-
公开(公告)号：CN115079576A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
-
公开(公告)号：CN114537692B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210175400.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 无人机在小型舰船着陆的双弧结构制动装置，属于无人机着陆制动技术领域，本发明为解决现有无人机回收装置制动距离大导致制动性能不高问题。本发明包括U型上盖、滚轮单元、双弧结构的压板弹簧单元、导轨和捕获单元；U型上盖和捕获单元沿运行方向并列安装在导轨上的首末端；U型上盖侧板内壁首末铰接点分别铰接支撑双弧结构的压板弹簧单元的两端，滚轮单元由导轨支撑沿该导轨滚动；捕获单元用于捕获无人机，并通过绳索拉动滚轮单元沿导轨向末端滚动，滚轮单元沿弧形压板下部弧面向末端滚过程中推动弧形压板绕首端铰接点向上转动，进而在竖直方向压缩弓形弹簧以开始无人机制动，制动过程中无人机的动能转换为摩擦热能和弹性势能，直至锁止。
-
公开(公告)号：CN110487280B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910833094.3
申请日：2019-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 风扰环境下无人机着陆引导方法，解决了风扰环境下无人机着陆引导方法存在引导精度不高的问题，属于无人机着陆控制领域。本发明包括：S1、在控制约束条件和无风的条件下，求解将无人机从任意初始位置转移到最终位置的辅助最优控制问题，计算得到无人机的导向运动轨迹；并给出了具体控制约束条件；S2、求解在给定风的随机分量条件下的无人机运动轨迹与导向运动轨迹最大逼近问题，确定无人机控制律；所述风速的随机分量为具有给定统计特性的随机函数，0≤σW≤|σW|M，σW表示风速的随机分量均方根，|σW|M表示σW的最大允许值；S3、利用所述无人机控制律实现无人机着陆引导。应用于风扰环境下无人机(UAV)在小型移动平台上着陆。
-
公开(公告)号：CN114545954A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210192530.5
申请日：2022-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种面向小型舰船的无人机安全着陆窗口预测系统及方法，包括舰船摇荡测量传感器模块和整流与信息预处理模块，方法包括步骤一，布设预测系统；步骤二，建立标准模型和模糊神经网络模型；步骤三，建立决策选择模型；步骤四，采集舰船和外部环境的状态数据；步骤五，控制无人机在小型舰船上自主着陆；本发明基于卡尔曼滤波技术建立标准模型，基于前馈神经网络技术建立自适应模糊神经网络模型，通过竞争原则来选择最佳的计算策略；基于所选计算策略的选择函数，对舰船与外部环境相互作用的动力学进行模拟，较之现有的技术具备更高的可靠性，适用于控制复杂海况条件下的无人机在小型舰船上着陆。
-
公开(公告)号：CN111649624B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010752596.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间微型精确制导武器控制方法，本发明涉及制导武器控制方法。解决了现有技术中针对空间打击拦截的隐蔽性、机动性不高的问题，以及基于天基平台的微型精确制导武器针对空间微型武器制导精确度不高问题。本发明所述的方法包括：列出二体动力学方程；根据得到的导弹和目标的位置信息求解视线角和视线角速率；进一步设计俯仰和偏航通道的变结构制导律；基于给出的控制指令使用欧拉角表示姿态运动学方程，采用变结构控制律设计姿态控制系统，控制律分别对俯仰、偏航和滚转三通道进行控制，根据实际喷气发动机推力大小和时间结合姿态控制精度要求选择合适的控制参数。本发明属于航天领域。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110212735B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201910518637.2
申请日：2019-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于转速自适应调节的宽速域旋转涡流制动器，属于电机领域。本发明永磁铁和压力弹簧连接在一起并安装在初级转接板上的长方形槽内，初级背铁与初级转接板连接在一起且二者同轴；1号导体环、2号导体环、3号导体环和4号导体环采用不同材料的导体，且从内到外电导率逐渐降低，1号导体环、2号导体环、3号导体环和4号导体环紧密贴合在一起且两两同轴；次级部分与初级部分连接且次级部分与初级部分同轴。本发明中提出的宽速域旋转涡流制动器，可以随着转速变化自动调整永磁体的位置，使其与次级导体板中的不同材料导体环相对应，从而在宽速度范围内，均获得优良的制动性能。
-
公开(公告)号：CN111597992A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010413188.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视频监控的场景物体异常的识别方法，由于视频均是由图像序列工程，所以将采集到的视频的每一帧分为一个图像，并确定所述图像中出现的目标的种类和数量，标记所述图像形成样本，将构成所述视频的所述图像形成样本集；将所述样本集通过faster-rcnn算法进行目标提取，通过对比判断所述图像中的目标物体是否存在速度异常、形态异常和位置异常。本发明采用faster-rcnn算法能够解决遮挡造成的目标提取不准确的问题，提高了目标获取的准确性，以提高检测异常行为的准确性；加快异常检测识别速度，提高计算效率。
-
公开(公告)号：CN111464793A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010413202.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于人工智能对实验装置进行监控预警的方法和系统，根据监控内容判断事故类型，向管理员进行预警；并作出辅助决策以及智能控制决策，提供给实验室管理员和中央控制中心管理员。本发明中考虑到了实验设备的当前状态，以及实验数据异常对实验室安全的影响，监控范围更为全面，监控预警准确率也更为准确；而且将人工智能技术引入到了实验监控预警过程中，可以在历史数据的基础上对未发生的事故进行自动预警并给出辅助决策，也可以在紧急情况下及时进行自动控制，可以及时止损以及保障人身安全；另外本发明中采用手机、智能穿戴设备、语音报警、监控大屏等多种预警方式，可以辅助管理员快速做出应对。
-
公开(公告)号：CN111193528A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911400580.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B1/7105 , H04B17/309 , H04L12/26
Abstract: 基于非理想条件下非线性网络系统的高斯滤波方法，本发明涉及非线性网络系统的高斯滤波方法。本发明的目的是为了解决现有方法未考虑非线性网络系统中可能出现的相关噪声、一步随机延迟测量和数据丢包的问题，以及基于模型线性近似或者忽略延迟量测可能导致滤波器估计精度下降甚至发散的问题。基于非理想条件下非线性网络系统的高斯滤波方法过程为：步骤一、建立系统模型及传感器量测模型；步骤二、给出假设和引理；步骤三、基于步骤二设计高斯滤波器；步骤四、基于三阶球径容积法则，对步骤三中的高斯加权积分进行近似，得到设计滤波器的的数值形式。本发明可以应用于航天器及飞行器导航技术领域。
-
公开(公告)号：CN111027206A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911235470.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 具有规定性能的拦截机动目标自适应滑模控制方法，涉及制导技术领域，针对现有技术在具有视线角约束的制导律设计中，常规的制导律只能限制制导终端视线角收敛到给定的角度，进而使得制导系统的视线角在整个制导过程中不能够满足收敛速度要求和稳态误差要求的问题，本发明保证了制导系统的视线角能按规定的性能约束函数进行收敛，在导弹拦截隐身目标或者多导弹协同制导等场景中，制导系统的视线角应满足特定的约束，本发明可以利用设计的性能约束函数对制导系统的视线角收敛时间，稳态误差和超调量进行限制。可以更好的改善制导系统的性能，并且实施方式简单，能容易的应用到其他非线性系统的控制问题中。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
109
records
(took 0.027 seconds)
