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公开(公告)号：CN114193490A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111622860.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种适用于蒸汽发生器高水位堵板安装机器机械臂的执行末端，包括旋转支架，所述旋转支架上设有拧紧轴，所述拧紧轴的末端连接有浮动套筒，所述浮动套筒用以旋拧螺栓，所述旋转支架包括支架和设置在所述支架侧部的转动组件，所述支架能够相对于所述转动组件转动。本发明提供的适用于蒸汽发生器高水位堵板安装机器机械臂的执行末端能够大幅减少螺栓对位次数，从而简化螺栓旋拧操作，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN112743327A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011610490.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，包括六轴串联关节，所述六轴串联关节的每个关节均为一个独立的伺服控制系统，所述六轴串联关节的第一个关节安装脚趾，所述六轴串联关节的最后一个关节安装拆装执行末端。本发明提供的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，能够安装在一次侧水室内部，实现自动实现对一次侧水室堵板的抓取、转运和拆装。
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公开(公告)号：CN112570410A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011593805.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明涉及核电检修技术领域，具体公开了一种反应堆压力容器顶盖密封环槽爬行装置及清洗方法。该装置包括行走机构、车体结构、底部定位机构以及弧形轨道，其中，所述车体机构上端设有行走机构，所述行走机构放置在压力容器顶盖上表面上，可带动车体机构贴合压力容器顶盖外圆侧壁沿圆周运动；所述底部定位机构通过铰接安装在车体结构下端，并可与车体结构快速锁紧固定在压力容器顶盖下端面下方；在底部定位机构端部设有弧形轨道，清洗组件和检查组件可沿着弧形轨道往复运动，对压力容器顶盖环槽进行清洗检查。该装置结构简单，能够有效解决反应堆压力容器顶盖密封环槽的清洗工作，并能消除顶盖存放支架干涉导致的清洗盲区等问题。
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公开(公告)号：CN111354492A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811574316.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C19/105
Abstract: 本发明属于核电站维修领域，涉及一种用于燃料组件单棒更换操作的负载保护装置及方法。实践中，燃料组件单棒更换过程中存在较大风险，特别是抽出过程中破损单棒折断风险、折弯风险等。本装置中，无线载荷测量单元固定安装在行吊上，S型传感器和无线采集模块通过线缆连接；无线采集模块和工控机之间通过WiFi进行信号通讯，工控机和新燃料升降机CPU之间通过线缆连接；行吊下方悬挂燃料单棒抓取工具。本方法，包括：步骤一：报警曲线预设定；步骤二：数据采集；步骤三：数据处理；步骤四：形成数据报告。本发明建立拉拔力与升降机位置的函数关系，并与新燃料升降机实现连锁保护，一旦发现异常终止操作，降低实际应用风险。
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公开(公告)号：CN109659049A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811573302.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电检修技术领域，具体涉及一种大型构件在线修复装备及其安装的快速对中及调平方法，以及一系列配套工装。该修复装备通过支撑部件安装固定在大型构件法兰内孔上，中心轴部件安装固定在支撑部件中心，上部连结旋转动力箱，旋转动力箱侧面连结摇臂部件，控制箱固定安装在旋转动力箱上方；通过控制旋转动力箱转动，带动摇臂部件转动，驱动摇臂部件所携带的刀具对主泵泵壳法兰密封面进行加工修复。本修复设备采用模块化的安装方式，设备对中及调平操作简单快捷，避免整机过大过重，调节困难且精度不高等问题。修复设备安装过程中分为粗调和精调，可有效提高现场安装效率及安装精度，实现现有技术无法达到的安装精度要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106657789A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611241853.X
申请日：2016-12-29
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
CPC classification number: H04N5/23277 , G06T3/4038 , H04N5/23238
Abstract: 本发明涉及核电站视频无损检查、图像处理技术领域，具体公开了一种螺纹全景图像合成方法。包括：步骤一：现场实测，选定摄像头参数；步骤二、采集图像；步骤三、枕形畸变校正；步骤四、横向拼接重叠像素数确定；步骤五、纵向拼接重叠像素数确定；步骤六、全景图像合成。本发明的有益效果为：在反应堆压力容器螺栓孔视频检查工作中，对于每个单独的螺纹孔而言，可仅通过目视检查一张螺纹全景图即可完成视频检查工作。
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公开(公告)号：CN105805250A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410849548.3
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: F16H19/04
Abstract: 本发明涉及蒸汽发生器维修维护技术领域，具体涉及一种适用于泥渣冲洗设备的爬行器夹爪传动装置，目的是解决现有机械清洗装置清洗效果差的问题。其特征在于，它包括第一齿轮、第二齿轮、长轴、传感器、马达、夹条、侧面盖板、第一“Z”型齿条、防尘密封圈、第二“Z”型齿条、下支架和上盖板。本发明的“Z”型齿条支撑夹条的两端，“Z”型齿条动作时，夹条的两端同时动作，受力均匀，稳定。张开动作时，一根夹条可同时支撑四根传热管，定位效果好。夹条的传动结构采用齿轮齿条结构，可靠性高，机械效率高，适合于设计较大力矩和较大行程的输出，并且往复间隙小，没有机构死点，同步性高。
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公开(公告)号：CN104464859A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310442035.6
申请日：2013-09-25
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C19/105
CPC classification number: G21C19/105
Abstract: 本发明涉及核电站堆芯换料时进行阻力塞组件的倒换过程中的抓取和释放工具，具体为一种阻力塞组件手动抓具。三个定位法兰间隔固定在四根定位导向杆上，定位销A安装在定位导向杆的末端；上导向长杆与下导向长杆连接，两根下导向长杆连接到定位法兰上；位控手把安装于导向筒A上部，导向筒A下端通过导向法兰与上导向长杆连接；吊环与支撑块连接，支撑块固定在上管上，上管安装在导向筒A内部；上长杆与中长杆之间、中长杆与下长杆之间分别连接，上长杆上端与抓控手把相连，下长杆下端与抓手部件连接；导向法兰布置在上管的下部，上连接法兰布置在上管的末端，上管上安装有抓控手把；导向法兰布置在下管的上部，下连接法兰布置在下管的顶端。
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公开(公告)号：CN116766177A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310430426.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机械人运动控制相关领域，具体涉及一种适用于半球形内部空间的六轴机械臂运动控制方法。步骤1：实现点到点在线运动算法；步骤2：机器人运动实现。有益效果在于：1)基于六轴机械臂特殊的RRRPRR构型，构建笛卡尔坐标系和球面坐标系双模空间系运动数理模型，极大地方便了绝对坐标与相对坐标的换算，为定位精度的定量分析提供了直观的方法；2)按照常规笛卡尔坐标系运动建模方法建立机器人正逆解模型，然后引入球面坐标变化解统一球面坐标系下的模型表达，作为作业人员实时操控的数理算法基础；3)获得一个四分之一球形内运动控制算法后，通过镜面投影即可推导出另一个四分之一球形内的运动控制算法，大大简化了运算量。
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公开(公告)号：CN114653695A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011526411.6
申请日：2020-12-22
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B08B9/049
Abstract: 本发明公开了一种蒸汽发生器管板泥渣冲洗的对摆喷嘴结构，包括步进组件和喷嘴组件，步进组件与喷嘴组件连接。本发明的有益效果在于：冲洗枪采用对摆喷嘴结构，可以同时实现蒸汽发生器中心管廊两侧管板冲洗，可以提高冲洗效率，同时，降低高压泵的功率要求，减少现场冲洗用水量。另外，配合贯穿式导轨，一次安装即可实现蒸汽发生器二次侧管板冲洗，减少人工干预，提高工作效率，降低操作人员工作强度及辐照剂量。
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