实率#imgabs0#以及不同的垮落工作面宽度b和充填工作面宽度a，计算出煤炭资源采出率，并基于等效采高模型和概率积分法模型计算出不同垮落工作面和充填工作面宽度组合下的地表移动与变形值，确定面向煤炭开采和耕地保护协同发展的垮落工作面和充填工作面宽度，完成煤炭地下采煤设计。其步骤简单，可操作性强，可在尽可能降低充填成本和提高资源采出率的同时又能快速恢复耕地生产力，具有重要的实践意义。
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公开(公告)号：CN117621053B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311493261.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的建模方法，包括针对带式输送机拆卸任务进行拆卸流程设计；对机械臂对其进行DH参数法运动学建模；对带式输送机中纵梁拆卸工序进行运动学建模；计算H架与机械臂推挤时的倾覆条件；对双机械臂拆卸H架工序进行运动学建模；将其应用于机械臂运动规划中，可准确地描述和预测带式输送机在拆卸过程中的各个部分的运动轨迹和位置，有助于规划和执行拆卸任务，确保操作的准确性和安全性，并且可以实现多个机器人之间的协作配合，通过建模和分析多方之间的通信、协作策略以及任务分配和协调方法，可以优化拆卸过程的效率和准确性，实现机器人协作和智能控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117021101B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311074271.7
申请日：2023-08-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的多臂路径规划方法：用于解决带式输送机拆卸机器人的手臂在拆卸任务中的路径规划问题，包括对带式输送机拆卸任务进行运动学模型建立；对传统RRT算法进行改进，在传统RRT算法的节点更新过程中引入节点权重函数来引导探索过程中新节点的生成，改善路径规划过程中的避障能力和探索无方向性，有效减少无效采样点；本方法使用关节空间内的机械臂关节角度组来表示机械臂位置信息，将其应用于引入改进后的RRT算法中，避免了逆运动学求解的繁琐运算，提高了规划效率；最后提出主被动双树拓展方法，主机械臂使用路径规划算法进行主动探索，从机械臂来被动验证，探索过程和验证过程同时进行，实现了多臂协同运动。
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公开(公告)号：CN117334119A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311293348.X
申请日：2023-10-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种综放开采煤岩智能识别及放煤规律研究试验台，包括架体、组合液压支架、刮板输送机、移架装置、智能识别装置、标记系统、控制台；本发明还公开了一种综放开采煤岩智能识别及放煤规律研究试验方法，包括拼装、铺设、放煤、移架等步骤，本发明的试验台和试验方法可以在模拟中同时研究放顶煤工作面顶煤运移规律和煤岩智能识别技术，适用于综放开采模拟领域，放顶煤过程的模拟。
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公开(公告)号：CN116594380A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310259939.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法，包括：使用基于混合采样的RRT算法记录煤矿井下基本静态地图，并记录巷道宽度及道岔口尺寸；获得任务后，根据记录的最小巷道宽度及道岔口尺寸设计简化核尺寸和简化模式，使用地图快速降维方法进行地图降维；在降维地图中，使用替代不可通行的自选关键点在降维地图中完成全局路线规划；使用基于斜率插值的Bezier曲线对所获全局路线进行平滑处理，并输出给车辆的决策控制系统。本发明在不破坏高精度地图的基础上对地图进行快速降维处理，可以有效地减少机器人工作量，降低路径规划时间成本和节约工控机算力，对煤矿井下车辆无人驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114882016A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210755172.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62 , G01N25/72
Abstract: 本申请涉及利用红外光分析材料技术领域，本申请提供了一种基于红外温度场时序信息识别混凝土缺陷面积方法及系统，该方法首先获取多个不同时刻采集到的含缺陷混凝土的红外图像数据集，通过提取每一幅图像的每个像素的时序温度值，得到聚类数据，其中，每一幅红外图像对应某一时刻采集到的含缺陷混凝土的红外温度场；然后根据聚类数据集，对红外图像数据集中每一幅红外图像的各像素点进行聚类，得到每一幅红外图像中各像素点所属的类别；最后，基于每一幅红外图像中各像素点所属的类别，对红外图像中的混凝土缺陷进行面积分割，得到混凝土缺陷面积识别结果，如此，提高了混凝土缺陷面积识别的精度。
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公开(公告)号：CN112767343A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110053087.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机上煤料堆积密度在线计算方法，其特征是在带式输送机胶带正上方安装摄像头采集煤料堆积表面图像，并传输至计算机，进行图像处理获取煤料堆积密度。具体步骤为：首先，依据开运算对煤料堆积表面图像进行形态学处理；其次，对经过开运算处理的煤料堆积表面图像进行OTSU图像二值分割处理；然后，计算煤料堆积表面二值图像所有连通区域圆形度和矩形度；最后，依据本文提出的煤料堆积密度二维模型进行煤料堆积密度在线计算。本发明的特点是：本文发明采用视觉测量带式输送机上煤料堆积密度的方法，属于非接触式在线测量，使用此方法进行可方便、快速获取煤料堆积密度，对于指导燃煤火力发电厂中带式输送机胶带转速设置以节省能源、给煤机给料量以实现燃煤火力发电工艺调控具有重要意义。
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