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公开(公告)号：CN104484306B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410853225.1
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/42
Abstract: 基于差分信号的主从同步串行通讯总线及其实现方法，涉及一种主从同步串行通讯总线，本发明为解决现有主从同步串行通讯传输速率低、无法保证大批量数据实时传输，并且误码检测只能完成单字节校验的问题。本发明所述基于差分信号的主从同步串行通讯装置包括主控制器、主隔离差分模块、n个从隔离差分模块和n个从控制器，主控制器包括主发送模块和主接收模块，每个从控制器均包括从发送模块和从接收模块；所述从隔离差分模块结构相同，均包括数字隔离模块、DC/DC电源隔离模块、LDO稳压模块、两个差分模块、两个电流噪声抑制器、两个双向瞬态电压控制模块和两个阻抗匹配电阻。本发明用于主从同步串行通讯。
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公开(公告)号：CN105291070B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510882950.6
申请日：2015-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/16
Abstract: 一种自锁式一体化升降机构，它涉及一种升降机构。现有升降机构依靠导向滑轨来限制旋转运动，带来较大体积和摩擦力；需要外加机械式或电气式抱闸，加大设计难度；直线运动模块体积大且结构冗余。本发明连杆运动模块设在固定框上，升降平台设在连杆运动模块上，驱动模块设在固定框上并与连杆运动模块相连接，主动连杆的中部与耦合连杆的中部相铰接，主动连杆的一端与第一同源输出连杆的一端铰接，第一同源输出连杆的另一端与一个侧板的内壁相铰接，主动连杆的另一端与蜗轮固接；耦合连杆的一端与第二同源输出连杆的一端铰接，第二同源输出连杆的另一端铰接在固定框上，耦合连杆的另一端与其对应侧板的内壁相铰接。本发明用于升降运动中。
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公开(公告)号：CN105577052A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201511029554.5
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P8/14
CPC classification number: H02P8/14
Abstract: 一种基于FPGA的步进电机无抖动驱动控制系统及基于该系统的控制方法，涉及步进电机控制领域。解决了传统步进电机控制系统无法避免驱动时序控制精准性差和对外通信接口不够丰富和电气系统结构复杂的问题。该系统上位机通过串行通信总线与FPGA控制器实现数据交互，FPGA控制器向数字信号隔离模块输出脉冲信号、方向信号、使能信号和模式信号，数字信号隔离模块的控制信号输出端与步进电机驱动模块的控制信号输入端连接，步进电机驱动模块驱动外部电机，电源隔离模块分别与FPGA控制器、数字信号隔离模块和步进电机驱动模块连接。采用FPGA和集成步进电机功率驱动芯片，极大降低步进电机控制驱动系统的电气结构复杂性，同时兼顾多种串行通信方式拓展能力。
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公开(公告)号：CN105539890A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511027890.6
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B64G7/00 , B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 一种模拟空间机械臂捕获目标卫星的地面三维空间微重力的装置与方法，本发明涉及地面三维空间微重力的装置与方法。本发明解决没有考虑空间机械臂在三维空间运动和操作过程中漂浮卫星基座的运动的问题。该装置包括两个工业机械臂；空间机械臂，手眼相机，捕获手爪和接口，服务和目标卫星本体模拟器以及六维力/力矩传感器组成；该方法是通过模拟目标卫星运动；确定目标卫星位置与姿态和空间机械臂各关节运动信息；计算服务卫星本体模拟器基座和工业机械臂运动信息；捕获接口在捕获手爪区域内捕获目标卫星本体模拟器；模拟实际目标卫星运动状态实现服务卫星本体模拟器的运动状态等步骤实现的。本发明应用于空间机械臂地面三维空间微重力模拟领域。
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公开(公告)号：CN105291070A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510882950.6
申请日：2015-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/16
CPC classification number: B25H1/16
Abstract: 一种自锁式一体化升降机构，它涉及一种升降机构。现有升降机构依靠导向滑轨来限制旋转运动，带来较大体积和摩擦力；需要外加机械式或电气式抱闸，加大设计难度；直线运动模块体积大且结构冗余。本发明连杆运动模块设在固定框上，升降平台设在连杆运动模块上，驱动模块设在固定框上并与连杆运动模块相连接，主动连杆的中部与耦合连杆的中部相铰接，主动连杆的一端与第一同源输出连杆的一端铰接，第一同源输出连杆的另一端与一个侧板的内壁相铰接，主动连杆的另一端与蜗轮固接；耦合连杆的一端与第二同源输出连杆的一端铰接，第二同源输出连杆的另一端铰接在固定框上，耦合连杆的另一端与其对应侧板的内壁相铰接。本发明用于升降运动中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105162280A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510607802.3
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K7/10
Abstract: 自适应旋转角度偏差的自定位动力传输装置，它涉及一种动力传输装置。本发明解决了现有的动力传输装置与输出目标连接时不能保证两者旋转角度的对应，导致连接过程复杂以及动力传输装置的体积和质量较大的问题。电机轴下端固定座固装在电机外壳的下部，电机轴上端固定座安装在连接定位壳内，电机轴的上端通过电机轴上端轴承安装在电机轴上端固定座上，电机转子连接件安装在电机轴的中部，电机轴的下端通过电机轴下端轴承安装在电机轴下端固定座上，谐波传动减速器套装在电机轴上且连接定位壳内，谐波传动减速器的柔轮通过电机轴上端固定座与连接接口模块连接，谐波传动减速器的钢轮与连接定位壳固定连接。本发明用于工业生产线的动力传输。
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公开(公告)号：CN104484306A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410853225.1
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/42
CPC classification number: G06F13/4295
Abstract: 基于差分信号的主从同步串行通讯总线及其实现方法，涉及一种主从同步串行通讯总线，本发明为解决现有主从同步串行通讯传输速率低、无法保证大批量数据实时传输，并且误码检测只能完成单字节校验的问题。本发明所述基于差分信号的主从同步串行通讯装置包括主控制器、主隔离差分模块、n个从隔离差分模块和n个从控制器，主控制器包括主发送模块和主接收模块，每个从控制器均包括从发送模块和从接收模块；所述从隔离差分模块结构相同，均包括数字隔离模块、DC/DC电源隔离模块、LDO稳压模块、两个差分模块、两个电流噪声抑制器、两个双向瞬态电压控制模块和两个阻抗匹配电阻。本发明用于主从同步串行通讯。
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公开(公告)号：CN103926845A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410155425.X
申请日：2014-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面模拟系统及模拟方法，涉及空间机器人视觉伺服捕获空间运动目标的地面验证技术。它为了解决现有地面试验系统无法模拟三维空间里空间机器人视觉伺服捕获运动目标卫星的情况的问题。本发明根据捕获手爪与捕获手柄的相对位姿关系得到关节运动信息，根据该信息获得各关节控制力矩，然后计算计算得到基座位姿和关节角信息，对上述信息计算得到等效的工业机器人关节角指令，然后对一号工业机器人进行控制。本发明能够模拟在三维空间里空间机器人视觉伺服捕获运动目标的过程和基座扰动情况，验证空间机器人视觉伺服的路径规划算法的可靠性。本发明适用于空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面验证。
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公开(公告)号：CN101819427A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010134374.4
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/414 , H02P21/00
Abstract: 基于FPGA的数字化关节片上控制系统，它涉及机器人领域，它解决了现有的机器人关节控制系统集成度低的问题。本发明包括NIOSII软核处理器、Avalon总线模块、CAN总线软核控制器、关节电机驱动电路、关节电机电流矢量控制电路和关节传感器信息采集SPI接口电路，NIOSII软核处理器的通讯端通过Avalon总线模块分别连接到CAN总线软核控制器的通讯端、关节电机驱动电路的通讯端、关节电机电流矢量控制电路的通讯端和关节传感器信息采集SPI接口电路的通讯端，本发明适用于机械臂关节控制器。
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公开(公告)号：CN100496903C
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200710072499.7
申请日：2007-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机器人灵巧手手指基关节机构，它涉及一种机器人灵巧手手指。针对现有的机器人灵巧手手指基关节存在关节灵活性差、转动难度大问题。本发明的两套驱动系统设置在框架(1)内，差动机构(2)置于两套驱动系统中间，差动机构(2)由两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮组成，两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮装在关节轴上，两个主动锥齿轮与两个从动锥齿轮啮合，第一驱动系统(9)和第二驱动系统(10)将动力通过相应的主动锥齿轮传递给相应的从动锥齿轮，其中一个从动锥齿轮与二维力矩传感器(3)传动连接，电气控制板(6)、绝对位置传感器(8)和连接电路板(7)固定在框架(1)上。本发明的手指基关节的两个自由度是通过四个相互啮合的锥齿轮实现的，其整体结构紧凑，加工、装配容易。
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