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公开(公告)号：CN115535108B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211307778.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/024 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种用于曲面检测的磁吸附机器人及其控制方法，包括机器人机身、机器人运动控制器、机器人磁吸附控制器、电机驱动器、电机、磁吸附车轮以及至少一个信息采集传感器；机器人运动控制器设在机器人机身上，与电机驱动器连接，电机驱动器与电机连接，通过电机驱动磁吸附车轮，控制机器人运动；磁吸附车轮上设有磁吸附装置，机器人磁吸附控制器与磁吸附装置连接；还设有上位机和压力传感器，通过与机器人配合实现两种控制模式。本发明解决了在面对变曲面、过渡面等工作环境时，因为工作间隙增大、磁吸附力减小导致机器人掉落的问题。
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公开(公告)号：CN117360447A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311562972.5
申请日：2023-11-22
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人自动换电装置及其控制方法，所述巡检机器人自动换电装置包括：控制器和换电模组；所述控制器包括底层控制器，所述底层控制器被配置为完成换电模组的换电作业控制；所述换电模组包括：步进电机、传送机构和抓取机构，所述步进电机经传送机构的传送带带动抓取机构完成竖直方向上下移动，所述抓取机构被配置为完成巡检机器人上电池块的抓取及充电。通过本发明巡检机器人自动换电装置及其控制方法可实现巡检机器人在无人干预的情况下自动更换电池，并对换下的电池进行充电。
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公开(公告)号：CN114802519A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210572972.2
申请日：2022-05-25
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿结构的机器人及其控制方法。该机器人包括机身，机身上设有旋转的连接轴，连接轴与车轮连接，机身上设有旋转的套杆，连接轴与套杆之间设有离合器，套杆与机械腿连接。该控制方法中，机器人正常行驶时，通过独立驱动机构带动连接轴、车轮运动；当机器人遇到难以跨越的障碍物时，控制离合器闭合，此时机械腿随连接轴一同转动，实现机械腿的旋转运动，通过各机械腿与车轮的配合，完成越障行为。本发明的有益效果：面对障碍物时，利用腿部结构与车轮协同运行越过障碍；当自身出现重心偏移、机身被卡住或侧翻时，通过调整支撑机构的伸缩推杆，及时恢复正常行驶姿态；当处于相对平坦的路面时，使用车轮实现高速行驶，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN110113344B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910393613.9
申请日：2019-05-13
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式加密的海上多移动平台身份识别方法，包括以下步骤：S1:对海上移动平台进行终端身份标记，将身份标识信息均存储到每个节点，发起方广播身份标识发起组网请求；S2:一旦某个节点收到组网请求，控制系统给发起方发送随机的动态公钥加密其身份标识；S3：接收方解密发起方的身份标识码，加密并返回握手信息；S4：发起方验证通过握手信息后，建立起自组织通信网络，接收方加入通信网络；S5:对海上移动平台接收到的信息进行真实性验证和发信者身份验证。本发明采用非对称加密技术，用动态公钥对信息加密，用随时间和通信内容变化的动态私钥对信息进行解密，极大地提高了海上多移动平台之间通信的安全性和加密的效率。
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公开(公告)号：CN109799525B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910212973.4
申请日：2019-03-20
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了多功能海洋放射性污染剂量率检测方法及装置。所述方法首先由半导体和闪烁体晶体探测器获得放射性物质的脉冲信号；再将此信号进行滤波、放大、ADC转换得到数字信号；然后输入到FPGA芯片，检测输入信号是否达到阈值以确定适用的探测器；通过CPU对输入信号波形计数、处理得到当前核素剂量率值；最后利用姿态传感器、方位传感器、全球定位系统结合一定的运动策略得到此探测装置自身在同一海域不同位置的姿态、方位、坐标等信息；利用这些信息和污染源核素剂量率值经过计算模拟得到核污染的等剂量率面与梯度；最终由梯度方向确定事故海域污染源的方位角。本发明的方法和装置能快速确定海洋放射性污染剂量率和具体污染方位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111103302A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010041385.1
申请日：2020-01-15
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01N21/94
Abstract: 本发明公开了光纤耦合污染物传感器及污染物浓度测量方法，涉及污染物检测领域，光纤耦合污染物传感器包括两根光纤，光纤的中部耦合为锥腰耦合区，锥腰耦合区的包层覆盖有气敏材料，锥腰耦合区的光纤设置有光栅；方法包括S1传感器吸附污染物S2采集传感器透射光谱S3根据透射光谱确定传感器吸附后的折射率S4确定吸附后折射率与污染物浓度关系S5根据吸附后折射率与污染物浓度关系得到检测区污染物浓度；传感器具有传感灵敏度高、结构简单、成本低廉、体积小、重量轻、易于集成等优点；通过对透射光谱进分析得到吸附后折射率与透射光谱关系，吸附后折射率与污染物浓度关系，最终得到未知污染物浓度检测区的污染物浓度，从而实现对污染物浓度的监测。
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公开(公告)号：CN108572397B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201810255940.3
申请日：2018-03-27
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于异构机器人的放射物搜寻系统及方法，通过多旋翼飞行器射线数据、图像信息获取，利用回归分析及数据融合方法，实时产生放射物射线源的精确多维场景图。同时通过回归分析陆地机器人的放射物射线数据，辅助多旋翼飞行器放射物搜寻，从而高精度方向辨识和空间辨识，实现放射物信息获取及精准定位。然后利用多旋翼飞行器提供的图像信息进行路径规划，完成放射物的搜寻工作。最后再根据多旋翼飞行器提供的放射源的图像信息及陆地机器人获取的触觉信息进行融合，实现力反馈，进而控制陆地机器人携带的机械臂自主抓取放射源。本发明不仅可以对已知放射源进行监管处置，还可对未知放射源进行准确搜寻处置，以及对空中气溶胶进行探测。
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公开(公告)号：CN107193037B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201710555290.X
申请日：2017-07-10
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01T1/38
Abstract: 本发明公开了一种微量核素在线识别方法，本发明涉及核素识别领域。本发明技术要点包括：针对微量核素活度低能谱获取时间长，而造成的核素识别困难的问题，利用核探测器检测环境中微量核素释放的射线并输出脉冲信号，记录脉冲信号的幅度值和对应的时刻值，得到多个脉冲的数据；根据一系列脉冲的能量值估算出这些特征射线对应的能量值fe与标准差δe；根据脉冲序列的时间间隔估算出剂量率对应的时间间隔估计值Δte，以及目标事件发生概率值α；逐一检验各个脉冲能量值是否在设定的能量值阈值范围内，以及逐一检验各个脉冲的时间间隔是否在设定的时间间隔阈值范围内，认为能量值与时间间隔均值在对应的设定阈值范围内的脉冲为有效脉冲等。
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公开(公告)号：CN107390259A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710575457.9
申请日：2017-07-14
Applicant: 西南科技大学
CPC classification number: G01T1/38 , G06K9/00503 , G06K9/00523 , G06K9/00536 , G06K9/6247 , G06K9/6269
Abstract: 本发明涉及核辐射检测技术领域，公开了一种基于SVD和SVM的核素识别方法。包括：步骤1：获取核素的一维γ能谱图；步骤2：根据一维γ能谱图获取对应的二维矩阵；步骤3：根据奇异值分解的方法提取二维矩阵的特征向量，得到的特征向量表示核素；步骤4：将实际测得多组一维γ能谱图的作为样本库，通过步骤1～3获取样本库中对应的特征向量，采用特征向量作为训练样本获取SVM分类器；步骤5：将未知核素通过步骤1～3处理获取待测的特征向量，将待测的特征向量输入SVM分类器进行识别。通过测量大量已知核素的能谱数据，并通过支持向量机分类算法构建分类器，再测量未知核素，该方法通过获取一维向量和二维矩阵并提取特征值来表示核素，提示了核素识别效率。
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公开(公告)号：CN104787334A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510149685.0
申请日：2015-03-31
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了自动脱线装置、系留式无人飞行装置及系留式无人飞行装置的避障方法，该自动脱线装置包括壳体和与控制模块连接的舵机；壳体上设置有销钉；销钉位于壳体外部的端部设置有一段螺纹段；舵机安装在壳体上，其输出轴上设置的齿轮与销钉的螺纹段配合；销钉与壳体顶部之间的电源线上套装弹性机构。系留式无人飞行装置包括设置在系留式无人机上的接收端、通过无线与接收端进行通信的遥控端和自动脱线装置，接收端包括控制模块、与控制模块连接的信号采集模块和给接收端供电的供电模块；供电模块通过电源线与地面上的电源连接；自动脱线装置分别与供电模块和控制模块连接。
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