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公开(公告)号：CN119898492A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510203073.9
申请日：2025-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出了一种绳驱动的双平台可重复空间锁紧释放机构，属于空间引力波探测装置的锁紧释放技术领域。解决解决现有技术中的分离后间隙不受控、碰撞风险高、结构复杂等问题。它包括两组锁紧机构、基板、浮动下平台、浮动上平台和绳驱U型杆，两组锁紧机构对称设置，且下方连接与基板固连，浮动上平台架于两组锁紧机构上端的锁紧工作空间内，浮动下平台位于基板下方。本发明实现分离后，已完成功能的缆绳、碟簧等触发和作动元件均保留在平台端上，且可重复使用，不会产生废弃物，也不会影响航天器后续的工作。本发明的锁紧释放过程可重复操作，实现释放后，已完成功能的U型杆、压簧这种触发和作动元件均保留在平台端上，且可重复使用。
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公开(公告)号：CN113608539B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110724030.7
申请日：2021-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种基于双星电磁编队卫星的空间翻滚目标非接触消旋方法。该方法利用两个搭载高温超导线圈的小卫星组成电磁编队，到达非合作目标两侧，营造包络目标的空间可控磁场；通过控制星载线圈电流的大小和方向及编队卫星的姿态，实现两个服务卫星不断的靠近、远离目标。利用目标上的导体相对线圈磁场运动而感应的涡流力矩实现目标和线圈系统的非接触电磁作用，吸收目标的角动量，并在最远点利用推进剂消耗服务卫星系统的角动量。本发明为了解决非合作目标复杂的翻滚运动而难以实施捕获的问题。
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公开(公告)号：CN117125247A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311077818.9
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明涉及可变体飞行器设计、技术领域，具体涉及一种推出翼、旋出翼和操纵翼的耦合变形机构装置，包括：机身基板，机身基板的两侧设有框架，框架内设有旋出翼面和推出翼面、以及操纵翼面，旋出翼面和推出翼面上设有解锁凹槽，推出翼面具有初始位置和推出位置，推出翼面和操纵翼面之间设有伸缩传动杆；推出机构，设于机身基板上，且推出机构与推出翼面连接；该推出翼、旋出翼和操纵翼的耦合变形机构装置在变形尺度上，通过大尺度改变飞行器的整体气动构型，可以适应多种不同的飞行环境，大幅度提升飞行器整体的气动性能和飞行效率。
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公开(公告)号：CN115901443B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202211353553.6
申请日：2022-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及空间动力学技术领域，具体公开了一种空间张拉薄膜实验装置及地面模拟实验方法。该空间张拉薄膜实验装置包括样机、夹持模组、驱动模组以及控制模组；样机包括边框、薄膜以及张拉绳索，张拉绳索连接边框以及薄膜，夹持模组的顶部两端分别夹持边框的两侧中点，驱动模组位于夹持组件的底部中端，为张拉绳索提供动力，控制模组分布于边框上。通过操作不同的控制模组可实现一般模态特性测试实验、动力学特性实验；动态响应主动控制实验的完成，为较大尺度的空间张拉薄膜地面模拟实验提供方法。
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公开(公告)号：CN115535250B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211126310.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64D5/00
Abstract: 本发明创造提供了一种无人机空基绳杆支撑双链循环回收系统及回收方法，属于无人机回收技术领域。解决现有无人机空中回收易受气流扰动影响，且回收效率低及无法高效、连续、稳定回收问题。它包括支撑系统、传动系统和仓储系统，支撑系统包括吊索、液压伸缩杆和支撑架，仓储系统包括仓储箱和转运机械臂；传动系统包括吊索卷收控制装置、链轮组、驱动电机、双链卷收控制装置、安装平台和双链条，双链卷收控制装置用于蜷缩或释放双链条长度；吊索卷收控制装置带动吊索蜷缩或释放；在无人机飞过拦阻绳下方时拉钩钩住拦阻绳，实现无人机捕获；通过双链条运转将无人机运送至机舱内，转运机械臂将无人机转运移至仓储箱存储。本发明适用于无人机空基回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115730478A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211353569.7
申请日：2022-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14 , G06F113/22
Abstract: 本发明提出一种空间张拉薄膜结构动态响应面型的反馈与估计方法及系统。所述方法首先建立薄膜结构的动力学模型并进行仿真分析，得到其模态振型特性与典型动态响应；而后对动态响应面型做模态振型拟合分析，得到所关心的主导模态，并形成模态多项式以构建面型拟合模型；其次采集并处理绳索张力与倾角响应信号，计算得到薄膜点的位移与曲面斜率，并进一步求解曲面方程；最后利用Karman滤波方法，通过预测与更新实现对估计面型的修正。本发明所述方法能够解决大位移、小变形的轻柔薄膜面型响应闭环反馈的问题，满足动态响应主动最优控制状态反馈的技术需求。
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公开(公告)号：CN113572335B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110754671.7
申请日：2021-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种具有双绕组的单层磁极电磁作动器，属于航空航天领域。解决了现有电磁作动器推力小的问题。它包括定子和动子，所述定子包括定子框架、外磁结构和内磁结构，所述外磁结构包括外磁轭、外磁环、外后磁环、外前磁环、换向导磁环、外顺磁轭和外前磁轭，所述动子设置在定子内部。可实现纳卫星低成本高效率在轨释放。采用双气隙双绕组结构，内绕组电流方向和外绕组电流方向相反，抑制了电枢反应，提高了能量转换率。它主要用于电磁作动器。
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公开(公告)号：CN114988300A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210897166.2
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66C23/04 , B66C23/06 , B66C23/16 , B66C23/84 , B66C23/82 , B66C9/08 , B66C23/69 , B66C23/78 , B66C13/14
Abstract: 本发明属于起重机领域，具体涉及一种六自由度折叠式起重机，包括底盘、回转机构、升降臂、俯仰机构、伸缩臂和起升装置，其中，所述回转机构包括相互之间可相对转动的第一回转件和第一固定件，所述第一回转件与所述升降臂固定连接，所述第一固定件与所述底盘固定连接；所述升降臂包括相互之间可相对移动的第一升降件和第二升降件；其中第一升降件与所述回转机构的第一回转件连接；所述俯仰机构与所述升降臂的第二升降件固定连接；所述伸缩臂的一端与所述俯仰机构铰接，并通过所述俯仰机构实现所述伸缩臂的俯仰动作；所述起升装置与所述伸缩臂的另一端连接。本申请采用伸缩臂、升降臂的形式，具有极大运动空间。
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公开(公告)号：CN114952808A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210919120.6
申请日：2022-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请属于机械手领域，具体为一种双臂六自由度重载安装机械手，包括导轨、运动底盘、变幅机构、顶升机构、俯仰机构和夹具，其中，所述运动底盘包括上转台和下转台，其中所述下转台可沿着导轨直线移动，所述上转台可以相对下转台在一定角度范围内转动；所述变幅机构一端与所述上转台铰接，另一端与所述顶升机构铰接，用于实现所述顶升机构的旋转；所述顶升机构包括两组伸缩臂和电动缸，所述电动缸可驱动所述伸缩臂进行伸缩运动；所述俯仰机构与所述伸缩臂的顶端铰接，并且所述夹具设置一端与所述伸缩臂的顶端铰接，另一端与所述俯仰机构铰接。通过俯仰机构的动作可以实现夹具相对关于伸缩臂的俯仰转动。采用本申请的机械手具有六自由度。
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公开(公告)号：CN110949645B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201911347681.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种SMA丝径向驱动的水下推进装置，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的螺旋桨水下推进系统产生噪声，造成水下隐身性能差的问题。所述腔体为弹性橡胶材质且呈圆筒状结构，其两端一体固接有挡板，两个挡板上同轴开设有通孔，所述出口单向阀和所述入口单向阀一一对应穿装在两个通孔内，若干径向压条均匀固设在腔体圆周方向的表面且均与腔体的中心轴线平行设置，SMA丝驱动组件同轴套设在腔体上且与腔体紧密接触，径向压条位于SMA丝驱动组件与腔体之间，SMA丝驱动组件通电时沿腔体径向收缩，断电时恢复。通过控制SMA丝的快速通断电，可实现整个推进装置的无声连续推进动作。
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