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公开(公告)号：CN110849374A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911217135.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种地下环境定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取扫描点云数据的特征点云；以上一帧的位姿作为当前的初始位姿，基于当前帧的扫描点云数据的特征点云与上一帧的扫描点云数据的特征点云进行点云帧与帧匹配，确定当前的预测位姿；基于当前帧的扫描点云数据的特征点云、所述当前的预测位姿和特征地图，进行点云帧与地图匹配，得到当前的修正位姿。本发明实施例实现了基于距离权重的地下环境的精确定位，能够提高地下环境中定位的精度，满足地下装备的自主行走的无人驾驶需求。
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公开(公告)号：CN110849374B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201911217135.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种地下环境定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取扫描点云数据的特征点云；以上一帧的位姿作为当前的初始位姿，基于当前帧的扫描点云数据的特征点云与上一帧的扫描点云数据的特征点云进行点云帧与帧匹配，确定当前的预测位姿；基于当前帧的扫描点云数据的特征点云、所述当前的预测位姿和特征地图，进行点云帧与地图匹配，得到当前的修正位姿。本发明实施例实现了基于距离权重的地下环境的精确定位，能够提高地下环境中定位的精度，满足地下装备的自主行走的无人驾驶需求。
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公开(公告)号：CN109559347A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811431164.4
申请日：2018-11-28
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明实施例公开了一种对象识别方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取图像采集装置采集的第一图像信息；基于所述第一图像信息捕捉待识别对象对应的第二图像信息；基于所述第二图像信息和所述图像采集装置的实时定位信息获取所述待识别对象的位置信息；基于所述待识别对象的位置信息与预设的对象数据库进行位置匹配，确定所述待识别对象与所述对象数据库中对象的映射关系。实现了对待识别对象的识别与管理，且由于不需要对待识别对象添加任何外设，维护简单，且节省了成本。
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