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公开(公告)号：CN109326002A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811421277.6
申请日：2018-11-27
Applicant: 中南大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于钻孔数据的矿体建模方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：对地质勘探采样的钻孔数据进行离散化采样得到离散采样点，提取样段的采样点并转化为接触点约束，提取非样段的采样点并转化为离面点约束；根据所述接触点约束和所述离面点约束构建离散点距离场；对所述离散点距离场进行空间插值，构建用于表征矿体边界距离场分布的隐式函数距离场；基于参考等值面提取算法对所述隐式函数距离场进行采样计算，得到矿体的三维模型。可以直接基于钻孔数据进行矿体三维建模，省去了人工解译矿体剖面轮廓线导致的交互繁琐的麻烦，有效提高了矿体建模的效率和建模质量。
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公开(公告)号：CN110849374B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201911217135.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种地下环境定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取扫描点云数据的特征点云；以上一帧的位姿作为当前的初始位姿，基于当前帧的扫描点云数据的特征点云与上一帧的扫描点云数据的特征点云进行点云帧与帧匹配，确定当前的预测位姿；基于当前帧的扫描点云数据的特征点云、所述当前的预测位姿和特征地图，进行点云帧与地图匹配，得到当前的修正位姿。本发明实施例实现了基于距离权重的地下环境的精确定位，能够提高地下环境中定位的精度，满足地下装备的自主行走的无人驾驶需求。
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公开(公告)号：CN110411464B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910627118.X
申请日：2019-07-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种三维点云地图生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取三维采集设备当前采集点对应的位姿信息和三维点云；根据所述位姿信息将所述三维点云转换到一共用坐标系，得到对应的转换点云，并计算所述转换点云中各点对应的距离参数；其中，所述距离参数为三维采集设备坐标系下相应点与参考点间的距离；将所述转换点云划分至三维点云地图的三维栅格中；根据相应三维栅格中所属点的坐标和对应的所述距离参数，确定相应三维栅格对应的坐标信息，以更新所述三维点云地图。本发明实施例提高了三维点云地图的生成精度，利于基于三维点云地图的定位及三维实体表面模型的构建等后续利用。
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公开(公告)号：CN115690203A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211186802.7
申请日：2022-09-28
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种铲斗位姿感知方法、系统及可存储介质，涉及点云处理技术领域，其中方法包括以下步骤：S1：获取待感知铲斗的特征点，利用所述特征点构建所述待感知铲斗的模板点云库；S2：获取所述待感知铲斗的场景点云数据，并根据所述场景点云数据得到所述待感知铲斗的铲斗点云数据；S3：实时获取所述铲斗点云数据并进行跟踪处理，得到跟踪处理结果；S4：基于所述S3得到的所述跟踪处理结果实现所述待感知铲斗的位姿估计信息；本发明对铲斗的空间位姿进行精确获取，操作员可以通过本方法实现对铲斗空间位姿的精确感知，实现精准化铲装作业，确保铲装作业按设计要求进行。
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公开(公告)号：CN109813310B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201910179908.6
申请日：2019-03-11
Applicant: 中南大学
IPC: G01C21/16 , G01S17/894 , G01S17/42
Abstract: 本申请实施例公开了一种地下作业设备定位方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取所述作业设备当前对应的巷道腰线点云、巷道顶底板点云；根据所述巷道腰线点云和地下二维概率定位地图进行第一点云匹配确定初始位姿及其概率，并基于所述初始位姿的概率确定用于第二点云匹配的位姿搜索范围；根据所述巷道顶底板点云、所述地下二维概率定位地图及所述初始位姿，基于高斯混合模型在所述位姿搜索范围内进行所述第二点云匹配，根据符合设定条件的配准位姿确定所述作业设备的当前位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110942520B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201911177758.1
申请日：2019-11-27
Applicant: 中南大学
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种作业设备辅助定位方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：获取作业区域的表面空间信息；基于所述表面空间信息确定所述作业区域内作业对象的三维模型及作业设备的位姿；根据所述作业设备的位姿将所述作业设备对应的显示模型和所述三维模型转换至同一坐标系中；显示转换至同一坐标系中的显示模型和三维模型，以指示所述作业设备与所述作业对象间的相对位置关系。本发明实施例利于辅助远程操作人员对作业设备进行准确定位，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN114241149A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111468183.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请公开了一种基于交叉轮廓线法向的矿体建模方法、装置及存储介质。该方法包括：基于矿体的三维交叉轮廓线构建具有拓扑邻接关系的虚拟网络；基于PCA方法求取轮廓线的交叉点法向量；基于各交叉点法向量求取轮廓线中多段线的首段法向量和/或尾段法向量；基于线性插值法求取轮廓线中各多段线的中间段法向量；基于法向传播，对多段线法向进行方向一致化处理；基于隐式函数对法向方向一致化处理后的多段线进行建模，得到目标矿体模型。基于上述处理，可以得到符合建模要求的交叉轮廓线的各多段线的法向，从而进行隐式建模，能够高效地构建随生产不断变化的矿体模型，在矿山建模中具有广阔的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN110737652B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910942073.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 中南大学
IPC: G06F16/215 , G06T17/05 , G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种露天矿山三维数字模型的数据清洗方法、系统及存储介质，该方法包括：获取露天矿山区域的表面高程值，再建立露天矿山区域的高程矩阵；其中，露天矿山区域包括设备以及设备所处的矿坑区域，高程矩阵中各个矩阵元素对应露天矿山区域内各个位置的位置坐标和高程值；再对高程矩阵进行标准差采样得到标准差采样矩阵；以及采用顶帽算法对标准差采样矩阵进行转换得到前景背景分离矩阵，其中，设备视为前景，设备所处的矿坑区域视为背景；然后，利用前景背景分离矩阵获取设备对应的矩阵元素，再根据矩阵元素获取设备位置坐标以及高程值；最后根据设备位置采用插值法对设备高程值进行插值替换。本发明通过该方法可以识别设备并清洗其数据。
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公开(公告)号：CN111997692B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010877602.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种井下通风监测点布置方法、监测方法、装置及存储介质。其中，该监测点布置方法包括：对井下通风系统的初始通风网络进行分级简化，得到多层级的通风网络；对于所述多层级的通风网络中首层级的通风网络，基于最优树生成法布置传感器监测点及基于进风巷道和回风巷道布置传感器监测点；对所述多层级的通风网络中的下一层级的通风网络，继续基于最优树生成法布置传感器监测点及基于进风巷道和回风巷道布置传感器监测点，直至达到指定层级，得到传感器监测点的布置策略。既可以减少传感器布置的数量，又可以提高井下风量变化的监测结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN110942520A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911177758.1
申请日：2019-11-27
Applicant: 中南大学
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种作业设备辅助定位方法、装置、系统及存储介质。其中，该方法包括：获取作业区域的表面空间信息；基于所述表面空间信息确定所述作业区域内作业对象的三维模型及作业设备的位姿；根据所述作业设备的位姿将所述作业设备对应的显示模型和所述三维模型转换至同一坐标系中；显示转换至同一坐标系中的显示模型和三维模型，以指示所述作业设备与所述作业对象间的相对位置关系。本发明实施例利于辅助远程操作人员对作业设备进行准确定位，提高作业效率。
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