-
公开(公告)号：CN111027773A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911266160.X
申请日：2019-12-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于遗传算法的柔性车间调度的混合优化方法，该方法针对传统作业车间调度问题有加工设备功能单一、加工工序对应设备固定的特点，提出了一种新型混合改进的遗传算法进行求解优化。首先，采用一种新的编码思想构建双层染色体编码结构，强化初始种群质量，提高种群的多样性；并给出了相应的选择操作设计，交叉操作采用单段交叉、两段交叉和三段交叉机制，改善算法全局搜索能力，变异操作引入了种群分割的思想，按照适应度将种群分割成两部分，并赋予不同的变异概率，实行两种变异机制，以提高算法的局部搜索能力；添加了新的检查操作以增强优化过程的可行性。
-
公开(公告)号：CN110406602A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910747689.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化的被动折叠移动机器人，包括履带模块和被动折叠模块；所述被动折叠模块的两侧对称安装在履带模块上；所述被动折叠模块包括伸缩机构、两个折叠铰链机构、折叠平台和碰撞机构；所述折叠平台包括两个折叠板、与折叠板铰链连接的两个侧板和铰链在每个侧板内侧的两个连接板；伸缩机构位于四个连接板围成的空间内，伸缩机构的两端分别连接一个折叠铰链机构，每个折叠铰链机构与两个相应连接板固定在一起；所述碰撞机构包括碰撞部、连接件、闸线和限位部；碰撞部安装在移动机器人前部的履带模块内侧，闸线连接限位部与碰撞部，连接件上安装限位部。该移动机器人可以实现多级折叠，对环境的适应性强。
-
公开(公告)号：CN110328663A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910564128.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟仿真与Linux操作系统的机器人硬实时控制系统,包括Unity3D虚拟仿真系统、Linux系统工控机和伺服电机驱动器，所述Unity3D虚拟仿真系统通过Socket网络与Linux系统工控机相连接进行数据通信，所述Linux系统工控机通过CAN网络与伺服电机驱动器进行数据通信，该Linux系统工控机采用Xenomai内核补丁对Linux内核实时扩展的Linux实时操作系统。本发明以Unity虚拟仿真系统作为上位机，以Linux系统工控机作为下位机，使用UDP通讯协议进行上位机和下位机的数据传输，通过Can总线实现下位机与伺服电机的通讯，从而实现远程控制机器人的工作状态与运动功能，并根据数据反馈有效监测机器人实时运动姿态，保证了机器人运动的强实时性，具有成本低、扩展性好的优点。
-
公开(公告)号：CN105167703B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201510613006.0
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种擦窗机器人，包括：主动机，包括主动机体，位于主动机体底盘上的擦拭件，设置于主动机体内的主动磁吸附装置以及驱动装置，驱动装置驱动主动机体运动；随动机，包括随动机体，位于随动机体底盘上的擦拭件，以及设置于随动机体内的随动磁吸附装置，随动机通过随动磁吸附装置与主动磁吸附装置相互吸附随主动机运动。本发明通过设置旋转机构和直线行走机构，能够使驱动机进行直线运动，且运动到窗户边角处时通过旋转机构直接转向，不用回退一段距离再转向，能够使边角部分能得到充分擦洗，具有良好的转弯性能；通过设置缓冲消声装置，使随动机放置在玻璃上时，不会产生噪声，也防止了因冲击对玻璃造成的损坏。
-
公开(公告)号：CN109583504A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811479682.3
申请日：2018-12-05
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: G06K9/6267 , G06K9/4604
Abstract: 本发明一种基于视觉的PCB板圆形定位孔快速准确识别方法，该方法为基于随机霍夫变换与等曲率像素点分类的亚像素圆孔检测算法，运用Canny算子进行边缘检测，接着计算每个像素点的曲率，并且按照相同曲率进行分类并且存储到各自的子集中，将检测曲率之外的边缘点丢弃，然后在每一个子集中进行随机霍夫变换计算初步的圆形参数，搜索符合圆形参数的像素点，最后利用线性误差补偿对初步圆形参数进行拟合，得到圆的精确的圆心定位参数和半径参数。该方法不仅保留了随机霍夫变换检测精度达到亚像素级别的优点，而且因每次采样过程都在各个存储了相同曲率半径的子集中进行，缩小了搜索空间，有效地减少了迭代次数，抗噪能力强，具有准确性、快速性和鲁棒性的特点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109551513A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910078089.6
申请日：2019-01-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能高度集成模块化机器人关节，包括电机驱动机构、减速器机构和关节输出机构，电机驱动机构包括电机、电机固定法兰、与电机法兰固定连接的关节外壳、控制器以及固定连接在电机输出轴上的夹紧轴套，在电机内部设有霍尔传感器和光电编码器；减速器机构采用谐波减速器；关节输出机构包括力矩传感器、输出法兰、十字交叉滚子轴承、两轴承定位环、薄壁深沟球轴承、薄壁深沟球轴承固定环、输出外壳以及输出内端盖。本发明设计合理，实现了采用一个编码器进行关节位置采集，减速器及力矩传感器结构设计灵活，方便拆卸与安装，具有结构紧凑、体积小、集成度高、制造成本低等特点。
-
公开(公告)号：CN109305238A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811463100.2
申请日：2018-12-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/104
Abstract: 本发明为一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对履带轮及驱动轮支撑履带，位于两端的两个履带轮支架的形状相同，位于中间的履带轮支架形状相同；位于两端的履带轮支架呈“y”字型，位于中间的履带轮支架为“1”字型，每个“1”字型支架和“y”字型支架的受力中心均通过液压减震器连接履带板；所述液压减震器通过相应轴安装在两个履带板之间；在两个履带板中部上端通过传动轴及相应的轴承安装驱动轮。该平台能够适应复杂的地形保持平稳行驶。
-
公开(公告)号：CN109048926A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811245374.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1666
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的机器人智能避障系统及方法。该系统包括双目相机、工控机和驱动器；工控机分别与双目相机和驱动器连接。该方法是双目相机采集机器人工作区域内的视频图像信息，发送给工控机；工控机接收双目相机发送的视频图像信息，并根据视频图像信息和双目相机的内外参数计算每个像素的深度，生成工作区域内的深度图像；再依据深度学习对深度图像中的障碍物进行识别并依据深度图像对障碍物进行三维重建，计算障碍物三维坐标，与机器人的运动路径对比检测是否碰撞，调整机器人的运动轨迹，生成相应的运动轨迹信息并将运动轨迹信息传输给驱动器；驱动器接收到工控机发出的运动轨迹信息，调整机器人运动轨迹。
-
公开(公告)号：CN108673469A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810612270.6
申请日：2018-06-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J5/00 , B62D55/065
CPC classification number: B25J5/005 , B62D55/065
Abstract: 本发明为面向危险灾害现场环境的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体、两个被动自适应履带模块及信息采集模块；每个被动自适应履带模块均包括履带、被动自适应机构、四个固定支撑架、三个履带从动轮、四个履带承重轮、一个履带驱动轮，固定支撑架均为倒Y形框架，两两固定支撑架为一组，一组的两个固定支撑架通过相应的连接轴左右对称连接在一起，在每组固定支撑架的下部Y字形两个端部位置均通过相应的连接轴分别固定两个履带承重轮，在每组固定支撑架的上部通过相应的连接轴固定有一个履带从动轮。该移动平台能根据环境中障碍物的尺寸柔性被动地改变履带的外形，增大履带与障碍物的接触面积，从而使移动平台具有更强的越障能力。
-
公开(公告)号：CN108534657A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810566928.4
申请日：2018-06-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种被动自适应核燃料组件多功能检测装置，包括氧化膜厚度检测机构、探头柔性进给机构和形变检测机构；所述形变检测机构与待检测核燃料组件相接触，探头柔性进给机构分别与氧化膜厚度检测机构和形变检测机构刚性连接；所述氧化膜厚度检测机构包括探头花键槽、花键滑块、电涡流探头、导轮支架和导轮；所述形变检测机构包括安装壳体、端盖、外旋转支架、内旋转支架、底座、连接杆、LVDT传感器和套筒。该装置结构简单紧凑、安装方便、密封性能好、能够被动自适应燃料棒各种变形和位姿、能够对燃料棒进行柔性接触与柔性测量、具备多种检测功能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
296
records
(took 0.03 seconds)
