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公开(公告)号：CN116030093A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310027356.3
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明提出一种基于NDT的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行中值滤波，梯度阈值特征提取，均值聚类分析降噪，NDT算法进行二维点云配准，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，通过对成像声呐输出的图像进行处理从而得到声呐自身的运动轨迹解决了水下平台的定位问题。且本发明对于水下无人平台的自主导航具有重要作用，可以实现对DVL等水下测速设备的替代，降低了系统的复杂度及成本能够很好的满足市场需求。
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公开(公告)号：CN115965798A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310026483.1
申请日：2023-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于SIFT特征的成像声呐里程计方法。所述方法通过成像声呐获取水下环境的声学图像，然后将得到的声学图像进行SIFT特征提取，然后进行SIFT特征匹配，然后利用最小二乘方法进行运动估计，最后积分得到声呐的里程。本发明提供的成像声呐里程计方法，解决了水下平台的定位问题，无需借助GPS等设备即可实现对水下平台的定位问题。
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公开(公告)号：CN109655834B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201811573817.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法及系统。本发明的基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法，包括以下步骤：S1、发射多波束测深声呐波束，接收包括噪声信号和待测目标的目标回波信号的待检测信号；S2、通过VI‑CFAR对待检测信号进行预检测，以获取待检测信号中幅度大于第一阈值的回波时间区间；S3、依次获取连续的回波时间区间的时间间隔，当时间间隔小于第二阈值时，合并回波时间区间，以最终得到探测目标的完整回波时间区间；S4、通过底检测法获取探测目标的精确位置。实施本发明能够提高检测有效性和稳定性，且能够实现多目标的精确探测。
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公开(公告)号：CN113669163B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110931023.4
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F02C9/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机转速控制方法，包括外环控制器和内环控制器，外环控制器为一阶线性自抗扰控制器，内环控制器为二阶线性自抗扰控制器，外环一阶线性自抗扰控制器包括比例控制器Kpout与扩张状态观测器ESOout，外环一阶线性自抗扰控制器包括比例微分控制器Kpin，Kdin与扩张状态观测器ESOin。本发明的技术方案，采用串级控制的方式实现燃气轮机转速闭环控制，且内环采用二阶线性自抗扰控制器、外环采用一阶线性自抗扰控制器，能够保证高压转子转速、动力涡轮转速的无扰控制，且能够实现控制器抗饱和的作用。
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公开(公告)号：CN111332444B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010232872.6
申请日：2020-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H21/20 , B63H21/38 , B60L58/26 , B60L58/27 , B60L50/10 , B60L50/40 , H01M10/613 , H01M10/615 , H01M10/62 , H01M10/6567 , H01M10/659
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于电复合增压的单轴双电机船舶氨‑电混合动力系统，包括氨燃料发动机、增压涡轮、可逆电机、柴发机组、蓄电池、电容、螺旋桨、液氨存储供给装置、变电装置、船舶电网、船舶负载及整船冷却系统。柴发机组与蓄电池、超级电容通过变频装置与船舶电网连接；船舶电网通过变电装置与船舶负载和各可逆电机连接；第一可逆电机通过皮带曲轴与增压涡轮和发动机连接；氨燃料发动机通过离合器与第二可逆电机连接并经过齿轮箱后驱动变桨距螺旋桨；第三和第四可逆电机直接驱动定桨距螺旋桨；整船冷却系统能够实现多级冷能利用。本发明能够实现氨燃料发动机与电机的混合推进以及实现储能单元与发动机冷能的多级利用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114167773A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111439809.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种用于船舶能量管理的发电设备智能辅助装置及特性分析方法，本发明所述智能辅助装置可以直接通过近端通信对管辖区域内发电设备的信息进行过滤和分析，省时高效。无需将发电系统的运行信息发送至中央控制器，不占用原有通信网络，缓解通信压力。应用本发明所述智能辅助装置可以独立对发电设备进行监测和控制，对于一些无法直接测量的参数和信息，也无需在中央控制器中增设算法，中央控制器仅对决策结果进行检验即可，解放了中央控制器的部分性能，降低了中央控制器的工作压力。
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公开(公告)号：CN108710133B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810522788.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是比一种平面相控阵换能器阵及相控方法。将平面相控阵换能器划分为4个象限，每个象限按照横纵两维进行基元抽头，每个象限横向维度4个抽头、纵向维度4个抽头，共8个抽头，1个公用地。多波束模式下，对①‑④象限基元横向维度或纵向维度分别进行相控，实现横向或纵向三波束发射与接收；对①‑④象限基元横向维度及纵向维度同时进行相控，实现五波束发射与接收。分裂波束模式下，①‑④象限所有基元不进行相控实现相控阵法线方向单波束发射，①‑④象限基元不进行相控按照划分的4个象限独立进行接收，实现分裂波束发射与接收。本发明采用此布阵及相控方法的探鱼声呐同时满足渔业资源监测、声学调查等方面需求。
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公开(公告)号：CN109878680B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201910149520.1
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种带LNG冷却的气电并联式船舶混合动力系统，包括气体机、可逆电机、燃料电池、蓄电池。两台气体机通过离合器分别与齿轮箱输入端相连，可逆电机通过离合器与齿轮箱相连，螺旋桨与齿轮箱输出端相连，发动机冷却系统和燃料电池冷却系统与LNG气化换热装置相连。本发明所采用的多种能量形式的布置，有多种工作模式，可以满足船舶在各种环境和工况下的需求，提高了气体机、可逆电机的运行效率，同时利用LNG气化冷能，减少了散热风扇及冷却液循环泵功率，减小了散热器面积提高系统集成度，进一步提高了燃料的利用效率减少了排放，提高了系统的适用范围。
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公开(公告)号：CN111319746B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010232868.X
申请日：2020-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H21/20 , B63H21/38 , B60L58/26 , B60L58/27 , B60L50/10 , B60L50/40 , H01M50/244 , H01M50/249 , H01M50/531 , H01M50/528 , H01M10/613 , H01M10/62 , H01M10/6551 , H01M10/6552 , H01M10/659 , H01M10/653
Abstract: 本发明的目的在于提供一种双轴双电机船舶氨‑电混合动力系统，包括氨燃料发动机、第一可逆电机、第二可逆电机、第三可逆电机、柴发机组、蓄电池、电容、螺旋桨、液氨存储供给装置、变电装置、船舶电网、船舶负载、整船冷却系统。本发明能够实现氨燃料发动机与双电机的混合推进双变桨距螺旋桨，螺旋桨冗余布置既可以共同驱动又可以单独驱动、电动机驱动螺旋桨时依靠电机调速螺旋桨定桨距，发动机驱动时，发动机定速螺旋桨变桨距。柴发机组与储能单元的协调供电，同时实现储能单元与发动机冷能的多级利用，减少了船舶能耗提高了整船效率，提高了系统的适用范围。
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公开(公告)号：CN113848542A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111143306.9
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明涉及一种两级动态门限幅度加权平均回波时延估计方法，通过中心频率混频和低通滤波获取回波包络An；计算历史包络值的算术平均得到实时动态门限ηn、判别更新包络幅度最大值Amax，依据系统噪声水平设定权值w1，计算1级动态门限η1，并实时计算η1的算术平均值ηa_n；然后，判断并获取过1级门限的包络值An及对应时延样本点数n；上述逐点计算结束后即n＝N，N为信号总样本点数，计算2级动态门限η2；接着，对过1级门限的包络值进行过2级门限判断，确定过2级门限的包络值及相应时延值；最后，利用过2级门限的幅值及相应时延值进行幅度加权平均计算，最终得到回波时延估值本发明有效增强了回波时延估计性能及稳健性，且可实时实现。
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