公开(公告)号：CN110440778A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910677644.7

申请日：2019-07-25

Applicant: 中北大学

Inventor： 邵星灵 ,  杨卫 ,  石燚 ,  苏敏

IPC: G01C19/5776

Abstract: 本发明公开了一种MEMS陀螺仪无超调保性能模糊小波神经控制方法，涉及MEMS陀螺仪的自动控制技术领域，首先，建立包含集总干扰的MEMS陀螺仪无量纲严格反馈动力学模型；其次，设计基于双曲余割特性和不依赖于跟踪误差精确初始值的单边无超调快收敛保性能机制，构造陀螺仪位移跟踪误差转换模型；再次，利用最小参数学习法MLP设计具有低计算复杂度和强泛化性能的FWNN逼近器对陀螺仪系统中的集总干扰进行在线辨识；最后，基于单边无超调保性能位移跟踪误差转换模型和FWNN集总干扰估计给出MEMS陀螺仪无超调保性能模糊小波神经控制律。本发明解决了MEMS陀螺仪误差跟踪暂态性能无超调保性能控制以及多源干扰下闭环稳定性和鲁棒性恶化的难题。

公开(公告)号：CN106679659B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201710014027.X

申请日：2017-01-10

Applicant: 中北大学

Inventor： 申冲 ,  刘俊 ,  曹慧亮 ,  邵星灵 ,  张志东 ,  刘文耀 ,  杨卫

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及惯性传感器信号去噪方法，具体是一种基于参数可调非线性跟踪微分器的信号去噪方法。本发明解决了现有惯性传感器信号去噪方法去噪性能较差的问题。一种基于参数可调非线性跟踪微分器的信号去噪方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤1：将真实的惯性传感器信号X(t)分解到不同频域内；步骤2：计算出x1(t)、x2(t)、…、xn(t)的熵值；步骤3：利用非线性跟踪微分器对xn(t)进行多次跟踪，通过观察跟踪曲线得到δ值的最大值N；步骤4：根据熵值E1、E2、…、En的比例关系确定不同熵值所对应的δ值；步骤5：分别对x1(t)、x2(t)、…、xn(t)进行去噪；步骤6：对y1(t)、y2(t)、…、yn(t)进行信号重构。本发明适用于惯性导航系统。

公开(公告)号：CN109358504A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811246308.9

申请日：2018-10-24

Applicant: 中北大学

Inventor： 邵星灵 ,  杨卫 ,  孟庆霄 ,  王琳玮

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应积分鲁棒的四旋翼轨迹/姿态复合抗干扰跟踪控制方法。针对四旋翼飞行器空间飞行控制过程中存在的未知质量、三轴转动惯量引起的参数不确定性和加性外部干扰，采用自适应与积分鲁棒复合的抗干扰控制方法实现对四旋翼轨迹/姿态的精准跟踪：首先，建立考虑参数不确定性和外部干扰的四旋翼运动/动力学矢量化模型；其次，将上述模型分解为可描述三通道位置、速度、姿态、角速率变化的标量模型；然后，根据上述标量模型，构造基于自适应积分鲁棒的四旋翼轨迹复合抗干扰跟踪控制器；最后，根据姿态回路的标量模型以及由位置回路控制器解算生成的期望姿态角指令，构造基于自适应积分鲁棒的四旋翼姿态复合抗干扰跟踪控制器。

公开(公告)号：CN108692740A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810265172.X

申请日：2018-03-28

Applicant: 中北大学

Inventor： 曹慧亮 ,  刘俊 ,  石云波 ,  唐军 ,  李杰 ,  申冲 ,  高晋阳 ,  邵星灵 ,  黄堃 ,  张英杰

IPC: G01C25/00 ,  B81C1/00

Abstract: 本发明涉及硅微杯形谐振陀螺的加工方法，具体是一种基于高深宽比深硅刻蚀法的硅微杯形谐振陀螺加工方法。本发明解决了深硅刻蚀法加工出的硅微杯形谐振陀螺深宽比小、表面光滑度低的问题。基于高深宽比深硅刻蚀法的硅微杯形谐振陀螺加工方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤a：加工圆形通孔和第I圆环形通孔；步骤b：溅射欧姆接触层；步骤c：生长二氧化硅层；步骤d：光刻形成圆形窗口和第I圆环形窗口；步骤e：旋涂光刻胶层；步骤f：光刻形成第II圆环形窗口；步骤g：刻蚀形成第II圆环形凹腔；步骤h：将光刻胶层去除；步骤i：将第II圆环形凹腔刻蚀成为第II圆环形通孔；步骤j：将二氧化硅层去除。本发明适用于硅微杯形谐振陀螺的加工。

公开(公告)号：CN102183795A

公开(公告)日：2011-09-14

申请号：CN201110048360.5

申请日：2011-02-28

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨卫 ,  刘俊 ,  张文栋 ,  石云波 ,  孙乔 ,  鲜浩 ,  于海洋 ,  张晔 ,  殷强 ,  李飞 ,  张皎 ,  赵玲玲 ,  王正言 ,  邵星灵 ,  齐明思

IPC: G01V8/10 ,  G01J5/10

Abstract: 本发明公开了一种基于动态下使用热释电红外传感器的目标探测系统及其方法，包括热释电红外传感器、与热释电红外传感器相连接的主控制器、分别与热释电红外传感器和主控制器相连接的红外采集硬件处理单元，还包括设置在热释电红外传感器的下端并与其相配合的转台模块、设置在主控制器内的信号处理模块。本发明基于动态下使用热释电红外传感器的目标探测系统及其方法，能够以较大的视场角和主动式工作方式实现对目标信号的探测，探测灵敏度高，在目标信号的探测领域有着比较好的应用前景。

公开(公告)号：CN202075426U

公开(公告)日：2011-12-14

申请号：CN201120050293.6

申请日：2011-02-28

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨卫 ,  刘俊 ,  张文栋 ,  石云波 ,  孙乔 ,  鲜浩 ,  于海洋 ,  张晔 ,  殷强 ,  李飞 ,  张皎 ,  赵玲玲 ,  王正言 ,  邵星灵 ,  齐明思

IPC: G01V8/10 ,  G01J5/10

Abstract: 本实用新型公开了一种基于动态下使用热释电红外传感器的目标探测系统，包括热释电红外传感器、与热释电红外传感器相连接的主控制器、分别与热释电红外传感器和主控制器相连接的红外采集硬件处理单元，还包括设置在热释电红外传感器的下端并与其相配合的转台模块、设置在主控制器内的信号处理模块。本实用新型基于动态下使用热释电红外传感器的目标探测系统，能够以较大的视场角和主动式工作方式实现对目标信号的探测，探测灵敏度高，在目标信号的探测领域有着比较好的应用前景。