公开(公告)号：CN113302363A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202080008591.0

申请日：2020-02-17

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至

IPC: E02F3/85 ,  G01C15/00 ,  G01C11/06

Abstract: 车身位置传感器安装于第二车身部分。车身位置传感器输出表示第二车身部分的位置的车身位置数据。作业机位置传感器安装于第二车身部分。作业机位置传感器输出作业机位置数据。作业机位置数据表示作业机相对于第二车身部分的相对位置。控制器基于车身位置数据和作业机位置数据，计算作业机的位置。

公开(公告)号：CN108884658B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201780016926.1

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  米泽保人 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器生成使工作装置沿当前地形与最终设计地形之间，并且从当前地形向上方距离规定距离的位置移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108779617B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201780016832.4

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置决定位于比当前地形靠上方、且位于比最终设计地形靠下方的中间设计地形。控制装置基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。中间设计地形包含在作业车辆的行进方向上分割而成的多个中间设计面。在至少两个以上的中间设计面中，中间设计面的倾斜角度互不相同。

公开(公告)号：CN107614803B

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201580080350.6

申请日：2015-10-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 岩村力 ,  关正畅 ,  市原将志 ,  岛田健二郎 ,  新谷了 ,  岛野佑基 ,  石桥永至

IPC: E02F9/26

Abstract: 在修正因输出具有供工作装置安装并进行回转的回转体的作业机械的姿势的姿势检测装置相对于作业机械的偏移而引起的误差时，使用所述作业机械为第一姿势时的所述作业机械的一部分的位置即第一位置与所述作业机械为第二姿势时的所述一部分的位置即第二位置来修正所述误差。

公开(公告)号：CN110168173A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201880006079.5

申请日：2018-02-22

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至 ,  松下俊范 ,  下条隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器取得表示作业对象的现状面的现状地形数据。控制器将现状面置换为设计面。

公开(公告)号：CN110168171A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201880006059.8

申请日：2018-02-22

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至 ,  下条隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器取得表示作业对象的现状面的现状地形数据。控制器以现状面为基准使目标设计面沿铅垂方向位移。

公开(公告)号：CN108884657A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780016924.2

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85

Abstract: 作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器在当前地形位于比作业对象的目标地形靠近下方的位置的情况下，生成使工作装置沿着比目标地形向上方高规定距离的轨迹移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108884656A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780016846.6

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  米泽保人 ,  古川洋介 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置在位于比最终设计地形靠下方的当前地形倾斜的情况下，生成使工作装置沿着比当前地形平缓地倾斜的轨迹而移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108779625A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780017720.0

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/85 ,  E02F9/26

CPC classification number: E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 一种作业车辆的控制系统，具备现况地形获取装置、存储装置、控制器。现况地形获取装置获取表示作业对象的现况地形的现况地形信息。存储装置存储表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制器从现况地形获取装置获取现况地形信息。控制器从存储装置获取设计地形信息。控制器生成使工作装置沿着第一轨迹和第二轨迹移动的指令信号，第一轨迹是沿着现况地形的倾斜的轨迹，第二轨迹是在第一轨迹的前方位于现况地形的上方且位于最终设计地形的下方的轨迹。

公开(公告)号：CN102245941B

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN200980149334.2

申请日：2009-09-28

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  迎野雅行 ,  山本茂 ,  小野寺由孝 ,  石原隆男

IPC: F16H61/42 ,  F16H59/24 ,  F16H59/42 ,  F16H59/44

CPC classification number: F16H61/4008 ,  B60W10/06 ,  B60W10/11 ,  E02F9/202 ,  E02F9/2253 ,  F04B27/08 ,  F04B49/24 ,  F16H59/06 ,  F16H59/44 ,  F16H59/46 ,  F16H61/0213 ,  F16H61/061 ,  F16H61/40 ,  F16H61/421 ,  F16H61/431 ,  F16H61/47 ,  F16H2059/366 ,  F16H2059/6861 ,  F17D1/08 ,  Y10T477/679 ,  Y10T477/68

Abstract: 一种静液压式变速车辆的控制装置，其能够抑制具有静液压式变速器的静液压式变速车辆因行驶负载而出现匹配转速变化。该装置具有车速设定部、液压传感器、限制转矩设定部、限制车速设定部、车速选择部、泵/马达容量控制部。车速设定部基于操作员发出的前进后退指令以及速度档指令来求出设定车速。液压传感器检测液压回路的压力。限制转矩设定部根据发动机转速求出静液压式变速器能够使用的限制转矩；限制车速设定部基于检测出的液压回路的压力以及由限制转矩设定部求出的限制转矩来求出限制车速。车速选择部选择由车速设定部设定的设定车速与由限制车速设定部求出的限制车速中较低的车速。泵/马达容量控制部基于由车速选择部选择的车速来控制可变容量泵以及可变容量马达的各自容量。