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公开(公告)号：CN113406385A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110672480.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于时域空间的周期信号基频确定方法，它属于信号频率估计技术领域。本发明是为解决传统辨识电网周期信号基频的方法存在频谱泄漏，导致对电网周期信号基频的估计存在偏差的问题。本发明采集电网周期信号后，根据样本组数，过去步长和未来步长构造汉克尔矩阵，而后对构造的汉克尔矩阵进行LQ分解，再进一步作奇异值分解来提取频率特征矩阵，进而根据提取的频率特征矩阵确定信号基频。本发明可以应用于对周期信号基频进行估计。
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公开(公告)号：CN111598894B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010309418.6
申请日：2020-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于全局信息卷积神经网络的视网膜血管图像分割系统。本发明涉及视网膜血管图像分割系统，本发明为了解决现有卷积神经网络视网膜血管图像分割中全局信息利用有限、重要特征易丢失的问题。本发明所述系统包括：图像处理主模块、神经网络主模块、训练主模块和检测主模块；所述图像处理主模块用于采集原始视网膜图像，对采集的原始视网膜图像进行预处理，将处理后的图像输入训练主模块和检测主模块；所述神经网络主模块用于建立能够提取全局信息并强化特征的卷积神经网络；所述训练主模块用于初始化网络参数，获得训练好的卷积神经网络模型；所述检测主模块用于利用训练好的模型进行测试，计算模型性能指标。本发明属于视网膜血管图像分割系统领域。
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公开(公告)号：CN108875276B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201810797357.5
申请日：2018-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种数据驱动的闭环系统稳定性监测方法，属于数据驱动故障诊断和控制技术领域。本发明首先采集过去某时刻闭环系统的闭环数据构造汉克尔矩阵；对所构造的汉克尔矩阵进行Cholesky分解，求取归一化的稳定象描述和归一化的稳定核描述；再利用步骤三构造得到的稳定象描述计算稳定裕度；根据稳定裕度设置监测阈值，采集系统当前闭环数据，重复上述步骤得到系统当前归一化的稳定象描述和系统当前归一化的稳定核描述；并计算系统当前的间隙度量；最后结合监测阈值和系统当前的间隙度量对系统进行实时监测。本发明解决了现有技术缺乏对数据驱动的闭环系统稳定性监测的问题。本发明可应用于系统故障在线评估和监测。
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公开(公告)号：CN109358511A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811519171.X
申请日：2018-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种数据驱动的系统关键性能指标自适应调节方法，属于跟踪控制技术领域。本发明首先将系统输入设为随机方波信号采集数据，根据采集的数据、被控对象的期望输出，利用改进偏最小二乘法进行初始化，获得并储存当前时刻被控对象的输入；然后利用对被控对象的当前时刻测量数据和偏最小二乘算法进行本发明方法的在线更新，获得下一时刻被控对象的输入；重复执行上一步骤，直至系统运行结束。本发明解决了现有数据驱动的系统关键性能指标自适应调节技术通常需要对大量的参数进行调节，导致控制性能差，跟踪误差较高的问题。本发明可用于系统关键性能指标的自适应调节。
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公开(公告)号：CN105160656B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510474873.0
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/136
Abstract: 一种基于灰度共生矩阵的管件内螺纹识别系统及方法，本发明涉及基于灰度共生矩阵的管件内螺纹识别系统及方法。本发明的目的是为了解决现有内螺纹识别算法的稳定性低，识别速度慢，所需硬件系统复杂的问题。通过以下技术方案实现的：一、采集并保存一张背景图像；二、采集一张内螺纹管件原始图像；三、通过图像减法保留内螺纹管件区域；四、获取内螺纹管件端口的二值图像；五、得到内螺纹管件端口圆；六、裁剪出ROI区域；七、得到边缘二值图像；八、求解灰度共生矩阵的能量值属性；九、判断所采集的内螺纹管件端口内有无螺纹。本发明应用于管件内螺纹识别领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104551829B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510033197.3
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种橱柜调节脚全自动装配系统中的筒形件提升机，它涉及一种筒形件提升机。本发明目的是为解决当前对物料的整理、运送的设备主要为振动盘，但因筒形件的规格较多，无法用同一套振动盘满足所有规格的整理和运送的问题。所述储料箱倾斜设在支撑架上并与支撑架相铰接，第一台阶体和第二台阶体通过底部连接板固接，运动座板设置在第二台阶体的内部，固定板处于第一台阶体和第二台阶体的间隙内，当运动座板向上运动到最高点时，第二台阶体与出料口所在平面处于同一平面上，第一台阶体与固定板处于同一平面上；当运动座板向下运动到最低点时，第二台阶体与固定板处于同一平面上，第一台阶体与储料箱的底面处于同一平面上。本发明用于筒形件的整理和运动。
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公开(公告)号：CN104625700B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510033252.9
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 一种橱柜调节脚全自动装配系统中的四轴联动装配装置，它涉及一种四轴联动装配装置。本发明为了解决现有四轴联动装置售价高昂且装配精度应用在调节脚装配过程中出现精度冗余不匹配的问题。所述第一直线滑台水平设置在总底座上，所述第一直线滑台上依次排列有竖直设置的第二直线滑台和第三直线滑台，所述第二直线滑台与第一直线滑台滑动连接，第三直线滑台与第一直线滑台固接，步进电机固接在总底座上并位于第一直线滑台的一侧，转盘机构套装在步进电机的输出轴上，夹持部机构设置在第二直线滑台上，旋拧机构设置在第三直线滑台上，第一直线滑台、第二直线滑台、第三直线滑台和步进电机均与控制器总成电连接。本发明用于T型件与筒形件进行装配。
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公开(公告)号：CN104526339B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510033225.1
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种橱柜调节脚全自动装配系统，它涉及一种装配系统。本发明为了解决现有调节脚仅靠人工进行装配时，不但装配效率低下，还耗时费力成本高，同时由于人工装配T型件拧入圆柱型件的长度差别大，不能规范统一，造成包装、运输的困难的问题。本发明中所述筒形件提升机位于翻转机构的一侧，筒形件提升机中的出料口设置在翻转机构中传送带的上方，四轴联动装配装置位于翻转机构的另一侧并与翻转机构间隙设置，T型件理料机中的两个传送条位于四轴联动装配装置的一侧并与四轴联动装配装置中的转盘机构间隙设置，翻转机构和四轴联动装配装置分别与系统控制器总成电连接。本发明用于T型件与筒形件进行装配。
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公开(公告)号：CN105160656A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510474873.0
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0008 , G06T2207/20104
Abstract: 一种基于灰度共生矩阵的管件内螺纹识别系统及方法，本发明涉及基于灰度共生矩阵的管件内螺纹识别系统及方法。本发明的目的是为了解决现有内螺纹识别算法的稳定性低，识别速度慢，所需硬件系统复杂的问题。通过以下技术方案实现的：一、采集并保存一张背景图像；二、采集一张内螺纹管件原始图像；三、通过图像减法保留内螺纹管件区域；四、获取内螺纹管件端口的二值图像；五、得到内螺纹管件端口圆；六、裁剪出ROI区域；七、得到边缘二值图像；八、求解灰度共生矩阵的能量值属性；九、判断所采集的内螺纹管件端口内有无螺纹。本发明应用于管件内螺纹识别领域。
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公开(公告)号：CN104526337A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510033178.0
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B23P19/06 , B23P19/006
Abstract: 一种橱柜调节脚全自动装配系统中的转盘机构，它涉及一种转盘机构。本发明目的是为现有塑料调节脚生产中存在的转盘成本过高、通用性差，其可加工零件规格单一化的问题。所述转盘平台水平放置，转盘体在转盘平台的上方，转盘体的正下方设置有托板架，托板架为空心圆形架体且固接在转盘平台上，托板架上端面的边缘处有多个挡料弧线条体，每个挡料弧线条体与转盘体的边缘相贴紧，托板架的空心处有轴承组件，转盘主轴从上到下依次穿设在转盘体、轴承组件和转盘平台上，转盘体沿其圆周面的边缘处有多个与U形槽体配合设置的U形缺口，每个U型模具插入其对应的U形缺口处并与转盘体可拆卸连接。本发明用于塑料调节脚中T型件和筒形件的装配生产中。
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