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公开(公告)号：CN112802101A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110138632.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多维金字塔的分层模板匹配方法。将离线渲染的模板数据，按照其渲染时的视点参数进行聚类，建立多个维度下的金字塔结构，实现匹配过程中的效率优化，其方法步骤如下：步骤1、在离线生成过程，得到彩色图和深度图；步骤2、构建多维模板金字塔；步骤3、在在线匹配过程，得到输入特征图；步骤4、得到高层匹配结果；步骤5、得到物体所在大致区间，作为二维图像上的ROI；步骤6、对应低层次金字塔的模板进行匹配测试；步骤7、对匹配姿态进行随机抽样一致检测，得到物体最终的检测和姿态估计结果。本发明利用CAD模型进行使用，适用于工业应用，能快速地查询，保证了匹配速度和精度的权衡。
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公开(公告)号：CN105892295B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610278611.1
申请日：2016-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种提高拟滑模域特性的离散滑模控制方法，设计了新型的离散趋近率，并根据所述离散趋近率设计了相应的离散滑模控制器。所述离散趋近率重新定义干扰变化率δ(k)为广义不确定性d(k)的二次差分形式，使其远小于传统干扰变化率δ1(k)。然后，利用连续近似函数代替传统的开关函数，进一步减小抖振。最后，引入了干扰估计法，避免了传统趋近率中需要事先知道干扰上界的问题。新型趋近率解决了传统趋近率抖振幅值大、控制精度低的问题，同时确保了所设计控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107942953A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711092722.4
申请日：2017-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种抑制加工颤振的方法，在切削加工过程中，利用在线颤振检测算法，将加工状态用颤振指标进行量化，且与设定的阈值进行对比并计算其差值，然后将上述过程得到的差值作为PID控制器的输入量，而PID控制器输出作为变主轴转速的归一化的幅值或频率，根据PID控制器的输出，对机床的变主轴转速参数进行实时更改，以达到使用优化的变主轴转速策略在颤振孕育阶段将其抑制住，从而实现闭环自适应调整变主轴转速抑制颤振的目的。
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公开(公告)号：CN107870651A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201711208840.7
申请日：2017-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性铰链的六自由度控制杆，包括通过卡扣依次连接的上顶盖、中心体、下底盖和底座，中心体包括外壳体和中心操作杆，中心操作杆的两端对称地设置有柔性铰链组件，沿所述中心操作杆的长度方向柔性铰链组件依次包括外铰链、中心铰链和内铰链；中心操作杆的端部与内铰链连接。本发明通过提供绕X轴，绕Y轴，绕Z轴的平动和旋转的六自由度控制输入，从而使得控制精度高，响应速度快，操作直观简便。
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公开(公告)号：CN105892295A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610278611.1
申请日：2016-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种提高拟滑模域特性的离散滑模控制方法，设计了新型的离散趋近率，并根据所述离散趋近率设计了相应的离散滑模控制器。所述离散趋近率重新定义干扰变化率δ(k)为广义不确定性d(k)的二次差分形式，使其远小于传统干扰变化率δ1(k)。然后，利用连续近似函数代替传统的开关函数，进一步减小抖振。最后，引入了干扰估计法，避免了传统趋近率中需要事先知道干扰上界的问题。新型趋近率解决了传统趋近率抖振幅值大、控制精度低的问题，同时确保了所设计控制器的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104391477A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410634985.3
申请日：2014-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/18
Abstract: 本发明提供一种驱控一体的网络化智能控制器，包括微处理器模块、现场可编程门阵列模块、功率电路以及接口模块，微处理器模块用于进行指令解析、运算和控制，现场可编程门阵列模块用于处理与电机相关的信息并生成PWM信号，功率电路用于根据PWM信号驱动多个电机。本发明提供的驱控一体的控制器，能够同时驱动并控制多个电机，方便了对多轴设备的控制，实现了设备的集成化，节约资源，节省成本，提高效率；能够同时驱动并控制多个电机，也实现多个轴的协同控制；实现不同种类的被控设备的互联及协同控制，灵活的工作模式适应未来智能化制造的要求；开放了控制函数和控制协议，用户能够针对自己的特定设备进行二次开发，便于使用与维护。
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公开(公告)号：CN104117871A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410334687.2
申请日：2014-07-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种五轴数控机床，包括工作台侧的Y轴移动组件、X轴移动组件和A轴摆动组件，刀具侧的Z轴移动组件和B轴摆动组件，A轴通过胀紧套与工作台连接，B轴为中空摆动轴，通过过盈配合与B轴摆动组件的电机输出轴连接。本发明提供的五轴数控机床，采用胀紧套连接A轴与工作台，简化了制造和安装过程，降低了五轴数控机床的制造成本；由于没有键槽配合，不会产生磨损，延长了五轴数控机床的使用寿命，进一步降低了五轴数控机床的使用成本；B轴为中空摆动轴，采用这样的结构，B轴的对中性好，与电机输出轴无间隙，使得摆动精度高，提高了五轴数控机床的精度；设计中考虑模块化与开放性，进一步降低五轴数控机床的制造成本与维护成本。
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公开(公告)号：CN103699010A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310647691.X
申请日：2013-12-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于继电器位置反馈时域特征的伺服系统辨识方法，其实现步骤为：设置继电器模块的参数和实验参数；进行继电器位置反馈实验，并记录相应的实际位移振荡曲线；确定振荡幅值和振荡周期；确定伺服系统模型及其参数；精确地计算出被控伺服系统增益和时间常数。本发明有效避免了基于描述函数法频域辨识的近似问题，合理避免了继电器速度反馈中的量化误差带来的影响，获取了更高的模型辨识精度。并且具有运算量较小，运行时间短，易于现场实现，调试过程灵活等优点。
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公开(公告)号：CN103676739A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310654111.X
申请日：2013-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式运动控制卡的DMA传输数据系统及其传输方法，采用自行研发的嵌入式运动控制器。本发明提供的DMA数据传输系统包括FPGA逻辑处理模块、内嵌DMA功能的DSP模块和电机控制模块。本发明提供的DMA数据传输方法通过上位机、FPGA和DSP协同工作并合理的分配时间段与程序段，实现了DMA数据传输方式对上位机和运动控制板卡以及运动板卡内部模块之间的批量数据交互，实现运动控制器对于伺服电机的精确控制。
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公开(公告)号：CN102004468B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010533784.6
申请日：2010-11-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种电机控制技术领域的基于FPGA单处理器的光纤接口多轴运动控制系统，包括：FPGA控制模块、计算机总线通讯模块、现场总线光纤通讯模块、D/A转换放大以及脉冲输出后处理模块、光电编码器采样预处理模块、IO输入输出模块、电源模块、时钟发生模块以及FPGA配置模块，本发明具备现场总线光纤通讯接口的运动控制系统。本发明采用FPGA单处理器实现光电编码器采样、闭环控制计算、DA信号输出预处理、脉冲控制信号输出预处理、IO信号输入输出预处理、与计算机总线或现场总线光纤通讯模块通讯等功能，同时提供了一种通用的现场总线光纤通讯接口方案。
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