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公开(公告)号：CN110580042A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910737629.7
申请日：2019-08-12
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于协同控制系统技术领域，公开了一种混合的分布式的多机器人系统的运动控制方法，所述混合的分布式的多机器人系统的运动控制方法包括：机器人沿预定路径的运动被描述为一个变迁系统，监督策略预测当前变迁的触发是否会导致碰撞或死锁；基于模型预测控制的连续控制组件采用序列凸规划；该组件可以计算出一个最优速度，使机器人在不停的情况下尽可能平稳地移动到下一个状态；每个机器人只与邻近的机器人通信，独立地执行自己的算法。本发明结合离散监督控制理论和连续最优控制实现对机器人的控制；克服了单一使用离散的或者连续方法存在的问题。
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公开(公告)号：CN110308700A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910390981.8
申请日：2019-05-11
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明属于自动制造系统控制技术领域，公开了一种不可控行为的加工路径规划方法；针对存在不可控并带有不可靠资源的制造系统提出死锁避免算法、稳健控制方案和优先级划分策略等控制方案，得到标识M下一组安全的变迁发射集合；当集合中变迁激发后，系统到达新的状态M＇，依据变迁使能规则，得到一组新的使能变迁集合，依据一系列控制策略循环上述操作，层层筛选，重新得到新标识下安全发射的变迁集合；挑选出合适变迁进行激发，依此形成一个动态选择控制机制，如此往复，实时动态的得到一组发射变迁集合，对应于制造系统的加工路径。本发明针对系统中存在不可控行为，对加工路径进行合理规划、灵活选择，保障加工进程安全稳健。
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公开(公告)号：CN107016161B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710121415.8
申请日：2017-03-02
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Zernike多项式和三角函数的赋形反射面天线型面描述方法，包括确定反射面天线结构信息及型面离散点坐标；进行坐标转化；确定Zernike多项式中反射面口径投影方位和径向指数初始值；采用最小二乘法计算天线型面描述方程中三角函数系数；得到Zernike多项式和三角函数构成的天线型面描述方程，计算型面离散点相对于方程的均方根误差；判断得到的型面离散点均方根误差是否满足型面描述要求，若满足要求，则得到最佳的赋形反射面天线型面描述方程，否则修改方位和径向指数。本发明能根据得到的赋形反射面天线型面离散点直接计算出天线表面描述数学方程，为天线不同频段观测时型面切换和性能补偿提供必需的天线型面全域精确信息。
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公开(公告)号：CN110213237A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910371368.1
申请日：2019-05-06
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于协同控制系统技术领域，公开了一种完全分布式子系统协同安全控制的控制方法、Petri网络模型；将上位系统通过基于库所的指标分解的分解技术分解成多个下位系统；计算第i个下位系统的可达状态，以及到达每个可达状态的最短步长；通过分布式安全诊断的算法计算出第i个下位系统的安全性。本发明分布式诊断方法具有很强的可靠性，将复杂的Petri网模型通过各种网的分解方法，可以分解成许多子网，通过对子网的研究来得出原系统的某些性质，同时可以具体到原系统的某个部分，相对于全局式诊断运行时间减少，速度变快，而且使得后期对系统的安全维护更加方便。
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公开(公告)号：CN108919645A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810747043.4
申请日：2018-07-09
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种存在不可控行为的自动制造系统的稳健性控制方法，将不可控行为与不可靠资源同时考虑，进行合理的路径规划，有效的避免了，即使存在无法预测的不可靠资源，也可以通过对加工进程进行灵活选择，使得加工进程高效安全运行，而且，本发明通过在线实时计算资源数目，避免了离线计算全局信息的故障感知控制，本发明通过变迁使能规则，得到此时刻可发射的变迁集合，再对变迁进行合理路径规划，综合考虑不可控变迁和不可靠资源，提高自动制造系统的稳健性，得到当前状态下一组稳健变迁集合；本发明利用petri网对于制造系统中存在不可控行为进行灵活路径选择，提高制造系统稳健性，保证加工进程高效安全进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106940739A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710094050.4
申请日：2017-02-21
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种振动对机翼共形相控阵天线电性能影响的快速预测方法，包括：1)确定机翼共形相控阵天线结构参数，建立有限元模型；2)通过模态分析得到结构固有频率、模态振型；3)确定结构振动载荷，求解模态位移；4)计算振动载荷下模态对应的输出能量；5)确定振动载荷下的结构主模态；6)模态叠加求出原始坐标下的位移；7)通过机电耦合模型得出振动对共形相控阵天线电性能的影响。本发明只需对模型建模分析一次得到其模态信息，极大的缩短了分析时间；利用载荷下的主模态进行振型叠加，可快速计算出结构变形；降低运算规模，提高计算效率；将主模态挑选与机电耦合方法相结合，可快速计算出电性能的变化，保障天线服役性能稳定可靠。
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公开(公告)号：CN105116795A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510435048.X
申请日：2015-07-22
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/042 , G05B2219/25232
Abstract: 一种针对具有装配操作的自动制造系统的分布式控制方法，先检测一个状态M下能够使能的变迁的集合变迁，当TEN中的所有变迁都检测完毕，最终输出的TCN即为在状态M下，保证系统无死锁运行的变迁的集合；激发其中的任意变迁，得到新的状态，再判定该状态下能够保证系统无死锁运行的变迁的集合；如此反复，最终得到保证系统无死锁运行的发射序列。本发明应用Petri网作为数学工具，避免穷举状态空间，进而降低算法的复杂度，实现规模庞大的系统的高效控制，采用一种动态的、在线的、分布式的控制方式对局部状态进行观测和控制，从而最终确保整个系统的无死锁性。
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公开(公告)号：CN117369273A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311479871.1
申请日：2023-11-08
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自动制造系统的活性监督控制器设计方法。自动制造系统由一类Petri网建模。针对该类Petri网中的一个可控变迁，本发明从一个具有活性监督控制策略的初始状态集合中构造出一个子集，该子集的任何状态下，无论不可控变迁如何发射，可控变迁总是控制使能的。再根据该子集构造出子控制器，该子控制器控制可控变迁的使能。所有可控变迁的子控制器均构造好后，再构造协调器来对子控制器进行协调，协调器确保在一个状态下只能允许一个可控变迁发射。本发明将原本的活性监督控制策略转化为Petri网模型，构成了统一的闭环的受控系统，从而可以借助于Petri网的分析软件进行仿真和分析。
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公开(公告)号：CN111428910B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202010127671.X
申请日：2020-02-28
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06Q10/047 , G06F30/20
Abstract: 本发明属于交通路径规划技术领域，公开了一种基于时延Petri网的车辆最短时间交通路径处理方法，将已知的交通路径图由时延Petri网建模，用时延Petri网将复杂的交通路径用简洁的方式表示出；计算模型的可达图，将车辆从起始地点出发，在每个交叉口根据启示式函数进行选择路径，直到到达目标地点的过程转化为计算初始标识到目标标识的最短时间序列。本发明提供计算最短时间序列的算法，适用于由时延Petri网建模的城市交通，为车辆寻找一条最短时间的路径，旨在缓解城市局部交通拥挤状况，降低出行。本发明使用时延Petri网对真实的交通环境进行建模，模拟车辆在实时交通中选择最
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公开(公告)号：CN110727249B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201910788214.2
申请日：2019-08-26
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明属于自动制造系统技术领域，公开了一种基于不可观事件自动制造系统最大许可行为信息控制方法，得到考虑全可观变迁下的全局可达图；考虑不可观变迁，将不可观变迁发射前后的状态归为状态类，构建新的可达图；再从后往前推导；得到自动制造系统的最大许可行为；最后得出的好状态，只要控制自动制造系统在这些状态到临界状态之间的事件(变迁)的发生(发射)，就能够使得自动制造系统一直处于这些状态中，则自动制造系统中即使不可观事件在不可预测的情况下发生，该系统也一定不会走向死锁。本发明能够实现自动制造系统的最大许可行为，充分利用资源，减少不必要的浪费，使得自动制造系统的生产效率不断提高。
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