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公开(公告)号：CN104626206B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410786864.0
申请日：2014-12-17
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种非结构环境下机器人作业相对位姿信息的测量方法，包括：创建机器人当前工作空间的实时三维模型；在机器人机械臂末端夹具上设置位姿标记板；在位姿标记板上画标记直线箭头；根据标记板颜色检索位姿标记板；根据标记板三维点云轮廓信息获取标记直线箭头的矢量坐标；根据直线箭头的矢量坐标，计算机械臂末端夹具在相机坐标系中的位置和姿态；计算目标物与机械臂末端夹具位置和姿态、障碍物与机械臂相对位置以及双臂之间的相姿态。本方法可以为移动机器人在非结构化环境下对目标物实现无碰撞的自主抓取提供相应的位姿信息。
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公开(公告)号：CN104484522A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410754484.9
申请日：2014-12-11
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于现实场景的机器人模拟演练系统的构建方法，包括：获取现实场景的深度图像信息，并将深度图像信息转化成离散的三维点云数据；将三维点云数据解释成机器人能够理解的语义地图；将离散的三维点云数据输入三维建模软件中对虚拟场景进行几何建模，得到虚拟场景的三维实体模型；将三维实体模型导入到3DS MAX中贴图渲染，得到三维空间场景模型；在3DS MAX中对机器人进行几何建模，得到虚拟机器人模型；以及将三维空间场景模型和虚拟机器人模型导入到OGRE中构建三维空间场景的物理模型和动力模型，建立虚拟的场景仿真系统。
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公开(公告)号：CN102621525A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210050914.X
申请日：2012-03-01
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遥操作装置的放射性污染源定位系统及方法，该放射性污染源定位系统包括定位设备、定位通信设备、后台通信设备、工作站、定位设备控制手柄；定位通信设备通过通信线缆与后台通信设备连接。该放射性污染源定位方法首先控制机器人进入核辐射现场通过激光测距仪、云台、探测相机和伽玛相机寻找污染区域，并对污染区域和污染源进行定位；在卸载伽玛相机后，控制机器人再次进入核辐射现场，通过激光测距仪、云台、探测相机和工作站对污染区域和污染源重定位，并对重定位的污染源进行去污作业。该放射性污染源定位系统及方法在有效保护伽玛相机的同时，通过定位和重定位精确确定污染区域和污染源，辅助机器人有效执行去污作业。
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公开(公告)号：CN118014054B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410415056.7
申请日：2024-04-08
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于平行重组网络的机械臂多任务强化学习方法，属于机械臂运动控制技术领域，该方法包括构建基于平行重组网络的机械臂多任务强化学习模型PR‑SAC，并进行训练；利用已训练的机械臂多任务强化学习模型PR‑SAC对机械臂进行控制，以实现通过单一网络对机械臂进行多任务控制。本发明通过重新组合网络层中层与层之间的关系，使得网络层中信息共享的更为充分，然后通过权重网络，自动选择每个任务的最佳路径，输出每个模块被选择的概率。因此，这种结构可以尽可能地获得多任务关系带来的好处。此外，在学习方法中加入了样本修正的模块，以避免当前策略与样本不符合造成策略更新出现问题。
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公开(公告)号：CN114488790B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111551149.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制方法，属于跟踪系统控制技术领域，所述方法包括：建立全向移动机器人运动学方程；根据全向移动机器人运动学方程建立全向移动机器人动力学方程；基于全向移动机器人运动学方程和动力学方程，计算得到滑模面s(t)和滑膜控制率τ；根据滑模面和滑膜控制率设置名义模型自适应增益调整的控制器，得到基于名义模型自适应增益调整的控制器全向移动机器人动力学方程，完成基于名义模型的全向移动机器人自适应滑膜控制；解决了全向移动机器人在有干扰的情况下不能够完全消除干扰，导致轨迹跟踪误差较大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113670290B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110741481.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多机器人协作的移动机器人室内地图构建方法，包括以下步骤：S1：采集多机器人的里程信息、UWB节点之间的距离信息和激光扫描数据；S2：通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿，在此基础上融合里程计信息，得到优化后的多机器人轨迹数据；S3：构建激光闭环约束和构建位姿图，对多机器人的轨迹进一步优化，结合激光扫描数据构建地图。本发明中机器人通过编码器计算自身的里程信息；基于采集的多组UWB距离信息，通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿；融合里程计与UWB位姿估计数据提高定位精度；构建激光闭环约束，通过图优化算法对轨迹进一步约束，实现多机器人间更精确的位姿估算。
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公开(公告)号：CN112329603B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011207822.9
申请日：2020-11-03
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像级联的坝面裂纹缺陷定位方法，包括：S1、通过无人机采集坝面图像，并对其进行数据处理；S2、通过具有四条特征提取分支的网络结构，对处理后的数据进行特征提取，输出具有多层不同语义信息的特征图；S3、对具有不同语义信息的特征图进行图像融合处理，得到具有裂纹位置及形状的图像，实现裂纹缺陷定位。本发明利用图像的语义分割，提高了裂缝定位的效率，降低了成本；能够很好的识别传统方法中需要人为确定的裂缝，自动化处理水平高，准确率高，为水利工程的日常维护极大的减轻了工作量；相比于现有方法，能够更好的对裂缝进行定位，标记准确裂缝位置的同时提取更为完整的裂缝形状，对细节信息的捕捉更为精确。
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公开(公告)号：CN114152937B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210119734.6
申请日：2022-02-09
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种旋转激光雷达的外参标定方法，旋转激光雷达的外参标定方法包括：获取旋转激光雷达扫描的第一半扫描点云和第二半扫描点云；判断第一半扫描点云和第二半扫描点云是否完全重叠，若是，将旋转激光雷达的当前外参作为最终外参输出，否则，分别对第一半扫描点云和第二半扫描点云进行网格划分，得到若干第一半扫描网格和若干第二半扫描网格；利用平面模型拟合方法提取每个第一半扫描网格和第二半扫描网格中的平面点云；对第一半扫描网格和第二半扫描网格中的平面点云进行平面匹配操作，得到匹配结果；利用匹配结果优化旋转激光雷达的当前外参，得到旋转激光雷达的新的外参；将新的外参作为当前外参并返回判断步骤。
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公开(公告)号：CN111381491B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010203139.1
申请日：2020-03-20
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人控制系统及其设计方法和直线运动控制方法，其中球形机器人控制系统为自抗扰控制器，自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈律模块；本发明通过ADRC算法组成多闭环控制系统对球形机器人的运动姿态、可控能力进行更高效的调节，使球形机器人快速响应；针对球形机器人速度控制问题设计了对应的控制系统，解决了现有球形机器人在面对复杂环境情况抗干扰能力差的问题；本发明直线运动控制方法相较于PID传统控制方法具有更高的运行效率，提高了机器人直线运动的稳定性，且提升机器人自身的抗干扰能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114152937A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210119734.6
申请日：2022-02-09
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种旋转激光雷达的外参标定方法，旋转激光雷达的外参标定方法包括：获取旋转激光雷达扫描的第一半扫描点云和第二半扫描点云；判断第一半扫描点云和第二半扫描点云是否完全重叠，若是，将旋转激光雷达的当前外参作为最终外参输出，否则，分别对第一半扫描点云和第二半扫描点云进行网格划分，得到若干第一半扫描网格和若干第二半扫描网格；利用平面模型拟合方法提取每个第一半扫描网格和第二半扫描网格中的平面点云；对第一半扫描网格和第二半扫描网格中的平面点云进行平面匹配操作，得到匹配结果；利用匹配结果优化旋转激光雷达的当前外参，得到旋转激光雷达的新的外参；将新的外参作为当前外参并返回判断步骤。
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