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公开(公告)号：CN106425450A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610938956.5
申请日：2016-10-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/10
CPC classification number: B23P19/10
Abstract: 一种轮式定位与空间运动调姿相结合的自动装配装备，包括：带有麦克纳姆轮的全方位移动定位车以及设置于车身上的四自由度调姿平台，该四自由度调姿平台包括：用于承载待调姿大部件的动平台以及分别与动平台相连的四个虎克铰-移动副-球副(UPS)支链和一个移动副-球副(PS)支链，其中：PS支链的球副一端与动平台相连，移动副一端竖直设置于全方位移动定位车上；UPS支链的两端分别与动平台和全方位移动定位车转动连接，本发明能够实现水平面内三个自由度的大范围轮式定位以及空间四个自由度(包括竖直方向的平动和三个方向的转动)的运动调姿，具有运动范围大、布置紧凑、控制方式简单、操作精度高、装配效率高、成本低廉的特点，能够实现大部件的自动化精密装配。
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公开(公告)号：CN104647027B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410808448.6
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 一种发动机领域的具有弹性结构的航空发动机的高压转子智能化装配装备，包括：用于实现空间X轴、Y轴和Z轴平动的三自由度龙门式主动运动机构、用于实现空间X轴、Y轴的平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动的五自由度并联式被动运动机构以及转子夹具，其中：五自由度并联式被动运动机构滑动设置于三自由度龙门式主动运动机构上，转子夹具固定设置于五自由度并联式被动运动机构的动平台上，待装配转子通过三自由度龙门式主动运动机构和五自由度并联式被动运动机构调整空间位姿实现装配。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN106041799A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610533403.1
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25B11/02 , B25J9/0045
Abstract: 一种装配对接技术领域的用于大部件自动装配的六自由度定位调姿装备，包括：基座及设置于其上的三个PPSR支链、与PPSR支链一端转动副相连的带有大部件托架的调整动平台，其中：待调姿大部件与大部件托架固定连接，第一移动副设置在基座上，第二移动副对应设置在第一移动副上、两者运动方向水平垂直；所述的第一移动副与第二移动副均通过并行设置的导轨滑块和丝杠螺母机构实现。本发明将大部件对接装配及工艺方法与并联机构的定位调姿运动结合起来，实现了大部件自动化精密装配，具有控制方式简单、操作精度高、装配效率高、运动范围大等特点。
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公开(公告)号：CN104589021B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410837209.3
申请日：2014-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 一种发动机领域的具有顺应结构的高压转子卧式智能化装配装备，三垂直坐标轴移动平台、五自由度远中心顺应机构、转子夹具、配重模块和转子支撑固定工装，五自由度远中心顺应机构的一端与三垂直坐标轴移动平台相连，另一端与转子夹具相连，用于控制待装配的转子的空间移动以实现转子的装配的五自由度远中心顺应机构依据待装配的转子受到的力或力矩产生平动或转动，用于平衡转子以及转子夹具的重量的配重模块设置于三垂直坐标轴移动平台上并实现转子的轴线与空间X轴平行，用于固定已堆叠装配完成转子的转子支撑固定工装与转子夹具平行设置。本发明布置紧凑、控制方式简单、操作精度高、装配效率高，能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN105787200A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610161670.0
申请日：2016-03-22
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G06F17/5095 , B23P21/00 , G06F17/16 , G06F2217/46
Abstract: 一种大型部件自动对接装配方法及系统，通过首先标定伺服调姿定位器在负载条件下的伺服调姿定位器运动学参数，根据对接部件的测量数据建立对接部件的实际数模，通过比较对接部件的实际数模和其理想数模来修正或返工对接部件，之后，标定该对接部件的对接特征点和设置于支撑装置的支撑测量点的相对位置，将该对接部件安装到伺服调姿定位器上并确定其在全局参考坐标系中的位置，而后，采用最佳匹配算法规划对接部件的路径，并反解出伺服调姿定位器的各个轴的驱动量，最后，伺服调姿定位器移动对接部件完成对接装配，本发明减少了传递误差，避免了使用理想数模或对接特征点的不可测所造成的误差，从而保证了自动装配的质量和成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105773653A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610237096.2
申请日：2016-04-15
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/0006 , B25J18/02
Abstract: 一种机器人领域的关节输出刚度可变的柔性平移关节，包括：刚度调节机构、设置于刚度调节机构上的简支梁弹簧机构以及位于简支梁弹簧机构顶部的关节输出轴，其中：简支梁弹簧机构为中心对称设置，刚度调节机构通过齿轮传动控制简支梁弹簧机构调节其简支弹簧片的跨度，进而改变弹簧片的挠曲刚度，并通过输出轴转化为关节不同的输出刚度；本发明具有结构紧凑、体积小、质量轻便、刚度调节范围大等优点，可广泛用与各类服务、康复机器人以及并联机床的研究与应用中。
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公开(公告)号：CN104002161B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410219875.0
申请日：2014-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q3/02
Abstract: 一种薄板工件的加工领域的用于镜像加工设备的多点柔性滚动支撑头，包括：基座、若干弹性支撑杆和若干柔性滚动部件，其中：若干弹性支撑杆的底部设置于基座上且呈圆周阵列布置，各个弹性支撑杆的顶部分别与一个柔性滚动部件相连，当薄壁工件加工侧的刀具开始加工时，基座跟随刀具以相同的速度和方向移动，使各个弹性支撑杆的中心与刀具镜像对称，减小薄壁工件的加工振动。本发明增大了支撑有效面积，能有效的降低工件震颤，实现薄壁构件的精确加工。
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公开(公告)号：CN104632305B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410835543.5
申请日：2014-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: F01D25/28
Abstract: 一种机械装配技术领域的具有弹性结构的高压转子卧式智能化装配装备，包括：三垂直坐标轴移动平台、三自由度被动运动机构、转子夹具及转子支撑固定工装，用于移动待装配的转子以进行转子装配的三自由度被动运动机构固定设置于三垂直坐标轴移动平台上，并依据待装配的转子受到的力或力矩产生平动或转动，转子夹具固定设置于三自由度被动运动机构的轴转动副上；已堆叠装配完成转子固定于转子支撑固定工装上。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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公开(公告)号：CN104647027A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410808448.6
申请日：2014-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: F01D25/28
Abstract: 一种发动机领域的具有弹性结构的航空发动机的高压转子智能化装配装备，包括：用于实现空间X轴、Y轴和Z轴平动的三自由度龙门式主动运动机构、用于实现空间X轴、Y轴的平动以及绕X轴、Y轴、Z轴转动的五自由度并联式被动运动机构以及转子夹具，其中：五自由度并联式被动运动机构滑动设置于三自由度龙门式主动运动机构上，转子夹具固定设置于五自由度并联式被动运动机构的动平台上，待装配转子通过三自由度龙门式主动运动机构和五自由度并联式被动运动机构调整空间位姿实现装配。本发明能够提高发动机的生产效率及装配质量。
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