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公开(公告)号：CN102699929B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201210186039.8
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 本发明公开了一种多片卷簧式直线伸展机构，属于航天失重状态下物体转移的工具。它包括底座、伸缩单元、对接盘、动力传动单元；其特征在于，伸缩单元设有一拉链锁扣，拉链锁扣与底座固定连接，拉链锁扣纵向设有四道卷簧片汇聚槽，分别为两组渐近结构槽孔；对应四道卷簧片汇聚槽设有四条卷簧片，分别为上直卷簧片、下直卷簧片、左弧形卷簧片、右弧形卷簧片，上直卷簧片和下直卷簧片横截面整体呈一字型，开有锁孔，左弧形卷簧片和右弧形卷簧片横截面整体呈弧形，两侧边缘设有锁钩；四条卷簧片从拉链锁扣伸出部分通过锁孔和锁钩咬合成工字型。本发明实现了柔性伸缩，质量和体积有所缩减，行程有所增加，更适于在太空失重的环境下使用。
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公开(公告)号：CN103323388B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310215984.0
申请日：2013-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于深层月壤封口组件的封口性能综合测试装置，它涉及一种封口性能综合测试装置。本发明为了解决目前还没有专门的封口组件性能测试装置，给深层月壤顺利收集和研究带来了不便的问题。本发明的封口环境模拟模块(A)、封口力施加及测试模块(B)和封口破坏力施加及测试模块(C)，封口力施加及测试模块(B)和封口破坏力施加及测试模块(C)均设置在封口环境模拟模块(A)上。本发明通过封口力施加及测试模块实现法向闭合力的量化施加及实时监测；通过封口破坏力施加及测试模块来测试破坏封口所需破坏力的大小及破坏封口过程中破坏力的变化情况。本发明适用于深层月壤封口组件的测试。
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公开(公告)号：CN104192221A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410503295.4
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B25J9/18 , G05B19/418
Abstract: 一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法，本发明涉及六足机器人运动控制领域，本发明要解决器人普遍存在自主灵活度不高，整体适应性差，运动控制响应速度低，对工作环境的依赖性强等缺点以及自由度繁多从而增加了控制系统的复杂性的问题，控制系统由足式模块和轮式模块组成，该系统具体是按照以下步骤进行的：1、建立六足机器人进行建模模块；2、建立坐标系运算模块；3、运动控制器控制伺服电机进行精确的位置运动；位姿运动模块运用机器人坐标变换矩阵确定机器人平台质心变化；4、实现轮式系统的前进、后退、左转和右转等步骤实现的。本发明应用于六足机器人运动控制领域。
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公开(公告)号：CN104141722A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410377170.1
申请日：2014-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 一种基于形状记忆合金带隙可调的声子晶体隔振器，它涉及一种隔振器，以解决目前一维声子晶体隔振器的周期材料的周期数较小，隔振效果较差，工作空间受限制以及一维声子晶体隔振器的带隙不可调节，隔振频率范围较窄的问题，它包括振动输入支座、侧蒙皮、上蒙皮、下蒙皮、二级隔振上支座、振动输出支座、一级隔振下支座、三根一级隔振声子晶体支撑柱、三根二级隔振声子晶体支撑柱、三根三级隔振声子晶体支撑柱、三组一级隔振形状记忆合金压紧驱动组件、三组二级隔振形状记忆合金压紧驱动组件、三组三级隔振形状记忆合金压紧驱动组件、三组一级隔振声子晶体组件、三组二级隔振声子晶体组件和三组三级隔振声子晶体组件。本发明用于隔振降噪。
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公开(公告)号：CN104141720A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410366127.5
申请日：2014-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 一种具有隔振特性的正方形栅格板，它涉及一种具有隔振特性的栅格板，以解决目前蜂窝结构栅格板不具有隔振、隔声性能的问题，它包括上蒙皮、局域共振型声子晶体隔振组件和下蒙皮；上蒙皮布置在下蒙皮的上方，上蒙皮和下蒙皮之间布置有与二者胶接的局域共振型声子晶体隔振组件，所述局域共振型声子晶体隔振组件由沿横向和纵向周期均匀分布的多个局域共振型声子晶体单元构成，相邻的局域共振型声子晶体单元胶接，每个局域共振型声子晶体单元为各个侧面具有局域振子的正棱柱结构，局域振子为内外双层胶接为一体的环状结构，局域振子胶接在局域共振型隔振声子晶体正棱柱框架基体上。本发明用于隔振隔声。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104015941A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410252593.0
申请日：2014-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 齿轮齿条往复驱动绳索式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种太阳翼辅助翻转机构。本发明为解决现有的太阳翼驱动机构存在不具有在地面展开、收拢的能力，无法完成多次太阳翼的顺时针和逆时针转动的问题。第一圆柱齿轮固装在第一传动轴的另一端上，钢丝绳轮固套在第一圆柱齿轮上，钢丝绳安装在钢丝绳轮上且钢丝绳的一端固定在钢丝绳轮上，钢丝绳的另一端通过连接件与太阳翼相连；水平支架的前后侧壁上沿其长度方向设置有滑道，道滑上设置有直线导轨，直线导轨上沿长度方向设置有齿条，三个驱动组件由左至右依次安装在驱动组件壳体内；第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮相互啮合，第二圆柱齿轮与第三圆柱齿轮相互啮合。本发明用于太阳翼辅助翻转。
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公开(公告)号：CN104015833A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410283264.2
申请日：2014-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 轮式、足式和轮足复合式行走为一体的机器人步行腿机构，它涉及一种机器人步行腿机构。本发明为了解决现有的轮腿式机构的足式行走部分存在无法应用于混合地形条件下运行的足式机器人和地面车辆上的问题。本发明包括前摆杆组件、侧摆杆组件、车轮轴(8)、车轮(18)和连接杆(2)，连接杆(2)竖直设置，前摆杆组件安装在连接杆(2)的上部，侧摆杆组件的一端安装在连接杆(2)的下部，且侧摆杆组件垂直于前摆杆组件设置，车轮轴(8)与侧摆杆组件的另一端连接，车轮(18)可转动套装在车轮轴(8)上。本发明用于机器人上。
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公开(公告)号：CN102745530B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210250301.0
申请日：2012-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公布了一种动力外置式月壤样品软袋缠绕整型转送装置，其特征在于上连接板和下连接板间通过丝杠连接，丝杠上配合连接有丝母，丝母活动链接轴向随动架，丝母活动连接给进齿轮，给进齿轮设有凹槽和销钉，销钉滑动配合在离合凸台上的轴向孔内，销钉连接有压板，压板与离合凸台间设有离合弹簧，轴向随动架上设有离合插销，连在压板上；轴向随动架通过弹射插销连接有外筒，外筒内部活动连接有缠绕内筒，缠绕内筒连接有外花键，内花键齿轮内花键与外花键啮合，内花键齿轮外齿与给进齿轮啮合；轴向随动架连接有电机，电机连接有驱动齿轮，驱动齿轮与内花键齿轮啮合；外筒与轴向随动架间设弹射弹簧；本装置结构紧凑，可靠性高，适于月球探索。
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公开(公告)号：CN103939554A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410138488.4
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02P70/521
Abstract: 齿轮转动式太阳翼往复辅助翻转机构，它涉及一种地面试验用太阳翼展开机构，以解决现有着陆器热平衡试验中，由于太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，无法实现太阳翼在空间环境模拟器内不同工况展开角度的单独调整的问题，它包括支撑架、动力机构和传动机构；动力机构包括电机、减速器和第一联轴器，电机的输出轴上安装有减速器，减速器的输出端安装有第一联轴器；传动机构包括丝杠、丝母、齿条、轴齿轮、两个小齿轮、两个过渡轴、两个连接件和两个大齿轮；支撑架上安装有轴齿轮，轴齿轮的两端各安装有一个连接件，每个小齿轮与相应的一个大齿轮啮合，齿条与轴齿轮上的齿啮合。本发明用于着陆器热平衡试验。
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公开(公告)号：CN102721571B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210200208.9
申请日：2012-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种具有逆向截止功能的取样软袋的封口机构，其技术方案的要点在于：包括封口拉索和破断拉索，所述的封口拉索靠近软袋的端口处沿周向穿插设于软袋的经纬纤维间隙中，且封口拉索的表面沿其轴向设有从一端倒伏向另一端的单向运动截止纤毛；所述的破断拉索的一端固定在保持心管上、另一端与封口拉索上和单向运动截止纤毛倒向相反的一端相连。封口拉索表面均布的单向运动截止纤毛可与软袋的经纬纤维咬合，使封口拉索保持被拉紧的状态而不会松动，进而继续对软袋进行封口；破断拉索采用具有恒力破断性能的材质制成，当承受一定的拉力后可自行断裂，省时省力、简便快捷。本发明其结构设计简单合理、操作方便快捷、密封性好。
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