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公开(公告)号：CN104773226A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510187777.8
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 轮足转换式移动机器人系统，它涉及一种移动机器人。本发明解决了现有的轮式机器人存在避障能力差以及现有的足式机器人行走速度慢的问题。中心轴的一端固定连接且通过第一限位块轴向锁紧，中心轴的另一端设有台肩，弹簧套装在中心轴上且位于所述第一轴承与台肩之间，中心轴的另一端加工有中心盲孔，中心盲孔内加工有第一键槽；固定半轮上沿其圆周方向加工有半环凹槽，活动半轮与固定半轮相对于中心轴转动连接，转换轮式状态时，固定半轮和活动半轮构成完整的车轮，转换足式状态时，活动半轮旋转至固定半轮的半环凹槽内，单条幅安装在中心轴上。本发明属于移动机器人领域。
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公开(公告)号：CN103967878A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216318.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/00
Abstract: 用于纵向组装的六自由度连接器，它涉及一种连接器，以解决现有的纵向组装连接器连接精度低、承载能力小、控制方式复杂的问题，它包括连接环、三个导向板、三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块；第一电磁铁块和第二电磁铁块极性相反；三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块沿连接环的周向均布相间设置，连接环的内侧面上均布安装有三个导向板，每个导向板处的连接环的上端面上安装有一个第一电磁铁块，每相邻两个第一电磁铁块之间的连接环的上端面上加工有一个连接孔，三个连接孔均布设置，连接环的下端面上的连接孔处安装有一个第二电磁铁块，第一电磁铁块能插装在连接孔内。本发明用于大型机构的纵向组装。
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公开(公告)号：CN103253385A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310206550.4
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种空间六自由度受控与失重模拟装置，它涉及一种受控与失重模拟装置，具体涉及一种空间六自由度受控与失重模拟装置。本发明为了解决现有模拟装置液压系统体积庞大，元件易泄露，维护成本高，控制难度大的问题。本发明的底座的上表面与顶环的下表面之间均布设有六个支撑柱，竖向运动机构安装在底座的上表面上，竖向运动机构的上端与架体下表面的中部连接，平面并联机构安装在架体的上表面上，俯仰偏航运动机构安装在平面并联机构的上端，架体边缘均布设有三个连接杆，每个连接杆的端部分别各与相对应的一个支撑柱的外侧壁滑动连接，每个被动重力平衡块上绳索的端头分别绕过相对应的一个支撑柱上的滑轮与架体的边缘连接。本发明用于空间六自由度受控与失重模拟。
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公开(公告)号：CN100390530C
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200510010049.6
申请日：2005-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/898 , G06F13/00 , G06F17/00
Abstract: 线阵图像式带钢表面在线缺陷检测装置及其检测方法，它涉及的是带钢表面缺陷在线检测的技术领域。它解决了现有电荷耦合摄像机成像检测装置中需要多台计算机并行工作，来对带钢表面数据进行处理，而导致整个装置庞大的问题。1与8面向9的表面设置，1的信号输出端通过2、3、5、6、与7的输入端连接。检测方法步骤为：在4中存入经过判断无表面缺陷带钢的数据A，并设定灵敏度阈值C 001；3对通过2、1对9实时采集得到的多个数据B进行判断，数据B与数据A比较002；7将3传送来的多个数据B存入数据库，把缺陷数据分析、制表003。本发明能对带钢表面的图像数据进行预处理，而实现用一台计算机就能对带钢表面缺陷的实时检测。
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公开(公告)号：CN111724436B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202010583060.6
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于点云数据处理的隧道喷射方量估算方法，属于隧道工程技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、点云平移；步骤二、设计点云预处理；步骤三、扫描点云预处理；步骤四、三角面片生长为三棱台；步骤五、方量估算。本发明通过对设计点云三角化和三角面片生长为三棱台处理方式将点云的离散化，实现了总体待喷方量和局部待喷方量的高准确度计算，为隧道喷浆作业的全自动无人化提供了环境感知上的支持，对隧道工程机械自动化具有较强的实际意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117017453B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311171601.4
申请日：2023-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 用于医学检测与治疗的可操纵柔性针，属于医疗机器人领域。解决了现有可操纵柔性穿刺针穿刺路径规划复杂、且柔性穿刺针无法实现多段主动弯曲、可操作性差的问题。本发明包括由内至外依次套设的内针、内推拉套管、多层外推拉套管和外针；每层外推拉套管中通过推、拉1号推拉杆使该1号推拉杆形变，来控制该1号推拉杆所在的外推拉套管整体形变；相邻两层外推拉套管中，通过位于内层的外推拉套管的1号推拉杆的底部控制位于外层的外推拉套管的柔性螺纹筒形变；内推拉套管和多层外推拉套管的形变叠加后作用在外针上，实现外针的多段弯曲。本发明主要应用于穿刺活检、近距离放疗或微创手术等。
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公开(公告)号：CN114290332B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111626316.8
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种应用于GIS管道检测的串联机械臂路径规划系统及其控制方法；根据检测机械臂的实际杆件参数和关节配置，建立机械臂的数学模型，得到机械臂的正向运动学方程，根据检测机械臂在GIS管道中的具体位置以及预先输入的管道内部环境模型，得到机械臂周围管道环境信息，建立检测机械臂以及周围管道环境的包围盒模型，在检测机械臂自身各杆件不发生碰撞的关节运动范围内，确定机械臂检测任务的起始位姿与目标位姿，并建立路径规划的关节搜索空间，采用改进的双树随机扩展树方法得到检测机械臂从起始位姿到目标位姿的无碰撞关节空间轨迹，进而得到机械臂末端轨迹；能够使机械臂在GIS管道中规划出有效避障路径，实现机械臂在GIS管道中检测作业。
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公开(公告)号：CN117428762A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311342213.8
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 蒸汽发生器管板四足机器人的运动规划方法及设备，属于核工业蒸汽发生器四足机器人运动规划技术领域。为了解决现有的机器人检修蒸汽发生器管板时存在规划效率低的问题，以及规划方案的执行成功率有待于提高的问题。本发明首先进行遍历搜索确定基座与足端的运动空间，确定可行落足集合；然后将给定的折线路径分成多个直线路径，进而规划基座轨迹，确定基座位置，同时对于每一段直线路径，机器人根据的转向运动评价指标在可行落足集合中选择落足点，不断转向运动过程，直到机器人调整姿态为面向给定朝向，完成转向运动；机器人根据直线运动评价指标在可行落足集合中选择落足点，不断重复直线运动过程，直到机器人基座到达直线路径的终点。
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公开(公告)号：CN115384601B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211099469.6
申请日：2022-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种风帆助航雪地漫游机器人及方法，属于机器人辅助工作技术领域。解决现有雪地漫游机器人能耗较高、行驶性能较差问题。它包括底盘、电力主驱动模块、风帆助航模块、多模式操纵模块，底盘包括机架和悬架，四组悬架两两相对安装在机架的两侧，两组前悬架各连接一雪橇板，两组后悬架各连接一履带，多模式操纵模块改变雪橇方向进行转向，在转向的同时改变主销内倾角，实现压刃转弯动作，在需要减速时，实现犁式刹车；电力主驱动模块将动力输出给履带，风帆助航模块控制风帆的展开/收回和风帆的角度。该机器人主要采用电能驱动，同时利用风能进行助航，减小电量消耗，采用两块雪橇和两条履带与地面接触，保证更好的路面适应性和通过性。
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公开(公告)号：CN116580167A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310472600.7
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种面向航天器凹舱内组件安装的三维重建方法及其装置，属于航天器装配领域。解决传统三维冲击作业需要对工件进行贴点效率低的问题。一种面向航天器凹舱内组件安装的三维重建方法，包括以下步骤：S1、凹舱定位；S2、扫描轨迹规划；S3、凹舱点云采集；S4、处理点云数据；S5、模型重建，对步骤S4生成的点云数据进行重建生成网格模型；S6、安装孔定位，识别并定位网格模型中的安装孔坐标，为凹舱的安装提供精准的坐标位置。它主要用于对凹舱内组件安装进行三维重建。
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