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公开(公告)号：CN115042999A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210806235.4
申请日：2022-07-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及建筑应用技术领域，尤其是涉及一种瓷砖胶粉回收打包设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送组件，所述机架的一侧设有回收组件，所述回收组件位于所述传送组件传送方向的起始端，所述机架上沿所述传送组件的传送方向依次设有进料组件、压实组件、热封组件和防潮组件。本发明的技术方案通过回收组件将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，待瓷砖胶粉收集完毕后，通过传送组件将回收袋输送至下一工作站，并依次对回收袋进行挤压、封口和防潮处理，实现了瓷砖胶粉回收打包的机械化，解决了人工回收瓷砖胶粉劳动强度大、成本高的问题，减少了人工的劳动强度，提高了工作效率，降低了施工成本，进一步地促进资源利用率。
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公开(公告)号：CN114888813A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210708886.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂位置力混合控制方法，包括，S1、获取机械臂期望位置；S2、根据机械臂期望位置计算期望机械臂关节位置，根据动力学模型得出期望控制力矩；S3、实时获取机械臂末端传感器反馈的机械臂实际位置和力数据；S4、根据改进型混合模控制方法进行位置空间控制关节力矩，根据PD控制进行力空间控制关节力矩；S5、判断机械臂实际位置和力数据是否在允许误差范围内，若是，达到目标位置后，控制结束，若否，重新执行S2到S5。本发明针对双级联动的重载伸缩臂末端抖振问题，设计一种改进型混合幂次函数，利用其更为平稳、光滑特性的滑模控制器来提高机械臂系统的柔顺特性。
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公开(公告)号：CN113406886B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110689516.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例，能够实现迟滞的动态补偿，在有限时间内收敛且可以节省通信资源，可广泛应用于工业自动控制领域。
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公开(公告)号：CN114706310A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210389547.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带输入死区的单连杆式机器人固定时间稳定控制方法，包括以下步骤，S1、将输入死区模型化，建立带输入死区约束的单连杆式机器人系统模型，S2、基于反步技术，扩展径向基函数神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计自适应事件触发控制器，S3、进行稳定性分析。本发明提供控制方法，采用新的控制模型和流程，使该控制方法具备实现系统误差在固定时间内收敛，降低通信资源的利用率等优点，用于解决现有技术中有限时间控制方案中收敛时间受系统初始状态影响，且处理输入死区的技术方案通讯资源是有限的，需要占用大量的通讯资源来处理输入死区的问题。
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公开(公告)号：CN113734690A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111085997.1
申请日：2021-09-16
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种布卷拆垛机器，涉及堆垛拆垛机械设备技术领域，包括入料机构，用于输送装载有布卷的码盘；拆垛机构，所述拆垛机构包括第二底座、抬升框架以及提升盘，所述提升盘用于接收所述入料机构输送的码盘，所述抬升框架安装有与所述提升盘连接的提升组件，以将码盘提升，所述第二底座安装有与所述抬升框架连接的倾斜组件，以将所述抬升框架倾斜，从而使码盘倾斜以滚出顶层布卷；以及理料机，用于接收所述拆垛机构滚出的布卷，并进行传输。本发明能快速将托盘上的货物拆分为单独的布卷以便能让之后的装车机实现快速装车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113609933A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110823447.9
申请日：2021-07-21
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于后缀树的故障检测方法、系统、装置及存储介质，方法包括：获取第一故障信号，并通过后缀树算法对第一故障信号进行分解，得到故障重复波形和重复时间序列；根据故障重复波形和重复时间序列确定第一故障信号的第一时频特征图，并根据第一时频特征图构建训练图片集；将训练图片集输入到预先构建的卷积神经网络中进行训练，得到训练好的故障识别模型；获取待检测的第二故障信号，并通过后缀树算法确定第二故障信号的第二时频特征图，进而将第二时频特征图输入到故障识别模型，输出得到故障类型识别结果。本发明提高了训练样本的准确性和可靠性，进而提高了故障识别模型的精度和故障检测的准确度，可广泛应用于故障检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113609932A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110823376.2
申请日：2021-07-21
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于长短期记忆网络的故障检测方法、系统、装置及介质，方法包括：获取第一振动信号，通过后缀树算法对第一振动信号进行分解，得到第一重复特征波形和第一重复时间序列；根据第一重复特征波形和第一重复时间序列确定第一振动信号的第一时频特征图，根据第一时频特征图构建训练样本集；构建长短期记忆网络；将训练样本集输入到长短期记忆网络中进行训练，利用反向传播算法对长短期记忆网络的参数进行优化，得到训练好的故障识别模型，根据故障识别模型确定待检测的第二振动信号的故障类型识别结果。本发明通过长短期记忆网络可以提取出微量故障信号所隐含的特征信息，提高了故障识别的准确度，可广泛应用于故障检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113592071A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110823380.9
申请日：2021-07-21
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种设备故障识别模型训练方法、识别方法、系统、装置及介质，训练方法包括：获取故障振动信号数据集，故障振动信号数据集包括多个故障振动信号和故障振动信号的故障类型；确定设备的固有转动周期，并确定故障振动信号的第一振动周期，进而根据固有转动周期和第一振动周期确定故障振动信号的第一特征子图；根据第一特征子图和故障类型确定训练数据集，并将训练数据集输入到预先构建的胶囊神经网络中进行训练，得到训练好的设备故障识别模型。本发明可以最大程度的保留原始故障振动信号中各个特征的空间位置关系，从而可以将空间位置关系作为故障类型的判定条件，进而提高了设备故障识别模型的准确度，可广泛应用于故障检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113155422A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110339376.5
申请日：2021-03-30
Applicant: 广州大学
IPC: G01M13/00 , G01M13/045 , G01H17/00 , G06K9/62 , G06N3/02
Abstract: 本发明公开了一种故障检测方法、装置和存储介质，方法包括：获取第一振动信号；根据第一振动信号以及预设门限，确定本征模态函数分量集合；根据本征模态函数分量集合，确定特征向量；特征向量表征本征模态函数分量集合的总能量；根据特征向量与分类决策函数，确定故障检测结果；本发明通过获取第一振动信号，根据第一振动信号以及预设门限，确定本征模态函数分量集合，然后根据本征模态函数分量集合，确定表征本征模态函数分量集合的总能量的特征向量，通过对第一振动信号进行分解并进行平稳化处理，再将处理结果即特征向量结合分类决策函数，从而确定故障检测结果，能够有效提高故障检测的准确率，本发明作为可广泛应用于故障检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113134834A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110347399.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制信号确定方法、装置及存储介质，本发明通过获取机器人的第一状态，将第一状态输入评价网络，得到第一输出结果，将第一输出结果输入动作网络，得到第二输出结果，使得第一网络参数所确定的第一输出结果能够基于期望状态确定一个有效的评分，使得基于评分得到的第二输出结果为能够对机器人进行快速有效控制的输出结果；而根据第二输出结果与信号输出阈值，确定控制信号，能够使得最终确定的控制信号在用于对机器人进行控制时，机器人能够在最大限度上作出最佳的动作，以最快的速度到达目的位置。本发明可广泛应用于机器人技术领域。
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