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公开(公告)号：CN116088547A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211696198.2
申请日：2022-12-28
Applicant: 上海交通大学 , 广州海关技术中心 , 上海国际旅行卫生保健中心(上海海关口岸门诊部)
Abstract: 本发明提供了一种粮食采样机机器人控制方法及系统，包括：步骤S1：无人机在待采样区域上空拍摄图像，根据拍摄的图像建立地图；步骤S2：机器人上位机端根据地面站PC指定的目标点在地图中计算起点到目标点的最优轨迹；步骤S3：机器人上位机端根据最优轨迹获取运动指令，并将运动指令发送至机器人下位机端，机器人下位机端根据获取的运动指令实现机器人平台的运动控制，同时配合采粮机构实现对指定地点的粮食采集。
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公开(公告)号：CN114442604A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111545905.3
申请日：2021-12-16
Applicant: 上海交震半导体科技有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于ROS2的移动机器人控制系统，包括：地面站PC、机器人上位机端和机器人下位机端；所述地面站PC与所述机器人上位机端之间采用无线连接；所述机器人上位机端与所述机器人下位机端之间采用通用异步收发传输器UATR进行有线连接。本发明通过采用ROS2机器人操作系统作为主控操作系统，解决了常规ROS实时性差，只能在少数操作系统上运行，占用大量资源等问题，满足了分布式系统对安全性、扩展性、容错性和实时性的要求。
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公开(公告)号：CN103862065B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410083126.X
申请日：2014-03-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23B1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于圆弧包络切削加工方式并通过降低联动轴数有效保证加工精度的非轴对称非球面f-θ光学模具的超精密加工方法。圆弧包络切削加工方式可以有效降低加工过程中的刀具磨损，更好地满足f-θ光学模具超精密加工的需要。同时通过降低联动轴数，即从传统的3轴联动加工优化为3轴2联动加工，一方面减轻了对超精密多轴联动数控（NC）系统的依赖，一方面减少了加工中NC系统实时插补运算引入的误差，从而有效降低了空间系统运动误差，充分保证了加工精度。
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公开(公告)号：CN103128645B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310091299.1
申请日：2013-03-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B24B37/00 , B24B37/005 , B24B37/11
Abstract: 本发明公开了一种压力可控、速度可变的主动柔顺机器人研磨系统，包括：工业机器人、可控压力柔顺研磨工具、检测模块和计算控制模块。所述工业机器人对可控压力柔顺研磨工具三维空间移动和定位；可控压力柔顺研磨工具对光学镜面进行压力可控、速度可变的柔顺研磨；通过检测模块测量光学镜面的实际面形；计算控制模块根据测得的实际面形与目标面形比较得到的误差曲面规划研磨轨迹、压力、转速和驻留时间，控制工业机器人和可控压力柔顺研磨工具协作进行高收敛速度的复杂光学镜面研磨。
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公开(公告)号：CN102794688B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210285015.8
申请日：2012-08-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种可重构少轴超精密大型光学镜面磨削系统，包括磨床参数数据库模块、磨削工艺数据库模块、人机交互模块、约束条件构造模块，砂轮几何参数重构模块，虚拟轴生成模块，少轴轨迹规划与局部干涉检查模块，砂轮磨损预测与轨迹修正模块、少轴加工代码生成模块、工艺步骤与工艺参数生成模块、少轴超精密数控磨床执行模块、镜面质量检测模块、砂轮整形修锐模块。针对不同加工要求，可快速重构磨削工艺参数、砂轮几何参数、磨床主轴倾斜角度、砂轮运动轨迹以及加工代码，并对砂轮磨损进行预测补偿。本发明系统具有可加工光学镜面口径大、少轴、可重构、效率高、精度高、稳定性好、适应性强的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103062372A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210403302.4
申请日：2012-10-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种在干运转情况下能够较长时间运行的民用直升机传动系统，包括两级行星齿轮减速器、锥齿轮换向装置、离合器、刹车制动装置和润滑系统。本发明对行星齿轮系统进行了齿轮参数的优化，包括齿数、变位系数、模数等参数；利用小滑动率曲线对渐开线齿廓进行了修形；设计了辅助润滑系统使系统在干运转下能迅速启动，同时对润滑油的成分和比例进行了优化处理；选用了耐高温耐磨损材料，并选用纳米材料对齿廓表面进行了等离子喷涂处理，提高表面质量；齿轮端面增加耐磨材料和导热材料；结构设计中采用减震设计。本发明减小了直升机传动系统运转时的发热量，提高了齿面的耐磨和耐热能力，使传动系统在干运转的条件下至少能运行30分钟时间。
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公开(公告)号：CN102896446A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210380961.0
申请日：2012-10-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了一种海上石油平台高效精密切割控制系统，基于PC和DSP运动控制卡群的结构形式，主要包括PC内加工过程控制模块、拓扑结构设定模块、加工代码加载模块，加工参数设置模块，DSP运动控制卡内通信解释模块、状态与错误管理模块、参数管理模块、坐标系统定义模块、缓存区管理模块、运动控制模块、译码模块、插补模块、微插补模块，误差补偿模块以及独立模块同步脉冲与错误控制模块等。针对海上石油平台钢结构加工的特点，可实现多轴、多坐标系统、多运动控制卡同步控制，可根据机械拓扑构型快速重构控制系统拓扑结构且加工代码具有可重用性，可修正工件的装夹误差和形状误差，定位精确，可满足大尺度精度比的要求。
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公开(公告)号：CN102813998A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210271756.0
申请日：2012-08-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种中枢神经损伤患者用多功能复合康复系统，其包括数据库模块、数据管理模块、人机交互模块、功能评估模块、处方生成及管理模块、计算模块、系统控制模块和安全保护模块。本发明利用人工智能，预测、识别人体运动意图，实现人机协调控制，完成患者主动式康复治疗；通过多源信号采集、信号融合及实时控制技术，将各功能有机融合，实现各功能模块的协调康复治疗，有效提高康复效果，降低人力消耗；在康复过程中，利用虚拟现实技术，引导患者按要求逐步完成康复治疗；通过医生、患者和电脑的交互，综合确定一套符合患者病情的递进式复合康复策略，使神经损伤患者在50天的黄金康复期内得到最有效的康复治疗，促进功能恢复最大化。
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公开(公告)号：CN102813563A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210308787.9
申请日：2012-08-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61F2/08
Abstract: 本发明公开了一种主被动式智能仿生肌肉，包括第一支撑板、第二支撑板、PET网、橡胶管、肌肉支撑体、若干根并联的形状记忆合金丝；所述肌肉支撑体位于橡胶管内部，PET网包覆在橡胶管外侧，且橡胶管、PET网的两端分别与第一支撑板、第二支撑板固定；形状记忆合金丝通过肌肉支撑体与第一支撑板和/或第二支撑板固定；橡胶管的直径小于肌肉支撑体的最大直径，且橡胶管上位于第一支撑板与肌肉支撑体之间的部分以及橡胶管上位于第二支撑板与肌肉支撑体之间的部分呈松弛状态；整个PET网呈松弛状态。与现有技术相比，本发明中的仿生肌肉通过形状记忆合金丝、橡胶管和PET网的有效组合实现了对人体肌肉主被动生物力学特性的模拟。
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公开(公告)号：CN101634847B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910054904.1
申请日：2009-07-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/18
Abstract: 一种数控切割技术领域的相贯线切割机可重构数控系统，包括：前处理模块、参数设置模块、可重构控制模块、加工管理模块和显示模块，其中：前处理模块的输入端与计算机相连接读取待加工的数控切割文件，前处理模块的输出端分别连接至可重构控制模块的输入端和参数设置模块的输入端并输出原始切割参数，参数设置模块的输出端连接至可重构控制模块的输入端并传输更新数据，加工管理模块的输入端与可重构控制模块的输出端相连接以接收更新切割参数，加工管理模块和可重构控制模块的输出端分别连接至显示模块的输入端以输出加工状态配置信息和更新数据。本发明满足了对较大椭圆度管正常切割的要求，使得切割效率大大提高。
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