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公开(公告)号：CN111830585B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010540932.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 中国人民解放军海军参谋部办公室
Abstract: 本发明公开了基于移动平均格网算法的海域垂线偏差获取方法及其装置，该方法包括：根据全球重力场球谐模型，移去观测点处垂线偏差观测值中的垂线偏差模型值，得到所述观测点处的残差垂线偏差；根据所述观测点处的残差垂线偏差和移动平均格网算法，得到待估点处的残差垂线偏差；根据所述待估点处的残差垂线偏差，恢复所述待估点处的垂线偏差子午分量和卯酉分量残差的模型值，得到所述待估点处的海域垂线偏差值。本发明应用了基于频域特性的移动平均格网算法，实现了高精度高分辨率海域垂线偏差模型的构建，有效地解决了海洋测绘技术领域中，如何快速、经济地获取海域垂线偏差的问题。
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公开(公告)号：CN113093735B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110288586.6
申请日：2021-03-18
Applicant: 华南理工大学 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种随机扰动下输出受限欠驱动无人艇的横截函数控制方法、系统及介质，该方法针对在随机扰动下的欠驱动无人艇设计控制，设计跟踪误差的暂态性能和稳态性能指标，构造横截函数引入额外控制输入，完成控制器的设计，并保证跟踪误差最终有界。包括步骤：构建欠驱动无人艇标准的非线性随机模型形式的动力学模型；设计速度误差方程并引入附加的控制变量；采用tan型障碍李雅普诺夫函数确保跟踪误差满足预设暂态性能的约束条件；运用自适应控制技术解决控制器设计中的模型不确定问题。本发明所设计的控制方法可以解决欠驱动水面船舶运动控制的难点，并且实现了随机干扰环境下航迹的跟踪控制，提高控制系统的跟踪误差稳态性能及暂态性能。
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公开(公告)号：CN114499804A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111679416.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 广东省国土资源测绘院 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海) , 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及水声通信领域，具体公开了一种多信道水声网络的并行通信方法、设备及介质，包括初始化多信道水声网络的各节点，检测并保存各节点与其他节点间的传播时延，将多信道水声网络划分为若干条信道；记录各节点在前两个传输周期中，所有握手成功的历史信息作为该节点的第一传输参数；将每个源节点的前数两个传输周期和当前传输周期重组为该源节点的第一数据；依据第一传输参数和传播时延，获得本传输节拍全部源节点的第二传输参数；控制源节点，按照第二传输参数，向全部目标节点传输第一数据。本发明更有效地利用时域和多信道的并行通信资源，提高水声网络的通信性能，可以消除信令和数据包的传输冲突。
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公开(公告)号：CN112258518B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011073808.4
申请日：2020-10-09
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G06T7/11 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06V10/44 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种海天线提取方法及装置，所述方法包括：对获取到的待检测图像进行滤波处理；将滤波处理后的待检测图像进行垂直分割为若干个图像块；对每一图像块进行二值化处理后，采用预设的边缘提取算子对每一图像块进行边缘特征提取；对提取到的边缘特征进行霍夫直线变换，以得到每一图像的边缘直线线段，继而根据预设的角度限定阈值对所述边缘直线线段进行筛选得到目标直线线段；采用预设的聚类算法对每一图像的目标直线线段进行聚合得到海天线段集合；采用最小二乘法对所述海天线段集合进行拟合得到所述待检测图像的海天线。本发明能够在复杂的海况环境下准确地提取得到海天线。
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公开(公告)号：CN113203651A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110293734.3
申请日：2021-03-19
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
Inventor： 刘同木
Abstract: 本发明涉及锚链测试技术领域，具体为一种浮标锚链磨损测试用试验台，包括工作台，工作台的表面且靠近左端的位置设有驱动机构，驱动机构包括L形固定板，L形固定板的左侧设有伺服电机，伺服电机输出轴的端部穿过L形固定板的左侧且同轴连接有矩形块，矩形块的右侧开设有U形滑槽，U形滑槽内活动连接有U形移动块工作台的表面且靠近右端的位置设有拉力模拟机构，工作台的表面且靠近拉力模拟机构左侧的位置设有固定机构。该浮标锚链磨损测试用试验台，通过驱动机构模拟出锚链的扭转状态，通过拉力模拟机构中模拟出锚链的拉伸状态，在驱动机构和拉力模拟机构的作用下，可以模拟出锚链在同时受到拉伸和扭转状态下的磨损测试数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111830585A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010540932.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 中国人民解放军海军参谋部办公室
Abstract: 本发明公开了基于移动平均格网算法的海域垂线偏差获取方法及其装置，该方法包括：根据全球重力场球谐模型，移去观测点处垂线偏差观测值中的垂线偏差模型值，得到所述观测点处的残差垂线偏差；根据所述观测点处的残差垂线偏差和移动平均格网算法，得到待估点处的残差垂线偏差；根据所述待估点处的残差垂线偏差，恢复所述待估点处的垂线偏差子午分量和卯酉分量残差的模型值，得到所述待估点处的海域垂线偏差值。本发明应用了基于频域特性的移动平均格网算法，实现了高精度高分辨率海域垂线偏差模型的构建，有效地解决了海洋测绘技术领域中，如何快速、经济地获取海域垂线偏差的问题。
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公开(公告)号：CN110262494A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910560204.3
申请日：2019-06-26
Applicant: 华南理工大学 , 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种同构多无人艇系统的协同学习与编队控制方法，该方法针对多个全驱动且具有相同结构的无人艇系统，提出了基于通信连接拓扑图的分布式协同学习控制方法，该方法解决了保持通信的同构无人艇之间的碰撞和保持连接问题，包括以下步骤：建立无人艇的动态模型；设计基于图论的保持通信的无人艇之间的误差；设计满足预设性能的误差转换函数；设计基于动态面控制技术的虚拟控制器；设计径向基函数(RBF)神经网络的权值更新率；设计编队控制器与基于经验的控制器。本发明所提出的满足连接保持且具有协同学习的编队控制方法可以保证，如果两个无人艇在初始时刻保持通信，在其后任意时刻都始终保持安全距离并在通信连接范围内。
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公开(公告)号：CN119477685A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510062397.5
申请日：2025-01-15
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
IPC: G06T3/4038
Abstract: 本发明公开了一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统，该方法包括：对无人艇多波束条带数据进行曲率与垂直度计算，构建同名特征点集合；通过Huber函数对同名特征点集合进行权重估计，得到同名特征点集合权重值；构建同名特征点集合七参数变换模型，并通过非线性最小二乘平差法进行迭代求解，得到求解后的同名特征点集合七参数变换模型；基于求解后的同名特征点集合七参数变换模型实现对无人艇多波束条带数据的拼接。本发明能够充分利用同名点之间的强匹配关系，限制利用弱匹配关系，从而提高多波束条带拼接的精度。本发明作为一种面向集群多波束的条带拼接抗差处理方法及系统，可广泛应用于多波束条带数据拼接技术领域。
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公开(公告)号：CN119471701A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410935069.7
申请日：2024-07-12
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) , 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式声纳浮标监测系统，包括：若干浮标监测节点；若干浮标监测节点分布式部署在监测区域的不同位置；每一浮标监测节点包括水声数据采集模块、水声数据传输模块、水声数据处理模块、报文收发模块以及天线传输模块；水声数据采集模块，用于采集待监测区域内的水声数据，并将水声数据通过水声数据传输模块传输至水声数据处理模块；水声数据处理模块，包括处理单元；处理单元用于接收并处理水声数据，并将处理后的水声数据传输至报文收发模块；报文收发模块，用于接收处理后的水声数据，并将处理后的水声数据通过天线传输模块传输至岸基终端，以使其接收处理后的水声数据。通过实施本发明实现大范围内水声数据的快速采集和处理。
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公开(公告)号：CN118981020A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410843673.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)
Abstract: 本发明公开了一种左右舷模糊情况下的无人潜航器多目标跟踪方法及装置，其中方法包括：预测新生目标和存活目标；将新生目标和存活目标组合为预测目标，并得到预测目标的标签多伯努利参数集；根据预测目标的标签多伯努利参数集和目标观测集更新所述预测目标的标签多伯努利参数集；修剪更新后的预测目标的标签多伯努利参数集，得到目标状态估计结果集；判断所述目标状态估计结果对应的预测目标的左右舷位置。本发明适用于目标数未知且时变的复杂场景，可自动判定目标位于左舷或者右舷，适用于UUV平台在无人干预的环境下自主判决。
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