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公开(公告)号：CN116908872A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310376622.3
申请日：2023-04-10
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明属于地图构建技术领域，具体涉及一种结合WiFi相似度的多机器人激光雷达地图构建方法，包括：S1：机器人采集数据，利用相关扫描匹配方法融合连续的激光扫描，构建激光占用栅格子地图；S2：通过余弦相似度计算栅格子地图间的WiFi相似度，当相似度大于一定阈值时提取子地图AKAZE特征点，利用子地图特征匹配算法得到子地图间的位姿变换和置信度，根据置信度大小确认激光雷达闭环；S3：使用成对一致性最大化方法检测激光闭环一致性，剔除奇异激光闭环，利用分布式图优化算法优化机器人轨迹，完成多机器人协作建图。本发明能较佳地进行多机器人协作构建地图。
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公开(公告)号：CN113640738B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110706410.8
申请日：2021-06-24
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法，采用旋转臂的结构，使一个UWB基站通过旋转的方式获得多组UWB基站的坐标信息，解决现有多UWB基站定位方法和定位环境部署困难、适用性差的问题；通过互补滤波的IMU角度估计算法削减三轴陀螺仪自身的累计误差，弥补三轴磁力计动态性能差的缺点；通过滑动窗口结合非线性优化算法获得精确的目标位置信息，解决了传统UWB定位需要多个UWB基站，适用性不高的问题。
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公开(公告)号：CN112230243B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011175297.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人室内地图构建方法，利用环境中的里程计、WiFi设备及激光雷达作为感知单元，实现WiFi指纹数据、里程计数据和激光数据的采集，里程计提供了机器人大致的位姿变化，融合WiFi指纹数据能够提供更精确的位姿，在此基础上结合激光数据进行室内地图构建，是一种融合上述数据进行精确室内环境地图构建的方法；在进行室内地图构建过程中融合WiFi数据，训练“相似度‑距离”模型，进行指纹闭环检测，有效降低里程计的累积误差，可以辅助激光雷达在复杂多变环境下的地图构建，提高地图构建精度与效率本方法可广泛的应用于各种复杂环境中的地图构建，具有较高的普适性。
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公开(公告)号：CN112230243A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011175297.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人室内地图构建方法，利用环境中的里程计、WiFi设备及激光雷达作为感知单元，实现WiFi指纹数据、里程计数据和激光数据的采集，里程计提供了机器人大致的位姿变化，融合WiFi指纹数据能够提供更精确的位姿，在此基础上结合激光数据进行室内地图构建，是一种融合上述数据进行精确室内环境地图构建的方法；在进行室内地图构建过程中融合WiFi数据，训练“相似度‑距离”模型，进行指纹闭环检测，有效降低里程计的累积误差，可以辅助激光雷达在复杂多变环境下的地图构建，提高地图构建精度与效率本方法可广泛的应用于各种复杂环境中的地图构建，具有较高的普适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112833876B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011625879.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种融合里程计与UWB的多机器人协作定位方法，包括以下步骤：S1：利用里程计和UWB数据采集模块分别采集机器人的位姿信息和多组UWB节点之间的距离信息；S2：基于采集的多组UWB节点之间距离信息，通过非线性优化算法实现多机器人协作定位；S3：基于非线性优化后的多机器人定位信息，融合机器人里程计提供的信息，构建位姿图，并进行优化，实现多机器人协作的精确定位。UWB采集机器人之间的距离信息，通过非线性优化实现多个机器人之间协作定位，里程计提供了机器人大致的位姿变化，通过图优化算法，融合非线性优化后的位姿信息，可以使多机器人协作定位精度更高。解决了多机器人协作定位精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN113640738A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110706410.8
申请日：2021-06-24
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法，采用旋转臂的结构，使一个UWB基站通过旋转的方式获得多组UWB基站的坐标信息，解决现有多UWB基站定位方法和定位环境部署困难、适用性差的问题；通过互补滤波的IMU角度估计算法削减三轴陀螺仪自身的累计误差，弥补三轴磁力计动态性能差的缺点；通过滑动窗口结合非线性优化算法获得精确的目标位置信息，解决了传统UWB定位需要多个UWB基站，适用性不高的问题。
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公开(公告)号：CN113670290B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110741481.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多机器人协作的移动机器人室内地图构建方法，包括以下步骤：S1：采集多机器人的里程信息、UWB节点之间的距离信息和激光扫描数据；S2：通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿，在此基础上融合里程计信息，得到优化后的多机器人轨迹数据；S3：构建激光闭环约束和构建位姿图，对多机器人的轨迹进一步优化，结合激光扫描数据构建地图。本发明中机器人通过编码器计算自身的里程信息；基于采集的多组UWB距离信息，通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿；融合里程计与UWB位姿估计数据提高定位精度；构建激光闭环约束，通过图优化算法对轨迹进一步约束，实现多机器人间更精确的位姿估算。
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公开(公告)号：CN113670290A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110741481.1
申请日：2021-06-30
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多机器人协作的移动机器人室内地图构建方法，包括以下步骤：S1：采集多机器人的里程信息、UWB节点之间的距离信息和激光扫描数据；S2：通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿，在此基础上融合里程计信息，得到优化后的多机器人轨迹数据；S3：构建激光闭环约束和构建位姿图，对多机器人的轨迹进一步优化，结合激光扫描数据构建地图。本发明中机器人通过编码器计算自身的里程信息；基于采集的多组UWB距离信息，通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿；融合里程计与UWB位姿估计数据提高定位精度；构建激光闭环约束，通过图优化算法对轨迹进一步约束，实现多机器人间更精确的位姿估算。
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公开(公告)号：CN112833876A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011625879.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种融合里程计与UWB的多机器人协作定位方法，包括以下步骤：S1：利用里程计和UWB数据采集模块分别采集机器人的位姿信息和多组UWB节点之间的距离信息；S2：基于采集的多组UWB节点之间距离信息，通过非线性优化算法实现多机器人协作定位；S3：基于非线性优化后的多机器人定位信息，融合机器人里程计提供的信息，构建位姿图，并进行优化，实现多机器人协作的精确定位。UWB采集机器人之间的距离信息，通过非线性优化实现多个机器人之间协作定位，里程计提供了机器人大致的位姿变化，通过图优化算法，融合非线性优化后的位姿信息，可以使多机器人协作定位精度更高。解决了多机器人协作定位精度较差的问题。
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