-
公开(公告)号：CN114886567A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210532505.7
申请日：2022-05-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种面向具有远心不动点约束的手术机器人手眼标定方法。通过相机图像计算手术器械的三维位姿，并根据远心不动点结构约束构建损失函数，实现对多种摆位下手术器械空间姿态的同步式优化，利用其独有的远心不动点结构特征，通过手术器械在机器坐标系下的姿态和优化后的手术器械中心线的公垂点位置实现手眼关系的计算，与传统方法相比能够大幅提升手术机器人手眼标定的精度，解决了运用传统方法进行手眼标定时因腹腔镜手术机器人运动空间狭窄、姿态变化较小而导致的病态矩阵问题，从而为图像引导的手术任务自主化发展提供了技术基础。
-
公开(公告)号：CN114862884A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210523285.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供了一种三维轮廓信息提取方法，包括：对获取的鞋底的原始点云数据进行预处理以获得预处理后的点云数据；基于鞋底的几何特征对预处理后的点云数据进行分割处理，以获得鞋底平面的点云数据；对鞋底平面的点云数据进行轮廓提取，以获得鞋底的轮廓点云数据；以及对鞋底的轮廓点云数据进行曲线拟合，以获得鞋底的三维轮廓信息。本公开还提供了一种三维轮廓信息提取方法、装置、电子设备以及可读存储介质。
-
公开(公告)号：CN113485382A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110990651.X
申请日：2021-08-26
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种面向人机自然交互的移动机器人自主导航方法及系统，包括以下步骤：控制机器人在未知环境中走动，为未知环境建图；获得指令地标序列和指令时序词序列；将指令地标序列中的地标和指令时序词序列中的时序词配对；计算指令时序词序列中的每一个时序词的权重，并将时序词按照其权重进行重新排序，获得新的指令时序词序列；将指令地标序列中的地标根据地标与时序词的配对关系以新的指令时序词序列为准重新排序，获得导航地标序列；根据导航地标序列生成机器人导航目标点序列，并按照机器人导航目标点序列依次导航。其能够实现自然语言指令下的机器人导航任务，无需任何语料库或标注数据集，能够降低成本，灵活性高。
-
公开(公告)号：CN120043547A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202411991424.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 苏州大学
IPC: G01C21/34 , G06Q10/047 , G06N20/00 , G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人自适应导航方法和系统，其中，该方法能够使机器人能够在执行任务过程中自主收集环境信息并改善自身决策，解决难以有效利用导航经验的问题。本发明利用一种基于高斯混合模型的障碍物位置特征自学习方法，解决了环境先验信息获取困难的问题。本发明设计了一种基于指数加权移动平均和粒子滤波的障碍物概率实时估计方法，提高了机器人在聚集性人群这种不确定环境中的导航效率。本发明的机器人自适应导航方法效果显著，能够有效进行避障。
-
公开(公告)号：CN117075615B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311264697.9
申请日：2023-09-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，属于人工智能技术领域。包括：获取S个人机交互场景及S条示范路径；利用RRT*算法对每个人机交互场景生成n条规划路径；将示范路径中的示范节点和规划路径中的规划节点输入生成对抗网络中，输出示范节点和规划节点的代价值，构建优化函数对生成对抗网络进行迭代训练；计算S个人机交互场景中所有示范路径和所有规划路径之间的路径误差；将路径误差与预设误差阈值进行比较，若路径误差小于等于预设误差阈值，得到训练好的机器人路径规划模型。本发明提供的模型生成的规划路径不仅长度短且可以更好地避开场景中的行人和障碍物，能够更好地兼顾人机交互和路径长度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118323432A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410621018.7
申请日：2024-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种起落装置及其扑翼飞行机器人，本发明包括基座；折叠机构，其连接基座，折叠机构包括第一驱动器以及转动连接基座的支撑件，第一驱动器驱动支撑件绕Y轴方向转动，使得支撑件分别处于第一方向、第二方向以及第三方向；切换机构，其设置在支撑件上，切换机构包括第二驱动器以及第一转轴，第二驱动器驱动第一转轴转动；起落架，其连接第一转轴，起落架两端分别设有缓冲垫以及夹爪组件，当支撑件处于第二方向时，第二驱动器驱动第一转轴转动使得缓冲垫或者夹爪组件转动至扑翼飞行机器人的最下方；本发明确保扑翼飞行机器人既能降落平地上又可以降落在杆状物上，增强了扑翼飞行机器人在复杂环境下执行任务的能力。
-
公开(公告)号：CN118270268A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410490667.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于扑翼微飞行器的电磁式可折叠翼机构及微飞行器，包括机翼架，其包括主支撑杆、副支撑杆和翼骨，主支撑杆的一端与副支撑杆的一端转动连接，翼骨连接于主支撑杆上；翅膜，其覆盖于机翼架上并分别与主支撑杆、副支撑杆及翼骨相连；驱动组件，其包括第一线圈和第二线圈，第一线圈连接于主支撑杆上，第二线圈连接于副支撑杆上。本可折叠翼机构可在飞行器使用完毕后进行机翼的自动折叠收拢，使整个飞行器占用的空间变的更小，提高了整机的便携性，且在飞行器转运的过程中，折叠起来的机翼也更不易发生损坏；同时，整个可折叠翼机构的构造简单，故障率低，安装及维护都较为方便，整体重量轻，能够满足微型飞行器轻量化的要求。
-
公开(公告)号：CN117387649B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311401204.1
申请日：2023-10-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供一种概率自更新的不确定环境机器人自适应导航方法及系统，涉及机器人运动规划技术领域，该方法获取周围环境信息，构建原始二维栅格地图；对地图进行拓扑化，并设置拓扑边代价；初始化门关概率；更新本次导航任务的门关概率信息；利用改进A*算法求解不确定环境下机器人的导航策略；根据所述导航策略，机器人从当前位置向子目标点导航行驶；判断机器人是否被障碍阻塞；判断机器人是否到达终点；最终实现不确定环境机器人自适应导航。本发明解决了忽视不确定性的问题，综合考虑路径长度和不确定性，使机器人选取更安全的路径，并提高了在不确定环境中的导航效率。
-
公开(公告)号：CN118124799A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410408986.X
申请日：2024-04-07
Applicant: 苏州大学
IPC: B64C25/66 , B64C25/14 , B64C25/24 , B64C25/32 , B64C25/34 , B64C33/00 , B64U10/40 , B64U60/40 , B64U60/50 , B64U60/20
Abstract: 本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人的环境适应性起落机构，设置在扑翼飞行机器人上，包括左机械爪和右机械爪，横向对称设置在扑翼飞行机器人的重心位置；左机械爪和右机械爪结构相同，均包括：基座框架，基座框架的两侧设有起落轮；旋转机构设置在基座框架上，其包括第一旋转机构和第二旋转机构，第二驱动旋转机构与第一驱动旋转机构连接；夹爪组件，包括左钩爪、右钩爪和开合控制机构，开合控制机构设置在基座框架上，左钩爪和右钩爪均与开合控制机构连接。本发明拥有爪式和轮式两种形态变换模式，结合两种起落机构的优点，可根据不同的起落面情况，通过机构的形态变换，在不同的表面实现平稳起落，有效提高了起落的环境适应性，增加了应用场景。
-
公开(公告)号：CN118025514A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410291079.1
申请日：2024-03-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种机翼自清洁装置和仿生扑翼飞行机器人。该机翼自清洁装置包括：两组翼部支撑结构、多个空心翅脉管道、微型水泵、多个出水小孔和多个出水孔开合件；两组翼部支撑结构设置于翼膜的两侧，每组翼部支撑结构均分别包括多个支撑杆，出水小孔设置于支撑杆上；微型水泵将机载储水罐内的水通过入水口输送至每个空心翅脉管道内；每个空心翅脉管道内均分别设置有一个出水孔开合件，出水孔开合件在完全覆盖每个出水小孔的隔离位置和完全打开每个出水小孔的打开位置之间往复移动，当出水孔开合件位于隔离位置时，空心翅脉管道与翼部支撑结构的外部环境相隔离，当出水孔开合件位于打开位置时，空心翅脉管道与翼部支撑结构的外部环境相连通。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
75
records
(took 0.022 seconds)
