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公开(公告)号：CN112817320A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110417475.0
申请日：2021-04-19
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于地空协同侦查的异构机器人系统，包括移动机器人、空中机器人、起降平台、设备支架和控制器：空中机器人与移动机器人无线通信连接；起降平台上侧面设有超声波传感器、第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件，其下侧面设有与第一活动夹紧组件连接的第一滑动组件和与第二活动夹紧组件连接的第二滑动组件，第一滑动组件与第一驱动电机连接，第二滑动组件与第二驱动电机连接；控制器分别与第一驱动电机、第二驱动电机和超声波传感器连接。本发明通过第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件实现对空中机器人的固定或释放，侦查范围广，侦查效率高。
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公开(公告)号：CN111522362B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010541469.1
申请日：2020-06-15
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无线速度反馈的四旋翼无人机分布式编队控制方法，首先构建一个在三维空间运动的若干四旋翼无人机组成的多机器人系统，并根据牛顿‑欧拉方程建立每个四旋翼无人机的动力学模型；其次，采用旋转矩阵表示四旋翼无人机的姿态，并将每个四旋翼无人机的动力学模型转换为新形式；接着，导出一个中间控制信号实现编队控制目标的同时，引入辅助系统以避免进行线速度测量；最后，将中间控制信号解码为推力和期望角速度后，设计每个四旋翼无人机的转矩输入以实现角速度跟踪；与现有技术相比，本发明所涉及的控制律(推力和转矩)均不取决于线速度矢量，即本发明所提出的分布式编队控制方法是实现无线速度的，无需线速度反馈。
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公开(公告)号：CN112008731A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010916313.7
申请日：2020-09-03
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种空中作业机器人的柔顺控制方法、装置、终端、系统及可读存储介质，应用于接触模态下时，所述方法包括：S1:获取空中作业机器人上末端执行器的目标位姿以及当前位姿；S2:基于步骤S1获取的目标位姿以及当前位姿计算出控制率，S3:基于控制率控制所述空中作业机器人的空间运动。本发明提出的柔顺控制方法所得到的控制率可以不依赖于六维力/力矩传感器，克服了现有控制率所存在的缺陷，控制率设计中消除了变量fext，使机器人能够达到能够自适应外部接触力/力矩的效果，进而保障了无人空中作业机器人在接触模态下能够安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN111552293A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010400932.0
申请日：2020-05-13
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种视野约束下基于图像的移动机器人编队控制方法，包括以下步骤：S1、建立领航者-跟随者系统框架，并利用领航者-跟随者系统框架对领航者和跟随者之间的相对运动学建模，得到在归一化图像空间中领航者和跟随者的相对视觉运动学；S2、定义基于归一化图像空间的具有预定性能规范以及视野约束的误差变换；S3、设计一种参数自适应估计律用于在线估计跟随者机载单目相机光学中心与领航者身上单个特征点之间的相对高度倒数；S4、解算出跟随者所需要的角速度和线速度，进而完成跟随者对领航者的跟踪。通过参数自适应估计律和具有预定性能规范以及视野约束的性能函数定义误差变换，具有计算简便、视场约束有效和瞬态、稳态性能良好的优点。
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公开(公告)号：CN110210432A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910492676.X
申请日：2019-06-06
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能安防机器人非受限条件下的人脸识别方法，首先，利用HOG特征对图像进行人脸检测，然后提取人脸区域图像用于后续处理；然后，利用CNN卷积神经网络训练一个对清晰图像和模糊图像进行二分类的分类器，之后再对分类出来的模糊图像进行去模糊处理，清晰图像则跳过这一步骤；接着，再利用Lucy-Richardson算法对运动图像帧序列进行去模糊处理；再使用SRCNN图像超分辨算法将图像归一化到同一大小尺度；再将经过以上步骤处理的图像输入到训练好的CNN卷积神经网络中提取特征向量；最后，通过SVM对提取出的特征向量进行分类，从而实现人脸识别。本发明具有有效地提高智能安防机器人在巡逻过程中识别人脸的效率和精度的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109460769A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811367573.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明属于移动设备数据处理技术领域，公开了一种基于表格字符检测与识别的移动端系统与方法,根据图像中物体的几何方向与该图像所对应的傅里叶频谱的关系，对采集的图像进行倾斜校正，获取校正后的图像；通过OTSU大津法进行二值化，再分别定义横长条和竖长条的核对图像进行腐蚀、膨胀操作获取表格线，从而对图像进行分割获取字符；构建用于字母与汉字识别的卷积神经网络，通过随机调整图像亮度、对比度与字体粗细扩充样本实现数据增强，自动建立分类标准，增强了复杂背景的适应能力。本发明集成了图像分割、字符检测与识别，实现了基于卷积神经网络的表格字符识别扫描应用程序。
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公开(公告)号：CN103978474A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410202320.5
申请日：2014-05-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向极端环境的特种作业机器人，包括带有主控单元的主控仓体，主控仓体上装设有底盘行走单元和折叠伸展式臂架单元，底盘行走单元中设有供电模块，折叠伸展式臂架单元包括支撑臂基座和多级连接支撑臂架，支撑臂基座装设于主控仓体上，第一级连接支撑臂架与支撑臂基座铰接、最末级连接支撑臂架设有安装座，支撑臂基座上铰接有第一直线驱动机构，第一直线驱动机构的第一驱动杆与第一级连接支撑臂架铰接连接，相邻的连接支撑臂架之间铰接有连臂扣件，连臂扣件通过第二直线驱动机构与一个连接支撑臂架铰接，第一直线驱动机构、第二直线驱动机构、供电模块分别与主控单元相连。本发明具有作业范围大、空间占用小、应用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN119734310B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510251944.4
申请日：2025-03-05
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔软一体化的空中接触式作业机器人及控制方法，机器人包括全驱型无人机平台、单自由度的全向转动刚性机构和单节软体臂；控制方法包括构建坐标系并建立空中接触式作业机器人系统正运动学模型；构建单节软体臂的逆运动学模型；基于单节软体臂的逆运动学模型，设计出基于强化学习的自适应逆运动学控制算法；建立全驱型无人机平台动力学模型，并设计基于扩展卡尔曼滤波估计器的非线性模型预测控制方法，能约束全驱型无人机平台侧向力输入，保障全驱型无人机平台在额外扰动情况下的精准跟踪。从而利用全驱型无人机平台的运动控制方法和软体臂逆运动学控制算法，实现受限环境下空中灵活操纵。
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公开(公告)号：CN119017395B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411514549.2
申请日：2024-10-29
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向动态医药场景下的机械臂路径规划与重规划方法，包括基于非均匀采样自适应步长RRT*算法进行初始路径规划，基于RRT*结合虚拟势场对动态障碍物进行实时避障：得到初始的安全无碰撞路径后，结合路径决策控制器来选择机械臂运动路径，根据动态障碍物点云信息实时判断初始路径节点是否存在危险节点，若存在危险节点，则重规划局部路径，当不存在危险节点时，则执行初始路径并判断机械臂运动规划是否完成，直至机械臂完成从起点到终点的运动。解决了传统路径规划算法效率低，规划时间长，实时性低以及动态环境下规划能力差的问题，可实现在医药场景下机械臂在静态障碍物以及动态障碍物约束下生成一条安全高效的运动路径。
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公开(公告)号：CN119339081A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411426418.9
申请日：2024-10-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于有监督学习的输电线路树木分割方法及系统，包括：获取沿输电线路通道采集的点云数据；利用点云数据构建邻接图；将邻接图输入构建的图神经网络模型得到特征空间参量再映射到单木实例标签空间得到单木实例标签概率分布，再以最大概率的单木实例标签的预测值作为对应点的单木分割预测结果；其中，通过采集点云数据样本以及点的单木实例标签的实际值，进而依据单木实例标签的预测值与单木实例标签的实际值进行有监督学习训练。本发明通过构建邻接图引入了点云数据的几何关系，使用图卷积网络能够捕捉局、全局特征，利用单木实例标签信息进行有监督训练，使模型能够学习并区分不同树木的点云特征，提高单木分割的精度和效率。
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