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公开(公告)号：CN104756399A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201380055862.8
申请日：2013-10-30
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B11/32 , G05B13/041 , G05B2219/42155 , H02P21/08 , H02P23/14
Abstract: 为了得到实现高速并且良好的响应特性的电动机控制装置，电动机控制装置具有：速度模型(21)，其基于第1状态变量(ξ)和速度指令(Vr)，对第1状态变量(ξ)的变化量进行计算而更新第1状态变量(ξ)，并基于更新后的第1状态变量(ξ)，输出速度前馈(Vff)及电流前馈(Uff)；速度控制器(33)，其基于电动机(11)的实际速度(V)、速度前馈(Vff)以及电流前馈(Uff)，对第2状态变量(η)的变化量进行计算而更新第2状态变量(η)，并基于电动机(11)的实际速度(V)、速度前馈(Vff)、电流前馈(Uff)以及更新后的第2状态变量(η)，输出电流指令(U)；限流器(34)，其以电流指令(U)为输入，输出限制后电流指令(Usat)；以及变化量系数计算部(36)，其基于电流指令(U)和限制后电流指令(Usat)，对变化量系数(α)进行计算。
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公开(公告)号：CN102893513B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201180024134.1
申请日：2011-02-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/43149 , G05B2219/43203 , H02P6/08
Abstract: 为了使驱动对象在稳定的控制下靠近加压对象而以低冲击接触到加压对象、且抑制对加压对象进行加压时所产生的振动、而且能够根据简单的指令来进行动作，在马达控制装置中，回归转矩控制器（102）根据驱动对象（201）和加压对象（202）的接触速度来确定的速度限制值（vlim）转矩控制速度指令（uT）进行限制而输出，速度控制器（101）计算转矩指令（Tu），使得马达速度（v）追踪回归转矩控制器（102）所输出的转矩控制速度指令（uT）。
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公开(公告)号：CN103858335A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201280050245.4
申请日：2012-09-27
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B13/042 , G05B19/00 , G05B19/19 , G05B2219/41021 , G05B2219/42155 , H02P21/18 , H02P31/00
Abstract: 参考模型部（3）对模型位置（ya）和模型扭矩（τa）进行计算，其中，该模型位置（ya）用于使控制对象（2）的模型追踪于位置指令（yc），该模型扭矩（τa）用于使控制对象（2）的模型按照该模型位置（ya）而动作。增益变更部（7）在控制对象（2）的动作过程中，基于模型位置（ya）、位置检测值（ym）以及由扭矩加法器（6）向控制对象（2）输出的扭矩指令（τr）中的至少一项，对可变补偿值（Dτ）的运算中使用的至少1次和2次控制增益中的某一个控制增益的值进行变更，并反映在可变补偿值（τr）的运算中，该可变补偿值（Dτ）由可变补偿运算部（4）向积分补偿器（5）输出。
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公开(公告)号：CN102906994A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201180024580.2
申请日：2011-04-28
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: H02P23/30
Abstract: 具备：追踪控制部（3），根据指令马达（1）的动作的信号与作为马达动作的检测结果的检测信号的差分，计算校正前转矩指令；基准周期信号运算部（8），根据检测信号，计算与马达发生的转矩脉动相同的、依赖于马达位置的周期的基准周期信号；校正转矩运算单元（5、11），将根据检测信号计算出的校正转矩指令加到校正前转矩指令而计算校正后转矩指令；电流控制部（4），根据校正后转矩指令输出驱动马达的驱动电流；以及振幅相位推测部（7），根据基准周期信号和校正后转矩指令，逐次地推测校正后转矩指令的振幅、相对基准周期信号的相位，校正转矩运算单元使用振幅相位推测部推测出的校正后转矩指令的振幅、相位，逐次地更新校正转矩指令，以使校正转矩指令与校正后转矩指令之差变小。
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公开(公告)号：CN102893515A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201180024313.5
申请日：2011-05-10
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: G05B13/041
Abstract: 提供一种马达控制装置，即使在对象物相对于从机械负载所施加的力学物理量呈现非线性特性的情况下，也可提高施加于对象物的力学物理量的对于物理量指令值的追随性。加工装置1的马达2的驱动由马达控制装置主体10所控制。马达控制装置主体10具有：压力指令信号生成部11、模拟压力控制部12、模拟位置计算部13、模拟压力信号生成部14、压力控制部15、速度控制部16以及电流控制部17。速度控制部16接收作为来自压力控制部15的实际马达速度指令信号15a的实际马达速度指令值与模拟马达速度信号12a的模拟速度计算值之和的信号的马达速度指令信号15b。速度控制部16根据马达速度指令信号15b的马达速度指令值和实际马达速度信号3a的实际马达速度而执行速度控制运算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102893513A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201180024134.1
申请日：2011-02-07
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/43149 , G05B2219/43203 , H02P6/08
Abstract: 为了使驱动对象在稳定的控制下靠近加压对象而以低冲击接触到加压对象、且抑制对加压对象进行加压时所产生的振动、而且能够根据简单的指令来进行动作，在马达控制装置中，回归转矩控制器（102）根据驱动对象（201）和加压对象（202）的接触速度来确定的速度限制值（vlim）转矩控制速度指令（uT）进行限制而输出，速度控制器（101）计算转矩指令（Tu），使得马达速度（v）追踪回归转矩控制器（102）所输出的转矩控制速度指令（uT）。
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公开(公告)号：CN1845021A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200510125314.5
申请日：2005-11-15
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B13/00
CPC classification number: G05B19/416
Abstract: 本发明提供指令生成装置。提供即使是低刚性的机械，也供给能够不激励振动，对于所希望的定位时间无延迟地进行定位动作的指令的指令生成装置，具备为了使在定位时间2t0内使机械(4)移动到目标位置D的位置指令的1次导函数即速度指令与从在机械(4)中发生的振动频率ω决定的传递函数的脉冲响应在定位时间以后的卷积运算值为0，计算与位置指令的n次导函数的常数倍相等的n次导函数指令形状信号的指令形状计算单元(5)、把由指令形状计算单元(5)从位置指令计算出的n次导函数指令形状信号进行n次积分，通过在该积分结果上乘以使定位时间2t0内的位置指令与目标位置相对应的常数，计算位置指令的对应处理单元(6)。
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公开(公告)号：CN1692548A
公开(公告)日：2005-11-02
申请号：CN200380100570.8
申请日：2003-12-25
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: H02P5/00
Abstract: 一种电机的控制装置，具有速度控制手段(7)和过滤器(13)，所述速度控制手段(7)，根据速度指令信号和电机(1)的检测速度的差信号，输出电机(1)的驱动指令信号，以使电机(1)的速度跟随所述速度指令信号。所述过滤器(13)，以与速度控制手段(7)串联的方式插入速度控制循环中，并且，由高频率区域、低频率区域和位于高频率区域与低频率区域之间的中间频率区域构成，低频率区域的增益(KL)大于所述高频率区域的增益(KH)，同时具有使中间频率区域的相位延迟的相位延迟特性，速度控制手段(7)具有将比例增益(KP)乘以输入后进行输出的比例控制部(9)，过滤器(13)被设定成在谐振频率与反谐振频率之间相位延迟的状态。
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公开(公告)号：CN1143741C
公开(公告)日：2004-03-31
申请号：CN99110534.6
申请日：1999-07-23
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: B21B37/68
Abstract: 提供一种稳定控制蠕动现象的方法及其装置。该方法对于轧制过程中发生的轧制材料的蠕动，由设置在轧制机上的负载传感器检测左右负载的偏差；基于该偏差进行比例微分控制，计算出施加给压下装置的平整的左右偏差的指令值；根据上述指令值，调节轧辊间隙，使轧材的蠕动稳定。在该轧制的稳定控制中，具有稳定化低通滤波器，该稳定化低通滤波器具有与上述轧制机的工作频率特性的零点时间常数大致相等的极点时间常数。
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公开(公告)号：CN116490833A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202080107162.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G05B23/02
Abstract: 控制装置(11)是与使用按照时间序列所取得的数据的特征，使按照时间序列取得与机械的驱动相关的信息的动作数据、和按照时间序列取得与机械的声音或者振动相关的信息的测定数据同步的同步装置连接的装置，具有用户指令创建部(111)、同步用指令存储部(112)、同步用指令创建部(113)及同步用指令输出部(114)。用户指令创建部创建按照控制装置的用户的指示对机械进行驱动的指令即用户指令。同步用指令存储部对能够将在同步中使用的指令即同步用指令在预先确定的定时再现的再现信息进行存储。同步用指令创建部基于再现信息而创建同步用指令。同步用指令输出部在用户指令的预先确定的定时将同步用指令输出至使声音或者振动产生的振荡装置，使同步用指令的影响附加于测定数据。
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