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公开(公告)号：CN117601134A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410078805.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及绳驱敏捷臂的测量与修正融合的视觉控制方法及装置，其中方法包括基于目标位姿数据和当前关节角度，解算期望的机械臂末端运动位姿，对于距离目标较远的视觉伺服控制，增加中间节点，保证机械臂尽可能沿直线逼近目标；计算中间节点间的运动方式和节点间运动所需时间；在机械臂运动过程中，保持机械臂的手眼相机对目标的观测和位姿解算，基于机械臂末端位姿偏差与预设位姿偏差阈值，启动视觉伺服规划；基于机械臂关节与电机间的运动学转化关系，将规划的关节运动数据转化为电机运动数据。将间歇测量与实时修正融合，在机械臂运动路径上设置一些中间节点，保证机械臂运动平滑和末端运动轨迹较为笔直逼近目标。
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公开(公告)号：CN117034922A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310974278.8
申请日：2023-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F40/289 , G06F18/241 , G06F18/22 , G06F40/30 , G06F3/01
Abstract: 本申请公开了一种文本分类方法、设备及存储介质。该文本分类方法包括：获取待分类文本；确定待分类文本中每个单词对应的眼动信息，眼动信息用于表示各单词在待分类文本中的阅读特征；利用眼动信息对待分类文本进行分类，得到文本分类结果。上述方案，能够提高文本分类结果的准确度。
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公开(公告)号：CN111518715B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010253735.0
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: C12N1/20 , C02F3/34 , B09C1/10 , C12R1/01 , C02F101/38
Abstract: 本发明提供了一种磺胺类抗生素协同降解细菌及其应用，所述磺胺类抗生素协同降解细菌包括类节杆菌P27，保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏日期：2019年12月03日；保藏编号：CGMCC No.19070；类诺卡氏菌N27，保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏日期：2019年12月03日；保藏编号：CGMCC No.19071。本发明技术方案的两株细菌的复配能够协同完成磺胺甲噁唑及氮杂环产物3‑氨基‑5‑甲基异噁唑的完全降解，另外菌株P27还可以降解多种磺胺类抗生素苯环一侧，降解底物谱广，为磺胺类抗生素的深度去除提供新思路和新菌种资源。
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公开(公告)号：CN115648198B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210401040.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，所述方法包括以下步骤：S100、当其中一根驱动绳断裂后，利用剩余的驱动绳将断裂驱动绳部分对应的机械臂关节拉至机械限位；S200、根据所述第一关节面板及第二关节面板之间的机械极限弯曲角度，分别计算出剩余的两根驱动绳的绳长驱动量、控制机械臂关节运动到极限构型；S300、计算剩余驱动绳的驱动量，控制机械臂运动到对应的极限构型；S400、根据所述极限构型的角度锁定断裂的驱动绳所在的关节段角度，采用速度级雅可比伪法求解下一步的规划任务。本发明公开的绳驱超冗余机械臂的故障后的规划方法，利用剩余的驱动绳将关节拉至机械限位，利用剩余的关节均能完成机械臂轨迹规划和机械臂任务的执行。
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公开(公告)号：CN114249378B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111390577.4
申请日：2021-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C02F1/30 , B01J21/06 , C02F101/38
Abstract: 本发明公开了一种基于TiO2的磺胺类抗生素污水光催化处理方法，包括S1、将纳米TiO2粉末和盐酸、乙醇溶液混合反应，反应产物进行干燥、煅烧处理，得到TiO2光催化剂；S2、对抗生素污水进行沉淀、过滤预处理；S3、向TiO2光催化剂中加入有机硅树脂粘合剂，并均匀涂覆在玻璃板上，最后将玻璃放置在光催化反应器中；将预处理后的抗生素污水通入光催化反应器中，控制光催化反应器温度为22‑28℃，并向光催化反应器中持续照射强度为5500‑5800Lux的紫外光，污水中磺胺二甲嘧啶浓度小于7ng/L即可排放；本发明设计合理，能够实现磺胺类抗生素污水的安全高效处理，适宜大量推广。
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公开(公告)号：CN116306582A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211088195.0
申请日：2022-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F40/216 , G06F40/126 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种文本论辩策略分析方法、分析装置及计算机可读存储介质，方法包括：获取目标论辩文本；采用论辩部件序列编码器，将目标论辩文本编码为论辩部件序列；针对当前论辩部件，获取论辩部件序列中各个历史论辩部件对应的概率分布；根据各个历史论辩部件对应的概率分布，确定当前论辩部件对应的历史预测向量；获取目标历史论辩部件对应的目标向量；根据目标历史论辩部件对应的目标向量、历史预测向量以及当前论辩部件的表示向量，确定当前论辩部件对应的目标向量；对当前论辩部件对应的目标向量进行预测，得到对当前论辩部件进行预测的概率分布。通过上述方式，本申请能够提高对目标论辩文本进行论辩策略分析的准确率。
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公开(公告)号：CN116282687A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310190464.2
申请日：2023-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C02F9/00 , C02F3/30 , C02F1/32 , C02F1/70 , C02F1/72 , C02F1/78 , C02F1/56 , C02F1/52 , C02F1/44
Abstract: 本发明涉及工业水处理领域，尤其涉及一种高盐难降解废水低碳净化资源化系统。其包括定向分离资源回收系统、预处理脱毒系统、生化高效矿化系统、深度处理与反渗透再浓缩系统，根据不同的进水水质及附属条件，选取定向分离资源回收系统、预处理脱毒系统、生化高效矿化系统、深度处理与反渗透再浓缩系统中至少一个系统进行排列组合并对接。本发明实现高盐难降解毒性有机废水的低碳经济的深度净化，保障行业绿色发展目标实现。根据不同的进水水质要求上述各子系统可以进行相应的调整组合，以便经济高效的实现盐与水的资源化。具有良好的经济、环境及社会效益，应用前景广泛，为高盐难降解废水与杂盐危废低碳净化资源化提供新的技术途径。
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公开(公告)号：CN116100540A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211545356.4
申请日：2022-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 一种多重空间力位融合的柔性机械臂闭环控制方法，包括：计算关节角速度前馈控制规划值；计算关节角速度反馈控制偏移量；计算关节角速度规划值；将关节角运动的角速度规划值输入到关节角度与绳长的映射关系，转换得到绳索运动速度的期望值；把当前绳索的拉力信息与期望拉力值通过绳索空间反馈控制器，得到绳索速度的恒力控制反馈偏移量；计算驱动绳索的增益系数，绳索速度的恒力控制反馈偏移量相乘后叠加到绳索运动速度的规划值上，得到绳索运动速度规划量；将绳索运动速度规划量输入到绳索空间到驱动空间的映射关系，得到驱动空间运动的期望值；在驱动空间根据电机编码器的反馈值与运动的期望值输入到驱动空间反馈控制器，输出驱动电机转动。
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公开(公告)号：CN113547541B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110701115.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，包括多个驱动绳索，第一连杆，第二连杆，第一布线圆盘，所述第一布线圆盘的外周周向开设有多个第一穿绳孔，第二布线圆盘，所述第二布线圆盘的外周周向开设有与所述第一穿绳孔对应的第二穿绳孔，旋转中心机构。还公开了一种机械臂系统，包括多个连接柱，根据的所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节，其中，多个所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节之间固定连接所述多个连接柱的两侧端部。
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公开(公告)号：CN115994518A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211086035.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F40/166 , G06F40/216 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种回复文本的生成方法、生成装置及计算机可读存储介质，该生成方法包括：获取目标论辩文本以及目标论辩文本对应的背景知识文本；将目标论辩文本划分为多个第一字符，多个第一字符按照从前到后的顺序依次进行排列；根据目标论辩文本以及背景知识文本，生成每个第一字符对应的第一回复字符；根据每个第一字符对应的第一回复字符，生成目标论辩文本对应的目标回复文本。本申请所提供的方法能够提高回复文本的生成准确率。
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