公开(公告)号：CN104626206B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201410786864.0

申请日：2014-12-17

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 张华 ,  刘桂华 ,  余亚玲 ,  史晋芳 ,  张静 ,  刘满禄 ,  王坤鹏 ,  晋文科 ,  何明元

IPC: B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种非结构环境下机器人作业相对位姿信息的测量方法，包括：创建机器人当前工作空间的实时三维模型；在机器人机械臂末端夹具上设置位姿标记板；在位姿标记板上画标记直线箭头；根据标记板颜色检索位姿标记板；根据标记板三维点云轮廓信息获取标记直线箭头的矢量坐标；根据直线箭头的矢量坐标，计算机械臂末端夹具在相机坐标系中的位置和姿态；计算目标物与机械臂末端夹具位置和姿态、障碍物与机械臂相对位置以及双臂之间的相姿态。本方法可以为移动机器人在非结构化环境下对目标物实现无碰撞的自主抓取提供相应的位姿信息。

公开(公告)号：CN104626206A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410786864.0

申请日：2014-12-17

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 张华 ,  刘桂华 ,  余亚玲 ,  史晋芳 ,  张静 ,  刘满禄 ,  王坤鹏 ,  晋文科 ,  何明元

IPC: B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种非结构环境下机器人作业相对位姿信息的测量方法，包括：创建机器人当前工作空间的实时三维模型；在机器人机械臂末端夹具上设置位姿标记板；在位姿标记板上画标记直线箭头；根据标记板颜色检索位姿标记板；根据标记板三维点云轮廓信息获取标记直线箭头的矢量坐标；根据直线箭头的矢量坐标，计算机械臂末端夹具在相机坐标系中的位置和姿态；计算目标物与机械臂末端夹具位置和姿态、障碍物与机械臂相对位置以及双臂之间的相姿态。本方法可以为移动机器人在非结构化环境下对目标物实现无碰撞的自主抓取提供相应的位姿信息。