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公开(公告)号：CN104537363A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510033222.8
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06K9/6269 , G05B19/04 , G06K9/66
Abstract: 基于视觉检测系统的橱柜调节脚全自动装配控制方法，属于全自动装配领域。现有的塑料橱柜调节脚全自动装配过程中，由于采用人工装配方法，存在装配效率低、装配成品误差率高的问题。一种基于视觉检测系统的橱柜调节脚全自动装配控制方法，选取两组工件图片作为训练样本；对选取的训练样本进行图像缩放和去噪声处理，得到两种原始灰度图像，对灰度图像分别进行二值化处理，提取ROI区域，提取ROI区域的轮廓特征得到轮廓图像，利用轮廓图像的像素值计算得到轮廓Hu矩，将轮廓Hu矩作为样本，生成训练模型；对待检测工件进行拍摄，重复上述过程获得待测图像的轮廓Hu矩，利用训练模型惊醒识别判定；若判定结果为需要翻转，通过控制系统实现对待检测调节脚元件进行翻转操作。
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公开(公告)号：CN104625700B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510033252.9
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 一种橱柜调节脚全自动装配系统中的四轴联动装配装置，它涉及一种四轴联动装配装置。本发明为了解决现有四轴联动装置售价高昂且装配精度应用在调节脚装配过程中出现精度冗余不匹配的问题。所述第一直线滑台水平设置在总底座上，所述第一直线滑台上依次排列有竖直设置的第二直线滑台和第三直线滑台，所述第二直线滑台与第一直线滑台滑动连接，第三直线滑台与第一直线滑台固接，步进电机固接在总底座上并位于第一直线滑台的一侧，转盘机构套装在步进电机的输出轴上，夹持部机构设置在第二直线滑台上，旋拧机构设置在第三直线滑台上，第一直线滑台、第二直线滑台、第三直线滑台和步进电机均与控制器总成电连接。本发明用于T型件与筒形件进行装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104526339B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510033225.1
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种橱柜调节脚全自动装配系统，它涉及一种装配系统。本发明为了解决现有调节脚仅靠人工进行装配时，不但装配效率低下，还耗时费力成本高，同时由于人工装配T型件拧入圆柱型件的长度差别大，不能规范统一，造成包装、运输的困难的问题。本发明中所述筒形件提升机位于翻转机构的一侧，筒形件提升机中的出料口设置在翻转机构中传送带的上方，四轴联动装配装置位于翻转机构的另一侧并与翻转机构间隙设置，T型件理料机中的两个传送条位于四轴联动装配装置的一侧并与四轴联动装配装置中的转盘机构间隙设置，翻转机构和四轴联动装配装置分别与系统控制器总成电连接。本发明用于T型件与筒形件进行装配。
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公开(公告)号：CN104951661A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510415851.7
申请日：2015-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 基于可能性C均值聚类算法的在线汽车悬架性能监控方法，本发明涉及基于可能性C均值聚类算法的在线汽车悬架性能监控方法。本发明是要解决现有方法计算量大不能实现在线性能监控的问题。步骤一：在汽车悬架处于健康状态下采集N个加速度计样本得到正常数据；步骤二：计算得到PCM的聚类中心和权值；步骤三：在汽车悬架运行中，每隔一段时间采集一次加速度计值，根据PCM的聚类中心和权值计算该加速度计样本相对于正常数据的隶属度μki；步骤四：统计下一段时间T内，隶属度低于阈值Thr的加速度计样本个数A；步骤五：将收集的故障数据和正常数据用FDA算法分类，得到分类特征向量wk。本发明应用于汽车性能监控领域。
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公开(公告)号：CN104625700A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510033252.9
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/04
CPC classification number: B23P21/006
Abstract: 一种橱柜调节脚全自动装配系统中的四轴联动装配装置，它涉及一种四轴联动装配装置。本发明为了解决现有四轴联动装置售价高昂且装配精度应用在调节脚装配过程中出现精度冗余不匹配的问题。所述第一直线滑台水平设置在总底座上，所述第一直线滑台上依次排列有竖直设置的第二直线滑台和第三直线滑台，所述第二直线滑台与第一直线滑台滑动连接，第三直线滑台与第一直线滑台固接，步进电机固接在总底座上并位于第一直线滑台的一侧，转盘机构套装在步进电机的输出轴上，夹持部机构设置在第二直线滑台上，旋拧机构设置在第三直线滑台上，第一直线滑台、第二直线滑台、第三直线滑台和步进电机均与控制器总成电连接。本发明用于T型件与筒形件进行装配。
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公开(公告)号：CN104526339A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510033225.1
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种橱柜调节脚全自动装配系统，它涉及一种装配系统。本发明为了解决现有调节脚仅靠人工进行装配时，不但装配效率低下，还耗时费力成本高，同时由于人工装配T型件拧入圆柱型件的长度差别大，不能规范统一，造成包装、运输的困难的问题。本发明中所述筒形件提升机位于翻转机构的一侧，筒形件提升机中的出料口设置在翻转机构中传送带的上方，四轴联动装配装置位于翻转机构的另一侧并与翻转机构间隙设置，T型件理料机中的两个传送条位于四轴联动装配装置的一侧并与四轴联动装配装置中的转盘机构间隙设置，翻转机构和四轴联动装配装置分别与系统控制器总成电连接。本发明用于T型件与筒形件进行装配。
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公开(公告)号：CN104625683A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510033199.2
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B23P19/007
Abstract: 一种橱柜调节脚全自动装配系统中的机械手夹持部机构，它涉及一种机械手夹持部机构。本发明目的是为解决调节脚中T型件与筒形件之间进行装配时，被夹持的T型件的轴心位置无法固定位置，T型件会因位移而产生惯性晃动，使T型件与筒形件之间装配效率低下的问题。所述第一平行气爪臂和第二平行气爪臂分别位于气爪连接块的两侧，多个第一气杆相互平行设置且位于第一平行气爪臂和气爪连接块之间，多个第二气杆相互平行设置且位于第二平行气爪臂和气爪连接块之间，第一夹持指轴总成和第二夹持指轴总成相对设置，第一夹持指轴总成连接在第一平行气爪臂的另一端上，第二夹持指轴总成可拆卸连接在第二平行气爪臂的另一端上。本发明用于夹持T型件。
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