公开(公告)号：CN109195846B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201780033061.X

申请日：2017-05-12

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 吉田峰由生 ,  大庭吉裕 ,  小黑宏史

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/045 ,  B62D6/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 车辆控制系统具备：位置识别部，其识别车辆的位置；轨道生成部，其生成所述车辆的目标轨道；以及行驶控制部，其在由所述轨道生成部生成的目标轨道上设定相对于由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向。

公开(公告)号：CN107914711B

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN201710910502.1

申请日：2017-09-29

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小黑宏史

IPC: B60W40/02 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105 ,  B60W40/10 ,  B60W10/20 ,  B60W50/00

Abstract: 一种车辆控制装置10(10A、10B)，其具有目标舵角生成部(86、132、142)和舵角控制部(88)，其中：目标舵角生成部(86、132、142)在检测到低速行驶状态期间或者从模式转移时间点开始到满足规定条件为止的期间，根据所获取到的车道信息与车辆(100)的姿势的关系来生成车辆(100)的目标舵角；所述舵角控制部(88)进行与所生成的目标舵角相对应的车辆(100)的舵角控制。据此，即使在刚转移到自动驾驶模式之后也能使车辆顺利向所期望的方向行进。

公开(公告)号：CN110678372A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201780091209.5

申请日：2017-05-24

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小黑宏史 ,  加藤大智

IPC: B60W30/165

Abstract: 本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆(100)的行驶控制的车辆控制装置(10)。在外界状态检测部(80)检测到作为跟随控制的对象的第一其他车辆(121)和表现出加塞到第一其他车辆(121)与本车辆(100)之间的行驶行为的第二其他车辆(122)的情况下，减速度限制部(86)根据本车辆(100)相对于第二其他车辆(122)的相对速度(ΔV)是否超过作为正值的速度阈值(Th)来进行不同的限制。

公开(公告)号：CN110099831A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201680091832.6

申请日：2016-12-28

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 武田政宣 ,  八代胜也 ,  加治俊之 ,  幸加木彻 ,  小黑宏史

IPC: B60W30/00

Abstract: 在车辆控制系统中，具备：划分线识别部，其识别本车辆行驶的道路的划分线；信息取得部，其从外部装置取得无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的与其他车辆的行驶履历相关的信息；以及自动驾驶控制部，其在通过设置于所述道路的闸门之后，存在无法由所述划分线识别部识别所述划分线的区间的情况下，基于由所述信息取得部取得的行驶履历，决定所述本车辆的行为并进行自动驾驶。

公开(公告)号：CN110087960A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201680091668.9

申请日：2016-12-21

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 八代胜也 ,  加治俊之 ,  幸加木彻 ,  武田政宣 ,  小黑宏史

IPC: B60W30/14

Abstract: 在车辆控制系统中，具备：信息取得部，其在本车辆正在向主车道汇合的汇合车道上行驶的情况下，取得与进行汇合的容易程度相关的指标值，该指标值基于与先于所述本车辆从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的动作相关的车辆信息和由所述其他车辆在汇合地点附近取得的外界信息中的至少一方评价得到；以及自动驾驶控制部，其基于由所述信息取得部取得的指标值，执行所述本车辆的自动驾驶。

公开(公告)号：CN109843683A

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201680090221.X

申请日：2016-10-18

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 加藤大智 ,  小黑宏史

IPC: B60W30/12 ,  G01C21/26 ,  G08G1/16

Abstract: 在车辆控制装置(12)中，下层的短期轨迹生成部(73)使用最新的动态外界识别信息(Iprd)，并且使用与上层的中期轨迹生成部(72)所使用的静态外界识别信息(Iprs)相同的静态外界识别信息(Iprs)(车道形状信息(Iprsl)等)来生成短期轨迹(St)。通过如此控制，能够抑制下层的短期轨迹生成部(73)所使用的外界信息与上层轨迹、即中期轨迹(Mt)所使用的外界信息(环境信息)的不匹配，从而进行稳定的轨迹输出。

公开(公告)号：CN109195846A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201780033061.X

申请日：2017-05-12

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 吉田峰由生 ,  大庭吉裕 ,  小黑宏史

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/045 ,  B62D6/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 车辆控制系统具备：位置识别部，其识别车辆的位置；轨道生成部，其生成所述车辆的目标轨道；以及行驶控制部，其在由所述轨道生成部生成的目标轨道上设定相对于由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向。

公开(公告)号：CN108688598A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810189543.0

申请日：2018-03-08

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 小黑宏史 ,  八代胜也 ,  加治俊之 ,  幸加木彻 ,  武田政宣

IPC: B60R21/013

Abstract: 本发明提供一种能够实现安全性的进一步的提高的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。车辆控制系统具备：检测部，其检测存在于车辆周边的空间且离开路面的障碍物；以及行动计划生成部，其推定由所述检测部检测出的障碍物的大小或类别中的至少一方，并基于所述推定结果来预测所述障碍物的行为，且基于所述障碍物的行为的预测结果来生成车辆的危险躲避行动计划。