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公开(公告)号：CN110645974A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910915091.4
申请日：2019-09-26
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种融合多传感器的移动机器人室内地图构建方法，包括以下步骤：通过UWB、里程计和激光雷达分别采集移动机器人与锚点的距离信息、移动机器人的位姿信息和环境信息；根据距离信息、位姿信息和环境信息，构建顶点-约束图；通过图优化算法对顶点-约束图进行优化，获取优化后的移动机器人轨迹数据；通过优化后的移动机器人轨迹数据和环境信息构建栅格地图。本发明的里程计提供了机器人短时间内精确的位姿变化，融合UWB定位信息能够提供长时间精确的位姿变化，结合激光雷达的数据进行地图构建，解决了激光雷达在构建室内复杂环境地图时精度不高的问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112230243B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011175297.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人室内地图构建方法，利用环境中的里程计、WiFi设备及激光雷达作为感知单元，实现WiFi指纹数据、里程计数据和激光数据的采集，里程计提供了机器人大致的位姿变化，融合WiFi指纹数据能够提供更精确的位姿，在此基础上结合激光数据进行室内地图构建，是一种融合上述数据进行精确室内环境地图构建的方法；在进行室内地图构建过程中融合WiFi数据，训练“相似度‑距离”模型，进行指纹闭环检测，有效降低里程计的累积误差，可以辅助激光雷达在复杂多变环境下的地图构建，提高地图构建精度与效率本方法可广泛的应用于各种复杂环境中的地图构建，具有较高的普适性。
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公开(公告)号：CN112230243A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011175297.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人室内地图构建方法，利用环境中的里程计、WiFi设备及激光雷达作为感知单元，实现WiFi指纹数据、里程计数据和激光数据的采集，里程计提供了机器人大致的位姿变化，融合WiFi指纹数据能够提供更精确的位姿，在此基础上结合激光数据进行室内地图构建，是一种融合上述数据进行精确室内环境地图构建的方法；在进行室内地图构建过程中融合WiFi数据，训练“相似度‑距离”模型，进行指纹闭环检测，有效降低里程计的累积误差，可以辅助激光雷达在复杂多变环境下的地图构建，提高地图构建精度与效率本方法可广泛的应用于各种复杂环境中的地图构建，具有较高的普适性。
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公开(公告)号：CN110645974B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910915091.4
申请日：2019-09-26
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种融合多传感器的移动机器人室内地图构建方法，包括以下步骤：通过UWB、里程计和激光雷达分别采集移动机器人与锚点的距离信息、移动机器人的位姿信息和环境信息；根据距离信息、位姿信息和环境信息，构建顶点‑约束图；通过图优化算法对顶点‑约束图进行优化，获取优化后的移动机器人轨迹数据；通过优化后的移动机器人轨迹数据和环境信息构建栅格地图。本发明的里程计提供了机器人短时间内精确的位姿变化，融合UWB定位信息能够提供长时间精确的位姿变化，结合激光雷达的数据进行地图构建，解决了激光雷达在构建室内复杂环境地图时精度不高的问题。
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