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公开(公告)号：CN108280488B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810139235.7
申请日：2018-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 基于共享神经网络的可抓取物体识别方法，属于智能机器人自主抓取领域。为了解决在训练数据有限条件下使机器人实现对物体的可抓取性判别和物体的种类识别问题。技术要点：对场景中物体支撑平面的参数估计；获得最终的物体分割区域；学习物体的图像特征；构建共享神经网络模型，将可抓取物体识别问题分解为物体可抓取性判别和可抓取物体识别两个子任务，实现由粗到细的可抓取物体有效识别；对共享神经网络模型进行预训练和模型训练，优化神经网络模型的参数；利用模型对物体的可抓取特性及可抓取物体的类别进行识别。该方法能够从有限的数据样本中获得稀疏可压缩的自学习图像特征，从而快速、准确的实现对可抓取物体的识别与分类，具有识别正确率高和可移植性好的特点。
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公开(公告)号：CN108393919B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810183515.8
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于移动机器人的自适应末端夹持器，它涉及移动机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动机构、弹簧、多组四杆机构以及与四杆机构组数相一致的多组卡爪，舵机安装在舵机机架的上部；连杆机架安装在舵机机架的下部，主动连杆与连架杆铰接，从动连杆与连架杆铰接，从动连杆与卡爪铰接，连杆机架与卡爪铰接，连架杆与连杆机架铰接；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端,主动连杆与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接，弹簧的两端分别与卡爪和连杆机架固接。本发明结构简单、控制便捷、可靠性好、适合能够夹持的物体种类较多。
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公开(公告)号：CN112404984A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011382085.6
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 基于多空间机器人的超大型空间望远镜在轨组装系统，属于航天器在轨服务技术领域，本发明为了解决现有运载火箭的搭载和推进能力较差，无法满足超大口径空间光学载荷运载需求的问题，本发明所述组装系统中三镜模块位于航天器平台的轴线上，且三镜模块与航天器平台的顶部固定连接，两个太阳翼帆板沿周向等距安装在航天器平台的外圆面上，计量环设置在航天器平台的下方，且计量环的一端与航天器平台底部固定连接，货运舱设置在计量环的下部，且货运舱与计量环拆卸连接，可伸缩机械臂设置在计量环上，且可伸缩机械臂通过滑动块与计量环滑动连接，伸缩机械臂可沿计量环的周向滑动，且可伸缩机械臂用于抓取货运舱中的零件。
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公开(公告)号：CN107315479B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710549624.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于激光投影的肌电实时操作装置，属于肌电人机交互领域，解决了现有肌电实时操作设备不具备建立人体肌电信号与关节姿态信息之间的匹配关系的功能的问题。所述装置：关节姿态信息转换单元将操作者腕关节的姿态信息转换为激光光标在屏幕上的位置信息。关节姿态分析子单元根据图像采集子单元发来的屏幕图像，得到该图像中的激光光标对应的关节姿态信息，当该信息正确时，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号采集单元在操作者腕关节的活动过程中，采集其前臂的表面肌电信号，在对该信号进行模数转换后，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号与关节姿态匹配子单元保存其接收到肌电信号与关节姿态信息的匹配关系。
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公开(公告)号：CN102167166B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110080257.9
申请日：2011-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 小星体着陆器附着机构，它涉及一种着陆器附着机构。本发明为了解决着陆器在小星体表面安全着陆以及小星体表面引力小，着陆器在其表面容易飘走的问题。本发明的三角形空间桁架式支架的星形支架杆件上安装有一个或两个锚定位系统，万向节机构安装在着陆机构上，万向节机构的执行末端与缓冲机构的液压缓冲器的缓冲器杆连接，缓冲机构的滑筒插装在仪器平台内，锚定位系统通过电机控制线与电气接口的针插座建立电连接，锚定位系统的推进机构的信号检测套筒通过反馈信号线与电气接口的针插座建立电连接，电气接口的针插座通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接，万向节机构的电机驱动机构的每个电机及相应传感器通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接。本发明用于着陆器探测活动中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102092484B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110027086.3
申请日：2011-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 可折叠式轻型着陆机构，它涉及一种着陆器的着陆机构。本发明为了解决着陆器的着陆机构在发射过程中存在的体积大、缓冲结构复杂和成本高的问题。本发明包括三角形空间桁架式支架、缓冲器组件、仪器平台和三个着陆腿，三角形空间桁架式支架包括三角形支架、星形支架、空间桁架连接杆组件、三组主着陆腿连接组件和三组辅助着陆腿连接组件，三角形支架与星形支架上下布置，三角形支架与星形支架之间通过连接杆组件连接，三个着陆腿通过主着陆腿连接组件和辅助着陆腿连接组件分布连接在三角形空间桁架式支架的周围，三角形空间桁架式支架通过缓冲器组件与仪器平台连接。本发明适用于小行星、彗星、月球、火星等的着陆器探测活动中。
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公开(公告)号：CN102167166A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110080257.9
申请日：2011-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 小星体着陆器附着机构，它涉及一种着陆器附着机构。本发明为了解决着陆器在小星体表面安全着陆以及小星体表面引力小，着陆器在其表面容易飘走的问题。本发明的三角形空间桁架式支架的星形支架杆件上安装有一个或两个锚定位系统，万向节机构安装在着陆机构上，万向节机构的执行末端与缓冲机构的液压缓冲器的缓冲器杆连接，缓冲机构的滑筒插装在仪器平台内，锚定位系统通过电机控制线与电气接口的针插座建立电连接，锚定位系统的推进机构的信号检测套筒通过反馈信号线与电气接口的针插座建立电连接，电气接口的针插座通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接，万向节机构的电机驱动机构的每个电机及相应传感器通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接。本发明用于着陆器探测活动中。
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公开(公告)号：CN102120498A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201110044762.8
申请日：2011-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种电磁阻尼缓冲器，它涉及一种缓冲器。针对目前没有与着陆器相匹配的电磁阻尼缓冲器的问题。电机通过电机接口连接到谐波减速器接口的一端上，谐波减速器设在谐波减速器接口内，电机接口、谐波减速器和谐波减速器接口固接在一起，谐波减速器接口与保持架固定连接，电机的输出轴通过第二套筒与谐波减速器的波发生器固接，谐波减速器的刚轮与谐波减速器接口固接，谐波减速器的柔轮与齿轮轴固接，齿轮装在齿轮轴上，齿轮轴与保持架转动连接，齿轮与齿条啮合，齿条固装在方形滑筒的一侧，安全缓冲架通过第一套筒设在方形滑筒内且三者固接，安全外壳与保持架可拆卸连接，方形滑筒与保持架滑动连接。本发明用在着陆器上。
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公开(公告)号：CN101496750A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910071355.9
申请日：2009-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 被动驱动型两自由度残疾人用假手指，它涉及一种残疾人用假手指。本发明解决了现在没有适用于手指基指节残存患者能够被动驱动两自由度残疾人用的假手指问题。连接弹簧架前端与基座转动连接，基指节上连杆的一端与基座连接，基指节下连杆的一端与基座连接，基指节上连杆的另一端与基指节上挡杆的中部固接，基指节下连杆的另一端与基指节下挡杆的中部固接，基指节上挡杆的一端与上挡丝的一端固接，基指节下挡杆的一端与下挡丝的一端固接，基指节上挡杆的另一端与中指节骨架连接，基指节下挡杆的另一端与中指节骨架连接。本发明采用被动驱动方式实现了假手指伸展和侧摆两个自由度的三维空间运动，无需外部动力驱动；安装简便快捷，运动方式拟人化。
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公开(公告)号：CN119267486A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411528394.8
申请日：2024-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向大型精密隔微振的负刚度阻尼一体化调控装置属于精密隔振技术领域，采用多层沿轴向阵列排布、相邻层间垂直磁化的等截面磁环阵列构建单边高磁密励磁磁场，并将垂直磁化的定磁环阵列与动磁环阵列同轴嵌套实现高负刚度特性、与线圈同轴嵌套实现涡流阻尼特性；在基于加速度与速度复合反馈的调控方法作用下，产生可调高负刚度与低频高阻尼、高频低阻尼特性，从而精准匹配大型精密隔微振实现近全频带高性能隔振的刚度与阻尼参数，实现隔振性能最大化并提高隔振系统的稳定性，有效避免了单一参数调控的性能瓶颈。
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