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公开(公告)号：CN103646394A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310606464.2
申请日：2013-11-26
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于Kinect摄像机的混合视觉系统标定方法，该混合视觉系统包括Kinect摄像机和全景摄像机。所述标定方法为：分别对Kinect摄像机的RGB摄像机和全景摄像机进行标定，得到RGB摄像机和全景摄像机的内参数，并设置基于棋盘格的标定板，创建棋盘格坐标系；在空间中构建一位于全景摄像机坐标系前的虚拟摄像机投影平面，计算并得出虚拟摄像机投影平面到棋盘格坐标系的变换矩阵，进一步得到Kinect摄像机中的IR摄像机到全景摄像机的外参数。本发明能够获得Kinect摄像机内参数和混合视觉系统的外参数，对标定条件和混合视觉系统的空间配置关系要求低，使用灵活。
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公开(公告)号：CN102018581B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201110000748.8
申请日：2011-01-05
Applicant: 福州大学
IPC: A61C8/00
Abstract: 本发明涉及一种可多级引导的牙种植导向装置及其使用方法，包括设置有定位基台的牙齿种植导向模板，所述定位基台上设置有钻头定位孔道，其特征在于：所述钻头定位孔道上安装有定位导向套筒，所述定位导向套筒的下部外周壁上设置有与钻头定位孔道配合，防止定位导向套筒向上脱出的定位凸扭，所述钻头定位孔道上开设有引导定位凸扭下行的槽道，所述钻头定位孔道内壁还开设有以利定位凸扭旋转卡接的弧形横向卡槽，该装置克服了无法实现多级钻头引导、配合不稳定、导向精度差等缺陷，保证了手术的精确性、高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN102078223A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010609363.7
申请日：2010-12-28
Applicant: 福州大学
IPC: A61C7/00
Abstract: 本发明涉及一种儿童牙齿合理排列诱导装置及其制造方法，其特征在于：由一套设在牙齿上的弧形凹槽体构成，所述弧形凹槽体内部的形状、尺寸和空间排列位置与待诱导牙齿不同，以使弧形凹槽体的内表面可以沿任意方向对待诱导牙齿产生一定的诱导力，诱导牙齿向目标方向合理排列。本发明旨在克服上述现有牙颌畸形矫正器的、牙齿正位器及相关牙齿诱导方法的不足之处，并根据儿童牙齿所处的特殊情况，实现个性化的，精确引导儿童牙齿合理排列的目标。
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公开(公告)号：CN119963576A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510051410.7
申请日：2025-01-13
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/00 , G06T5/70 , G06T5/20 , G06T5/94 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种三维冠状动脉图像分割方法及系统，该方法包括：S1、对三维冠状动脉CT图像进行预处理，包括窗宽窗位调整、边缘检测和双边滤波，以减少噪声并增强图像对比度；S2、采用DS‑Unet模型对预处理后的图像进行粗分割，初步分割出血管区域，所述DS‑Unet模型基于UNet模型并集成稠密残差块和滑窗自注意力机制，能够有效捕获血管的整体结构和边界，确保血管被准确识别；S3、从粗分割的血管区域中提取血管中心线，并沿着血管中心线提取设定大小的图像块，形成图像块数据集；S4、采用另一DS‑Unet模型对新提取的图像块数据集进行细分割，并将分割后的结果组合，生成与原始输入大小匹配的最终分割图像。该方法及系统有利于提高三维冠状动脉图像分割的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN119304869A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411435098.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种运动学模型在线估计的柔性内窥镜机器人的最优视觉控制方法及系统，属于医疗机器人领域，该方法包括以下步骤：基于内窥镜机器人采集腔道图像，对腔道图像进行处理得到腔道中心坐标和视觉特征；基于腔道中心坐标和内窥镜机器人的关节速度计算内窥镜机器人在各个姿态下的雅可比矩阵；获取图像中心坐标，基于腔道中心坐标和图像中心坐标得到图像特征误差，基于图像特征误差和雅可比矩阵计算内窥镜机器人各关节运动速度的最优解；将内窥镜机器人各关节运动速度的最优解输入内窥镜机器人各个关节的驱动电机实现最优视觉控制。本发明实现了对柔性内窥镜机器人的高精度、稳定控制，有助于机器人内窥镜手术的质量和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112692647B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202110112910.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 福州大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明提出一种钻削刀具温度分布测量系统，包括用于生成标定数据集的数据采集模块、热电偶标定模块；所述热电偶标定模块包括加热器和与钻尖紧邻的热电偶；所述数据采集模块与热电偶相连；所述数据采集模块与工件、刀具电性连接；当生成标定数据集时，所述加热器对钻尖、热电偶同步加热以使两者的温度同步，所述数据采集模块经热电偶采集钻尖温度数据，同时对工件、刀具之间的热电势数据进行采集，并把温度数据和与之对应的热电势差数据存储为标定数据集；当测量钻削过程时的刀具温度分布情况时，以测得的刀具与工件之间的热电势来从标定数据集中检索对应的温度值作为测量值；本发明能方便地对钻削刀具进行温度分布状态测量。
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公开(公告)号：CN115429392B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211222913.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 福州大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/3207
Abstract: 本发明涉及血管钙化组织去除技术领域，特别是涉及基于超声反馈的血管钙化组织识别及去除装置和使用方法，包括超声换能器基座，超声换能器基座内固接有探测部，超声换能器基座套设在探测部外侧，探测部电性连接有超声成像装置，超声成像装置电性连接有电脑；超声换能器基座外套设有旋磨部，超声换能器基座与旋磨部滑动连接，旋磨部和超声换能器基座传动连接有旋磨驱动装置，超声换能器基座的一端设有第一切面，探测部的一端与第一切面共面设置。本发明可以达到血管内旋磨时血管内斑块的位置和形貌可直观显示的目的。
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公开(公告)号：CN118285885A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410514588.6
申请日：2024-04-26
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明提出一种可调节角度的超声引导穿刺针，所述穿刺检针包括置于外针（7）内腔处的的内芯针（6）；内芯针处设有与针体同向的内芯针槽；所述内芯针槽内以可摆动方式安装连杆结构（1）；位于内芯针针尖处的连杆结构头端处安装有超声波换能器（5），当对目标组织进行穿刺时，连杆结构、超声波换能器随内芯针进入目标组织内，超声波换能器的超声波发射方向随连杆结构的摆动而变化；本发明能在穿刺检测过程以可变角度或可变方向的超声波来调整超声检测范围。
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公开(公告)号：CN115741732B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211431563.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种按摩机器人的交互式路径规划及运动控制方法，包括：采集人体背部的RGB‑D图像，对所述RGB‑D图像进行二维轨迹规划，并映射至三维空间进行在线交互式规划按摩轨迹，得到机器人控制的三维轨迹；在所述机器人控制三维轨迹运动的同时，采集所述人体背部的点云信息，配准所述点云信息，更新所述机器人的按摩轨迹；测量并计算所述机器人的关节扭矩，得到所述机器人末端的接触力；通过自适应控制所述按摩轨迹和调整所述接触力进行力和位置混合控制,控制所述机器人的运动。本发明针对机器人与人触摸擦拭任务，降低了操作者规划路径难度，实现了机器人智能、安全的人机交互作业。
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公开(公告)号：CN117532602A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311452917.0
申请日：2023-11-03
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，包括：信号采集模块、信号处理模块、抓取力估计模块和抓取力控制模块；信号采集模块用于采集人体前臂的肌电信号和机器人灵巧手的实时抓取力；信号处理模块用于对肌电信号进行预处理得到处理后肌电信号，信号处理模块还用于对实时抓取力进行预处理得到处理后实时抓取力；抓取力估计模块用于基于处理后肌电信号和处理后实时抓取力生成预期抓取力；抓取力控制模块用于基于处理后实时抓取力和预期抓取力，实时调控机器人灵巧手的抓取力。本发明采用肌电信号驱动的机器人灵巧手多模态遥操作方法，克服了传统机器人灵巧手操作灵活性差、顺应性低的问题，有助于提高机器人灵巧手抓取效率和质量。
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