公开(公告)号：CN106154834A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610577366.4

申请日：2016-07-20

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 张天雷 ,  杨文利 ,  潘余昌 ,  朱振广

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取无人驾驶车辆的行驶环境信息；将所述行驶环境信息导入预先训练的控制指令确定模型进行匹配得到灯光或喇叭的控制指令，所述控制指令确定模型用于表征行驶环境信息与灯光或喇叭的控制指令的对应关系；根据所述灯光或喇叭的控制指令，控制所述无人驾驶车辆的灯光或喇叭。该实施方式实现了对于无人驾驶车辆灯光或喇叭的自动控制，从而能够给予周边行人或者车辆足够的提醒，保证了周围车辆、行人以及无人驾驶车辆自身行驶的安全。

公开(公告)号：CN106043169A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610512841.X

申请日：2016-07-01

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 李博 ,  张天雷 ,  范宗涛

IPC: B60R16/023 ,  B60R11/04

Abstract: 本申请公开了环境感知设备和应用于环境感知设备的信息获取方法。环境感知设备一具体实施方式包括：一体化的相机传感器和激光雷达传感器、控制单元，控制单元同时连接相机传感器和激光雷达传感器；其中，控制单元用于将触发信号同时输入到相机传感器和激光雷达传感器。一方面，通过将相机传感器和激光雷达传感器一体化设计，避免了在高震动高干扰的车辆环境中极易造成的接触不良、噪声触发等问题，精确地对相机传感器和激光雷达传感器进行同时触发，从而得到高质量的融合数据，进而提升环境感知的准确度。另一方面，确保相机传感器和激光雷达传感器具有一致的重合视野。

公开(公告)号：CN106023210A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610348334.7

申请日：2016-05-24

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 宋适宇 ,  李文博 ,  张天雷

IPC: G06T7/00 ,  G06T3/00

CPC classification number: G05D1/0231 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/89 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0213 ,  G06T3/0031 ,  G06T2207/10028

Abstract: 本申请公开了一种无人车、无人车定位方法、装置和系统。所述方法的一具体实施方式包括：获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云反射值数据，其中，第一激光点云反射值数据包括各激光点的第一坐标以及与第一激光点云反射值数据中的各激光点对应的激光反射强度值；将第一激光点云反射值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云反射值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云反射值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率确定无人车在激光点云反射值地图中的位置。该实施方式实现了对无人车当前位置的准确定位。