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公开(公告)号：CN106814345A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710181105.5
申请日：2017-03-24
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: G01S5/0278 , H04W4/043
Abstract: 本发明涉及一种易于数据采集和高精度的室内定位方法，由两个部分构成，离线信息采集阶段和在线定位阶段。离线阶段的主要工作是：信标布设、信号指纹信息的采集与存储。在线阶段的主要工作是：定位信号采集、数据交互以及实时位置计算。在定位阶段结合信号指纹图谱与室内无线信号传播衰减模型，大大提升了定位精度与定位速度。
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公开(公告)号：CN119573741A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510132923.0
申请日：2025-02-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明具体涉及一种无人机自主追踪轨迹规划方法，包括：首先无人机根据目标识别结果得到目标当前时刻的速度与位置。之后依据该位置与速度信息进行运动基元拓展来预测目标未来某一时刻的位置，同时进行马尔可夫链状态转移对目标出现在某一位置的概率进行预测。根据预测结果生成的潜力点，在所有潜力点附近生成利于观测目标的视点。再判断目标是否在无人机视野中，若在则无人机的路径规划终点为全局最优的观测点；若已丢失，依次遍历代价最高的视点尝试重新捕获目标。最后根据决策结果，构建多约束联合B样条轨迹优化模型，并将偏航角作为单独的优化变量，求解最终的最优追踪轨迹。本方案能够实现无人机在复杂密集的环境中完成鲁棒高效的自主追踪。
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公开(公告)号：CN118533200A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410610073.6
申请日：2024-05-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种角度测量的误差抑制方法、装置、设备及存储介质，属于无人机技术领域，包括根据方位角、俯仰角的真值与测量值之间的转换关系，构建参考点到无人机在大地坐标系下方位角和俯仰角真值计算公式；根据方位角和俯仰角的真值计算公式、任务无人机的位置和姿态、固定参考点位置及计算方位角和俯仰角真值相关的测量量构建联合概率分布函数；通过所述联合概率分布函数构建对应的因子图模型，并通过因子图模型构建最小二乘法的目标函数求解所述最小二乘法的目标函数获得最优解，所述最优解即为进行误差抑制的方位角、俯仰角的真值。本方案解决了现有确定性误差校准方法中使用已知精确位置的目标点作为参考点时，较难获得且造价较高的问题。
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公开(公告)号：CN118131777B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410545271.9
申请日：2024-05-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例是关于一种基于非迭代交互机制的多机器人协同探索方法。该方法包括：每个机器人根据全局地图产生前沿簇并生成全局目标集，并根据所有其它机器人的位置对全局目标集进行聚类。每个机器人根据聚类结果并通过任务分配获取属于自身的目标集。每个机器人仅考虑自身的目标集，将目标集的访问顺序建模为非对称旅行商问题，并通过求解获取机器人的下一目标点。每个机器人通过局部规划器生成一条平滑的轨迹到达各自的目标，实现目标区域的探索。重复以上步骤，每个机器人无需通过反复的迭代交互即可完成高效的协同探索任务。
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公开(公告)号：CN117974766B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410366330.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本公开实施例是关于一种基于时空依据的分布式双红外传感器多目标同一性判定方法。本公开实施例充分考虑了动目标的连续运动特征，通过结合单帧图像与连续多帧图像结果在完成时移修正的前提下建立了同一成像点目标在双红外传感器成像平面中的二维对应关系，无需考虑成像点目标的三维空间位置信息，能够高效且准确的在目标跟踪的过程中动态消除虚警目标与虚假关联点，解决分布式双红外传感器多成像点目标的同一性判定问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113298796B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110645920.9
申请日：2021-06-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于最大后验IMU的线特征SLAM初始化方法，通过合并梯度相近的像素点来实现像素合并，通过计算NFA检测获得的近似矩形是否可以作为可被提取的线特征。为在尺度空间内对线特征构建矩形支撑域，分解支撑域分解为大小相等的子区域，并结合全局和局部高斯权重系数对子区域进行梯度计算，从而获得的描述矩阵。通过相机采集到的连续三帧图像对应的LBD描述子构建三焦点张量的矩阵并求解。将地图点边缘化构建最小化重投影误差方程，获得轨迹的先验信息,以及先关的信息矩阵,用这些信息进行IMU数据的优化。此方法初始化精度更高、耗时更少，能够为后续定位带来良好的初值。
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公开(公告)号：CN115494881B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211442903.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机编队协同航迹规划的无约束优化指标赋权方法，通过主客观组合的方式进行了组合赋权，同时对主观赋权法进行了合理的改进，首先由改进混合AHP法得出评价体系的主观权重，再由熵权法对主观权重进行客观修正作为最终的评价体系的权重结果。通过这种组合赋权的方式让无人机编队在飞行时生成的航迹更加科学合理，符合任务场景需求。更可以根据任务场景的不同需求而计算出不同的赋权结果。但是由人为经验得出的赋权结果由于太过依赖主观经验而不够客观，权重系数也是依靠多次实验调整得出，相比之下本发明的方法兼具主客观的特点同时只需要计算一次，因此本发明相比人为指定权重系数的方法优势明显。
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公开(公告)号：CN112268558B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011101105.8
申请日：2020-10-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机自主式光电平台的有源目标定位测速方法，将GPS信息接入光电平台，光电平台内的航姿参考系统不仅可以提供光电平台的姿态信息，还可以提供光电平台的位置与速度信息，在对目标进行定位过程中将目标位置转换到光电平台坐标系即可，不需要考虑光电平台与无人机之间的安装误差以及无人机的姿态误差与位置误差，大大提高目标的定位测速精度。
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公开(公告)号：CN114638332A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111630071.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多子群粒子群算法的侦察机器人任务分配方法，首先初始化粒子群最大迭代次数、粒子个数、粒子位置和粒子速度；将粒子分成不同的子群；计算粒子适应度；粒子速度更新，位置更新；迭代计算，重复步骤2)‑4)，直至计算达到指定迭代次数退出，其最优粒子位置即为最终结果。解决了传统方法没有综合考虑复杂的环境以及机器人的安全性等因素，在真实的战场环境中容易导致机器人被发现甚至作战任务失败的问题，提升了机器人的任务完成效果。将机器人任务分配问题转换成优化问题，可以直接用智能算法求解；通过将粒子分群，参数自适应调节等手段解决了传统粒子群算法易陷入局部极值的问题，改善了迭代寻优的收敛性，提升了算法的收敛速度。
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