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公开(公告)号：CN101362512A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161668.9
申请日：2008-09-19
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括四个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件、激光跟踪仪及靶标反射球，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、位移传感器。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。
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公开(公告)号：CN118682781A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410687735.X
申请日：2024-05-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于11轴机器人的焊接系统，包括铺设在加工平台上的导轨，与所述导轨滑动配合的工业机器人，所述工业机器人搭载焊接末端执行器；所述焊接末端执行器包括末端安装底座，设置在末端安装底座上的焊接机构和传感器支架，所述焊接机构包括焊接头和带动焊接头做直线移动的导轨副组件和带动焊接头做圆弧移动的转动组件，以及传动控制系统；所述传感器支架上设有用于测量坡口形态以及焊接轨迹偏差的线激光传感器，并基于线激光传感器的测量结果发送至所述传动控制系统生成相应的动作指令以控制焊接机构的轨迹补偿运动路线。本发明还提供了一种焊缝跟踪方法。本发明提供的系统能实现多角度姿态下的焊缝焊接任务以及焊缝实时跟踪。
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公开(公告)号：CN112896544B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110157902.6
申请日：2021-02-04
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明涉及一种用于飞机旋罩支架的架外放置装置，属于飞机装配技术领域。包括平台底座和设置在平台底座上的：龙门架，通过锁紧机构可拆卸地固定在平台底座上；定位安装架，活动安装在龙门架上，其上设有紧固机构，用于固定旋罩支架；移动定位台，设有对旋罩支架进行水平方向定位的定位机构和用于竖直方向的微调机构；移动定位台对吊装在行车上的旋罩支架进行定位后，定位安装架活动至移动定位台处，通过紧固机构对旋罩支架的上下两端进行夹紧；之后所述移动定位台退出，行车将整个龙门架吊至待装配的飞机上方进行安装。利用旋罩支架的架外放置装置完成旋罩支架的上架及精确安装，避免了上架过程中旋罩支架产生变形、碰撞损伤等问题。
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公开(公告)号：CN115320880A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110222374.8
申请日：2021-05-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明公开一种飞机外翼自动化调姿对接方法，包括步骤：S1、外翼上架；S2、AGV车入位顶升；S3、整体平台入位；S4、外翼调姿对接；S5、外翼与调姿托架分离；S6，AGV车带整体平台撤离；其特征在于：所述步骤S1：外翼上架时，将第一托架(113)转动至机翼托架(114)上表面呈水平状态，再将外翼放置在机翼托架(114)上；所述步骤S4：外翼调姿对接时，将第一托架(113)转动至机翼托架(114)上表面呈倾斜状态，倾斜角度与外翼插耳面相匹配。本发明的整个过程一气呵成，人工干预很少，自动化程度，数字化程度极高；减少了对接装配应力，提高了装配效率，保证了稳定的产品质量；避免了车间安全事故，保证了工人的健康安全。
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公开(公告)号：CN107117329A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710287758.1
申请日：2017-04-27
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明公开了一种外翼翼盒后缘组件的定位支撑装置，属于飞机数字化装配技术领域。定位支撑装置包括底座及用于对后缘组件进行定位支撑的定位支撑单元，底座包括安装底座及通过展向导轨滑块机构安装在安装底座上的伸缩底座，伸缩底座邻近后缘组件翼根的端部与安装底座固定连接，伸缩底座中的伸缩件为铝合金结构，定位支撑单元固设在伸缩底座上。采用该定位装置，通过件定位支撑单元固设在铝合金结构的伸缩座上，使后缘组件与定位支撑单元在航向上具有热膨胀相容性，在提后缘组件安装效率的同时，提高其安装质量。
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公开(公告)号：CN103991555B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410113451.6
申请日：2014-03-25
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种用于飞机数字化装配的自动化测量方法，通过测量准备工作，确定各个坐标系与装配坐标系的转化关系，将飞机坐标系下各个检测点在飞机坐标系下的理论坐标值转化到装配坐标系下，得到各个检测点在装配坐标系下的理论坐标值，以检测点在装配坐标系下的理论坐标值作为激光扫描仪的初始指光点，进行自动搜索，获得各个检测点在装配坐标系下实际坐标值。本发明的自动化测量方法实现飞机部件数字化测量，克服了飞机空间尺寸大，待测量检测点分布区域广，部分检测点人工引光困难，而装配过程中检测点又需要多次测量的问题，实现了反射镜一次人工安装，多次自动化测量，节省了人力和测量时间，大大提高测量和装配效率。
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公开(公告)号：CN101832737B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010136758.X
申请日：2010-03-30
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F41G1/16
摘要： 本发明公开了一种应用于飞机总装配的平显数字化校靶方法。包括如下步骤：1)将飞机调平，激光跟踪仪置于下站位，其测量坐标系与下站位装配坐标系统一，调整平显校靶装置上的水泡居中；2)利用跟踪仪测量2#、12#点，在计算机内构造飞机对称轴线；3)将跟踪仪移至上站位，其测量坐标系与上站位装配坐标系统一；4)完成校靶装置上靶标点测量；5)计算并显示校靶装置相对飞机构造水平面和对称轴线的偏差，若达到要求则完成平显校靶，否则继续；6)根据计算机提示，人工调整校靶装置安装位置，其后重复步骤4)～5)，直至达到要求。本发明可有效提升校靶精度和效率，减轻校靶作业对现场空间大小依赖；提高了飞机总装的自动化、集成化水平。
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公开(公告)号：CN102198857A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201010545403.6
申请日：2010-11-12
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器人和高度检测单元的飞机机翼水平评估方法。该方法利用机器人手持水平测量点高度检测工装对机翼上的水平测量点高度进行测量，并将测量结果传递到主控系统，主控系统对测量结果与数字化标准模型进行匹配计算，评估机翼姿态，若机翼姿态满足精度要求，则调姿操作结束，否则计算调姿路径，并驱动真空吸附式三坐标柔性调姿单元实现对机翼的姿态调整。本发明的优点有：(1)整个过程由测量系统和机器人协同完成，评估过程高度自动化。(2)采用比较先进的测量仪器(激光跟踪仪、直线位移传感器)，不但可以满足飞机装配中对机翼的精确调姿要求，而且效率高，适应性好。(3)评估数学模型求解简单。
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公开(公告)号：CN102001451A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010545364.X
申请日：2010-11-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法。系统包括：移动托架、调姿平台、数控定位器、数控定位器组导轨、上位机、球铰连接和激光跟踪仪。调姿、对接步骤为：1)将移动托架固定到调姿平台并用数控定位器支撑；2)机身段入位；3)建立现场装配坐标系和固结在机身段上的局部坐标系；4)测量并计算机身段A的当前姿态；5)数控定位器运动路径规划；6)机身段A姿态调整；7)测量对接孔坐标并计算机身段B的目标位姿；8)计算机身段B的当前位姿；9)机身段B姿态调整；10)机身段对接；11)系统复位；12)撤离移动托架。本发明的优点在于：实现飞机部件的数字化调姿和对接；应用适应性强。
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